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Sistema de Control

Estabilidad - Parte II
Mgtr. Jean Carlos Malca Fernández
jmalcaf@unmsm.edu.pe

Universidad Nacional Mayor de San Marcos Facultad de Ingeniería Electrónica y Eléctrica


Introducción
Recordemos
La estabilidad es una característica del sistema que asegura que ante cualquier
entrada acotada el sistema responde con unas salida acotada.

La estabilidad de un sistema LTI queda asegurada si todas las raíces del polinomio
característico se encuentran en el semiplano izquierdo del plano complejo s.

La estabilidad no depende de la función de entrada, es una característica del


sistema. Las raíces de la entrada contribuyen solamente en los términos de la
respuesta estacionaria.

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Criterio de Routh- Hurwitz
Es un método para determinar la estabilidad de un sistema sin tener que
factorizar el polinomio característico del sistema.

Este procedimiento no especifica la posición concreta de las raíces, sino el


número de raíces existentes en el semiplano derecho (inestabilidad) y en el eje
imaginario (estabilidad critica).

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Criterio de Routh- Hurwitz
Procedimiento: 𝑏0 𝑠 𝑚 + 𝑏1 𝑠 𝑚−1 + ⋯ + 𝑏𝑛
𝐺 𝑠 =
𝑎0 𝑠 𝑛 + 𝑎1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎𝑛
1-Se escribe el polinomio en s de la forma siguiente:
𝑎0 𝑠 𝑛 + 𝑎1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎𝑛

donde los coeficientes son cantidades reales. Se supone que an≠0; es decir, se
elimina cualquier raíz cero.
2- Si alguno de los coeficientes es cero o negativo, ante la presencia de al menos
un coeficiente positivo, hay una raíz o raíces imaginarias o que tienen partes
reales positivas. En tal caso, el sistema no es estable.

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Criterio de Routh- Hurwitz
3- Si todos los coeficientes son positivos, se ordenan los coeficientes del
polinomio en filas y columnas de acuerdo con el patrón siguiente:
Donde:

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Criterio de Routh- Hurwitz
3- Si todos los coeficientes son positivos, se ordenan los coeficientes del
polinomio en filas y columnas de acuerdo con el patrón siguiente:
Donde:

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Criterio de Routh- Hurwitz
El criterio de estabilidad de Routh plantea que el número de raíces de la
Ecuación características con partes reales positivas es igual al número de
cambios de signo de los coeficientes de la primera columna del array.
Debe señalarse que no es necesario conocer los valores exactos de los términos
de la primera columna; sólo se necesitan los signos.
La condición necesaria y suficiente para que todas las raíces de la Ecuación
característica se encuentren en el semiplano izquierdo del plano s es que los
coeficientes de la Ecuación sean positivos y que todos los términos de la
primera columna del array tengan signo positivo.

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Criterio de Routh- Hurwitz
Ejemplo: Aplique el criterio de Routh – Hurtwitz para determinar la estabilidad
de los siguientes polinomios:

𝑠 4 + 2𝑠 3 + 3𝑠 2 + 4 𝑠 + 1

𝑠4 + 𝑠3 + 𝑠2 + 4 𝑠 + 1

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Criterio de Routh- Hurwitz
Ejemplo: Determine el rango de valore de C para que el sistema de lazo cerrado
sea estable

y
r 𝟏𝟎 𝟏
+ 𝒔(𝒔 + 𝟒)
- 𝒔+𝟏

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Criterio de Routh- Hurwitz
Ejemplo: Determine el rango de valore de m y n que hacen que el siguiente
sistema sea estable:

𝑠 3 + 4𝑠 2 + 𝑚𝑠 + (8 − 𝑛)

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Criterio de Routh- Hurwitz
Casos Especiales.

Hay casos especiales de ceros en la primera columna o ceros en una fila


que producen sistemas crítico-estables o inestables.

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Criterio de Routh- Hurwitz
Casos Especiales.
a) Si el término de la primera columna de cualquier fila es cero, pero los
términos restantes no son cero. El término cero se sustituye con un número
positivo muy pequeño ɛ y se evalúa el resto del array. Por ejemplo
𝑠 3 − 3𝑠 + 2
EL arreglo de coeficientes es
Por lo tanto hay dos raíces en el
semiplano derecho s.
Hay dos cambios
de signo en los Esto coincide con el resultado correcto
coeficientes de la indicado por la forma factorizada de la
primera columna. ecuación polinomial.

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Criterio de Routh- Hurwitz
Casos Especiales.
b) Si el término de la primera columna de cualquier fila es cero, y no hay
término restantes. Por ejemplo
𝑠 3 + 2𝑠 2 + 𝑠 + 2
El arreglo de coeficientes es

𝑠 3 + 2𝑠 2 + 𝑠 + 2 = (𝑠 + 2)(𝑠 2 + 1)

Si el signo del coeficiente que está encima del cero (ɛ) es el mismo que el signo que está debajo de
él, quiere decir que hay un par de raíces imaginarias
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Criterio de Routh- Hurwitz
Casos Especiales. Si todos los coeficientes de cualquier fila son cero, significa que
existen raíces de igual magnitud que se encuentran radialmente opuestas en el
plano s, es decir, dos raíces con magnitudes iguales y signos opuestos y/o dos
raíces imaginarias conjugadas.

En este caso, la evaluación del resto del arreglo continúa mediante la formación
de un polinomio auxiliar con los coeficientes de la última fila y mediante el
empleo de los coeficientes de la derivada de este polinomio en la fila siguiente.
Tales raíces con magnitudes iguales y radialmente opuestas en el plano s se
encuentran despejando el polinomio auxiliar, que siempre es par. Para un
polinomio auxiliar de grado 2n, existen n pares de raíces iguales y opuestas.

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Criterio de Routh- Hurwitz
Casos Especiales. Por ejemplo.
𝑠 5 + 2𝑠 4 + 24𝑠 3 + 48𝑠 2 − 25 𝑠 − 50
El arreglo de coeficientes es

Todos los términos del renglón s3 son cero. Después se forma el polinomio auxiliar a partir de los
coeficientes del renglón s4. El polinomio auxiliar P(s) es

lo cual indica que hay dos pares de raíces de igual magnitud y signo opuesto (esto es, dos raíces
reales con la misma magnitud pero signos opuestos o dos raíces complejas conjugadas en el eje
imaginario).
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Criterio de Routh- Hurwitz
Casos Especiales. Por ejemplo.
Estos pares se obtienen resolviendo la ecuación del polinomio auxiliar P(s)=0. La derivada de
P(s) con respecto a s es

Los coeficientes de la última ecuación, es decir, 8 y 96, sustituyen los términos de la fila s3. Por
consiguiente, el array de coeficientes se convierte en

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Criterio de Routh- Hurwitz
Casos Especiales.
Se observa que hay un cambio de signo en la primera columna del array nuevo. Por tanto, la
ecuación original tiene una raíz con una parte real positiva. Despejando las raíces de la
ecuación del polinomio auxiliar

se obtiene

Estos dos pares de raíces de P(s) son una parte de las raíces de la ecuación original. De hecho, la
ecuación original se escribe en forma factorizada del modo siguiente:

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Criterio de Routh- Hurwitz
Ejemplo: Aplique el criterio de Routh – Hurtwitz para determinar la estabilidad
de los siguientes polinomios:

𝑠 5 + 2𝑠 4 + 4𝑠 3 + 8𝑠 2 + 3 𝑠 + 2

𝑠3 + 2 𝑠 + 4

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