UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE NUEVO LEÓN

FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA Y

ELÉCTRICA

APLICACIÓN DE LAS TECNOLOGÍAS DE

INFORMACION

ACTIVIDAD FUNDAMENTAL 1

Presentado por:

José Francisco Jasso González

Matrícula: 1724347

Dafné Habib

San Nicolás de los Garza

Agosto-Diciembre 2016
 Programación de la robótica

Tabla de contenido
PROGRAMACIÓN DE LA ROBÓTICA ................................................................................ 3
Programación por guiado .......................................................................................................................................... 4
Programación textual .................................................................................................................................................. 7
ANEXOS ...................................................................................................................... 11
Bibliografía .................................................................................................................. 12

(Borger, 2004) (Vera Zurita, 2010) (Candelas Rodríguez, 2005) (Crovetto Huerta, 2005). (Feliu Batlle, 2
Avances en robótica y visión por computador: temática de la robótica, 2002) (Feliu Batlle, Informática
industrial: robótica, 1997) (García Higuera, 2002) (Groover, 1997) (López & Gonzáles, 2000) (Ollero
Baturone, 2001) (Fernando & Pomares, 2002) (Velasco Sánchez, 2007)
 Programación de la robótica

PROGRAMACIÓN DE LA ROBÓTICA

La robótica es algo con lo que se ha trabajado durante un tiempo en el cual

hemos hecho grandes innovaciones. Esto incluye también innovaciones gracias a
la programación, sin la cual un robot no podría funcionar. A continuación se
mostrará la información recabada de una investigación acerca del tema de la
programación de la robótica.

Un robot industrial es básicamente un manipulador multifuncional

reprogramable, lo cual permite su adaptación de manera rápida y económica a
diferentes aplicaciones. La programación de un robot se puede definir como el
proceso mediante el cual se le indica a éste la secuencia de acciones que deberá
llevar a cabo durante la realización de su tarea. Estas acciones consisten
generalmente en moverse a puntos predefinidos y manipular objetos del entorno.

Durante la ejecución de un programa se interacciona con la memoria del

sistema, leyendo y actualizando el contenido de las variables utilizadas en el
programa:
- Con el sistema de control cinemático y dinámico del robot, encargados de
dar la señal de mando a los accionamientos del robot a partir de las
especificaciones del movimiento que se les proporciona.
- Con las entradas-salidas del sistema, logrando la sincronización del robot
con el resto de las máquinas y elementos componen su entorno.

Por lo tanto, el sistema de programación es la herramienta con la cual el

usuario puede acceder a las diversas prestaciones del robot.

Programar un robot consiste en indicar paso por paso las diferentes

acciones (moverse a un punto, abrir o cerrar la pinza, etc.) que éste deberá

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Baturone, 2001) (Fernando & Pomares, 2002) (Velasco Sánchez, 2007)
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realizar durante su funcionamiento, la flexibilidad en la aplicación del robot y, por lo

tanto, su utilidad van a depender en gran parte de las características de su
sistema de programación.

Actualmente no existe normalización en relación a los procedimientos de

programación de robots, cada fabricante desarrolla su método particular, el cual es
válido solamente para sus propios robots. Sin embargo, algunos han servido de
modelo para el desarrollo de otros, por ejemplo: el lenguaje AL (Finkel-74).
Existen varios criterios para clasificar los métodos de programación. Algunos
lo hacen según la potencia del método, y otras lo hacen según el sistema utilizado
para indicar la secuencia de acciones a realizar, éste último es el más ilustrativo al
momento de dar a conocer las alternativas existentes para programar un robot.

Un robot puede ser programado por guiado o Textual.

Programación por guiado

La programación por guiado o aprendizaje consiste en hacer realizar al
robot, o a una maqueta del mismo, la tarea, registrando las configuraciones
adoptadas para su posterior repetición en forma automática.
Para guiar al robot por los puntos deseados se utilizan distintas soluciones:

 Guiado Pasivo: Si los actuadores del robot están desconectados y el

programador aporta en forma directa la energía para mover el robot, se
habla de un guiado pasivo.

