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CONTROL PID
Chalapud Patiño Evelyn Jazmín
e-mail: echalapud@est.ups.edu.ec
e-mail: jnaranjop1@est.ups.edu.ec
e-mail: npilatasig@est.ups.edu.ec
e-mail: dmenat@est.ups.edu.ec
2. MARCO TEÓRICO
2.2. Sistemas de segundo orden del mouse. Con la ayuda de esta interfaz, se
La representación normal de un sistema de pueden dibujar los modelos como si se realizaran
segundo orden en forma de función de con lápiz y papel. Simulink incluye una extensa
transferencia viene dada por: librería de bloques para fuentes, resultados,
componentes lineales y no lineales y conectores,
𝑊𝑛2 además de poder crear nuestros propios bloques
𝐾𝑝 (𝑠 + 𝑧)
𝐺(𝑠) = 2 𝑧
(Escribir funciones-S). Los modelos creados son
𝑠 + 2𝛿𝑊𝑛𝑆 + 𝑊𝑛2
jerárquicos, con lo cual se pueden crear modelos
Dónde: K: ganancia estática del sistema. Se va a usando varias ventanas. Se puede ver el sistema
suponer en el análisis siguiente, sin pérdida de desde el nivel más alto, para luego mediante un
generalidad, que K=1: Coeficiente de doble clic revisar los diversos subsistemas
amortiguamiento. Wn: Frecuencia natural no insertos en el modelo general. Esta forma de
amortiguada del sistema. Del polinomio presentación presenta la ventaja de analizar
característico se tiene que las dos raíces son s1, cómo se encuentra organizado el modelo y cómo
2=−𝛿𝑊𝑛 ± 𝑊𝑛√𝛿 2 − 1 pudiendo distinguirse los sus partes interactúan.
siguientes casos: Caso 1: Si 𝛿>1 tenemos dos
2.5. Herramientas para Simulación
raíces reales distintas en SPI (sobre
amortiguado). Caso 2: Si 𝛿 =1→2ra ́ıces reales Una vez definido el modelo, se puede similar,
iguales en SPI (l ı́ mite sobre-sub), sistema usando una suerte de métodos matemáticos de
críticamente amortiguado. Caso 3: Si 0< 𝛿<1 integración, tanto desde los menús de Simulink o
raíces complejas conjugadas en SPI ingresando comandos en la ventana de
(subamortiguado) comandos de MATLAB ®. Los menús son
convenientes para el trabajo interactivo, mientras
Caso 4: Si 𝛿 =0 Respuesta oscilatoria. Sistema que la línea de comandos es útil cuando se
críticamente estable. Ra ́ıces en eje imaginario. realiza una serie de simulaciones. Usando
Caso 5: Si 𝛿 <0 Sistema inestable, raíces en scopes y otros bloques de salida, se puede ver
SPD. los resultados de la simulación mientras ésta se
ejecuta. Además, se puede cambiar algunos
2.3. Simulink parámetros y analizar qué sucede. Los
Es un software hecho para modelar, simular y resultados de la simulación pueden ser
analizar sistemas dinámicos. Soporta tanto colocados en el Workspace de MATLAB para su
sistemas lineales como no lineales, modelando visualización y reprocesamiento.
en tiempo continuo, tiempo discreto o en forma
mixta. Los sistemas a modelar también pueden 2.6. Herramientas para el Análisis
tener velocidades múltiples, es decir, tener
diferentes partes que se manejen a cinéticas Las herramientas de Análisis incluyen
diferentes. Simulink permite realizar preguntas linealización y arreglo de los modelos, los cuales
sobre un sistema, modelarlo y ver qué sucede. pueden ser accesados desde la línea de
Con Simulink, fácilmente se pueden construir comandos de MATLAB, junto con las numerosas
modelos desde la nada, o tomando un modelo herramientas que posee MATLAB y sus
existente y agregarlo a él. Miles de ingenieros toolboxes de aplicaciones. Como MATLAB y
alrededor del mundo usan Simulink para modelar Simulink se encuentran integrados se puede
y resolver diferentes problemas en una gran simular, analizar y revisar los modelos en
variedad de industrias. cualquiera de los dos ambientes.
Angulo Pitch:
Kp 3029286289176925e-007
Ki 3.18076141335854e-12
Kd -0.00932380594138389
Figura 7. Lazo cerrado para el ángulo yaw
XV. Dentro del bloque de transfer fcn se Al modificar los valores de “step” se obtuvo la
configura la función de transferencia siguiente gráfica:
encontrada la anterior práctica.
XVI. Abrir PID Tuner en Matlab, dar clic en show
parametres donde se encuentran los
valores de Kp, Ki, Kd.
XVII. Dar clic en apply y se guardarán los valores
obtenidos automáticamente en function
block parameters: PID controller.
XVIII. En la pestaña de tools se selecciona la
opción de Real Time, seguido después,
Build Model y se compila el programa para
cargar y ver el funcionamiento del sistema.
XIX. Abrir el osciloscopio para observar la
gráfica de la señal de salida.
Los valores emitidos a través de la herramienta Como se puede visualizar los valores del sistema
“PID tools” para realizar un control en el sentido de control creados a través de los valores Kp, Ki,
de movimiento yaw fueron los siguientes: Kd se asemejan mucho a los valores producidos
por la función salto conectada al inicio de nuestro
Tabla 2 Valores de controlados PID ángulo Yaw
sistema.
Kp 3.02014656656296
Ki 0.0465374995222823 6. CONCLUSIONES
Kd 2.33737114188504
9. ANEXOS