Apuntes de Robótica.

Definir un objeto de trabajo significa que el robot se usa para señalar su ubicación. Esto se hace
definiendo tres posiciones, dos en el eje x y una en el eje y.
Al definir un objeto de trabajo, puede usar el marco de usuario o el marco de objeto, o
ambos. El marco de selección del usuario y el marco del objeto generalmente coinciden. De lo
contrario, el marco del objeto se desplaza del marco del usuario.

Esta sección detalla cómo definir el marco de usuario (User Frame)

El eje x pasará por los puntos X1-X2, y el eje y por Y1.

Esta sección describe cómo definir el marco del objeto si desea desplazarlo del marco
del usuario.

El eje x pasará por los puntos X1-X2, y el eje y por Y1.

 Sistemas de Coordenadas.
Un sistema de coordenadas define un plano o espacio por ejes desde un punto fijo llamado
origen. Los objetivos y las posiciones del robot se ubican mediante mediciones a lo largo de los
ejes de los sistemas de coordenadas.
Un robot utiliza varios sistemas de coordenadas, cada uno adecuado para tipos específicos de
trote o programación.
 El sistema de coordenadas base se encuentra en la base del robot. Es el
más fácil para simplemente mover el robot de una posición a otra.

 El sistema de coordenadas del objeto de trabajo está relacionado con la

pieza de trabajo y a menudo es el mejor para programar el robot.

 El sistema de coordenadas tool define la posición de la herramienta que

el robot utiliza cuando alcanza los objetivos programados.

 El sistema de coordenadas del mundo que define la célula del robot,

todos los demás sistemas de coordenadas están relacionados con el
sistema de coordenadas del mundo, ya sea directa o indirectamente. Es
útil para trotar, movimientos generales y para el manejo de estaciones y
celdas con varios robots o robots movidos por ejes externos.

 El sistema de coordenadas del usuario es útil para representar equipos

que contienen otros sistemas de coordenadas, como objetos de trabajo.

El sistema de coordenadas base

El sistema de coordenadas base tiene su punto cero en la base del robot, lo que hace que los
movimientos sean predecibles para los robots de montaje fijo. Por lo tanto, es útil para hacer
footing a un robot de una posición a otra. Para programar un robot, otros sistemas de
coordenadas, como el sistema de coordenadas del objeto de trabajo, son a menudo mejores
opciones.
Cuando esté parado frente al robot y trote en el sistema de coordenadas de la base, en un
sistema de robot configurado normalmente, tirando del joystick hacia usted moverá el robot a lo
largo del eje X, mientras mueve el joystick a los lados moverá el robot el eje Y Torcer el joystick
moverá el robot a lo largo del eje Z.
 El sistema de coordenadas del mundo

UN Sistema de coordenadas base para robot 1

segundo Coordenada mundial

do Sistema de coordenadas base para robot 2

El sistema de coordenadas mundo tiene su punto cero en una posición fija en la celda o
estación. Esto lo hace útil para manejar varios robots o robots movidos por ejes externos.
Por defecto, el sistema de coordenadas del mundo coincide con el sistema de coordenadas de la
base.
 El sistema de coordenadas del objeto de trabajo

UN Sistema de coordenadas mundial

segundo Sistema de coordenadas del objeto de trabajo 1

do Sistema de coordenadas del objeto de trabajo 2

El sistema de coordenadas del objeto de trabajo corresponde a la pieza de trabajo: Define la

ubicación de la pieza de trabajo en relación con el sistema de coordenadas del mundo (o
cualquier otro sistema de coordenadas).
El sistema de coordenadas del objeto de trabajo debe definirse en dos marcos, el marco del
usuario (relacionado con el marco del mundo) y el marco del objeto (relacionado con el marco
del usuario).
Un robot puede tener varios sistemas de coordenadas de objetos de trabajo, ya sea para
representar diferentes piezas de trabajo o varias copias de la misma pieza de trabajo en
diferentes ubicaciones.
Es en los sistemas de coordenadas de objeto de trabajo que se crean objetivos y caminos
cuando se programa el robot. Esto ofrece muchas ventajas:
 Al reposicionar la pieza de trabajo en la estación, simplemente cambia la
posición del sistema de coordenadas del objeto de trabajo y todas las
rutas se actualizan a la vez.
 Permite trabajar en piezas de trabajo movidas por ejes externos o cintas
transportadoras, ya que todo el objeto de trabajo con sus rutas se puede
mover.
 El sistema de coordenadas de desplazamiento

UN Posición original

segundo Sistema de coordenadas del objeto

do Nueva posición

re Sistema de coordenadas de desplazamiento

A veces, la misma ruta se debe realizar en varios lugares en el mismo objeto o en varias piezas
de trabajo ubicadas una al lado de la otra. Para evitar tener que reprogramar todas las
posiciones cada vez que se puede definir un sistema de coordenadas de desplazamiento.
Este sistema de coordenadas también se puede usar junto con las búsquedas, para compensar
las diferencias en las posiciones de las partes individuales.
El sistema de coordenadas de desplazamiento se define en función del sistema de coordenadas
del objeto.
 El sistema de coordenadas de la herramienta

El sistema de coordenadas de la herramienta tiene su posición cero en el punto central de la

herramienta. Por lo tanto, define la posición y orientación de la herramienta. El sistema de
coordenadas de la herramienta a menudo se abrevia TCPF (Tool Center Point Frame) y el centro
del sistema de coordenadas de la herramienta se abrevia TCP (Tool Center Point)
Es el TCP el robot se mueve a las posiciones programadas, al ejecutar programas. Esto significa
que si cambia la herramienta (y el sistema de coordenadas de la herramienta) se cambiarán los
movimientos del robot para que el nuevo TCP alcance el objetivo.
Todos los robots tienen un sistema de coordenadas de herramienta predefinido, llamado tool0,
ubicado en la muñeca del robot. Uno o más nuevos sistemas de coordenadas de herramienta se
pueden definir como compensaciones detool0.
Cuando se activa un robot, el sistema de coordenadas de la herramienta es útil cuando no se
desea cambiar la orientación de la herramienta durante el movimiento, por ejemplo, mover una
hoja de sierra sin doblarla.
 El sistema de coordenadas del usuario

UN Sistema de coordenadas del usuario

segundo Sistema de coordenadas mundial

do Sistema de coordenadas del objeto de trabajo

re Sistema de coordenadas del usuario movido

mi Sistema de coordenadas del objeto de trabajo, movido con el sistema de coordenadas del usuario

El sistema de coordenadas del usuario se puede usar para representar equipos como accesorios,
bancos de trabajo. Esto le da un nivel extra en la cadena de sistemas de coordenadas
relacionados, que puede ser útil para manejar equipos que contienen objetos de trabajo u otros
sistemas de coordenadas