Existe el guiado pasivo directo y el guiado pasivo por maniquí.

o Guiado Pasivo Directo: En este caso, el programador puede tomar el

extremo del robot y llevarlo hasta los puntos deseados a través de
las trayectorias más adecuadas. La unidad de control del robot

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registra de manera automática la señal de los sensores de posición

de las articulaciones en todos los puntos recorridos. Un ejemplo es el
caso de los robots de pintura de la firma Gaiotto, los cuales fueron
programados con este procedimiento.

o Guiado Pasivo por Maniquí: La dificultad física de mover toda la

estructura del robot se resuelve a través de este procedimiento. En
este caso se dispone de un doble del robot, mientras que éste
permanece fuera de línea. El doble posee una configuración idéntica
que el robot real, pero es mucho más ligero y fácil de mover. La
programación se realiza llevando de la mano a este doble, mientras
que la unidad de control muestrea y almacena con cierta frecuencia
los valores que toman los sensores de posición de las articulaciones,
para su posterior repetición por el robot. Un ejemplo es el caso de los
robots de pintura fabricados por Nordson, los cuales son
programados utilizando este procedimiento.

 Guiado activo: Esta posibilidad permite emplear el propio sistema de

accionamiento del robot, controlado desde una botonera o bastón de
mando (conocido como joystick) para que sea éste el que mueva sus
articulaciones. Como el brazo interviene en el trazado del camino y en las
acciones a desarrollar en la tarea de la aplicación, el guiado activo tiene la
característica, inexcusablemente, que su programación es ¨on-line¨.
Ejemplos de este tipo se encuentran en los robots de ABB (ARLA) o en los
Cincinnati Milacron (T3).

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Atendiendo a la potencia del sistema, se habla de guiado básico y guiado

extendido.

o Guiado Básico: El robot es guiado por los puntos por los cuales se
desea que pase durante la fase de ejecución automática del
programa. Durante ésta, la unidad de control interpola dichos puntos
según determinadas trayectorias. Muchas veces no es posible incluir
ningún tipo de estructuras de control dentro del programa, por lo que
los puntos son recorridos siempre secuencialmente, en el mismo
orden que se programaron. Un ejemplo de este tipo de programación
es la utilizada en casi todos lo robots de pintura, donde la unidad de
control muestrea automáticamente los puntos recorridos por el robot
con una frecuencia muy alta.

o Guiado Extendido: Permite especificar, junto a los puntos por los que
deberá pasar el robot, datos relativos a la velocidad, tipo de
trayectoria, precisión con la que se quiere alcanzar los puntos,
control del flujo del programa, atención a entradas/salidas binarias,
etc. En este caso, el método guiado de utilizado es el de la botonera
o joystick. El guiado por extendido aumenta la potencia del sistema
de programación.

Los lenguajes más usados son:

- FUNKY: Creado por IBM para uno de sus robots (procesador IBM
SYSTEM-7). Lenguaje interpretado, escrito punto por punto, que permite el
movimiento de un único brazo. Transportable. Se usa un mando del tipo
joystick para el control de los movimientos y se dispone de un comando
especial para centrar a la pinza sobre el objeto.
- T3: Original de CINCINNATI MILACROM para su robot T3, con procesador
AMD 2900 bit slice. Lenguaje escrito punto por punto, que permite el

(Borger, 2004) (Vera Zurita, 2010) (Candelas Rodríguez, 2005) (Crovetto Huerta, 2005). (Feliu Batlle, 6
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movimiento de un solo brazo. Transportable. Puede ser interpretado,

compilado y ensamblado. Éste dispone de un dispositivo de enseñanza.
- GRASP: (Graphical Robot Applications Simulations Package) fue
desarrollado por BYG Systems.

Los métodos por guiado son muy útiles y presentan ventajas, como que son
fáciles de aprender y requieren de un espacio de memoria relativamente pequeño
para almacenar la información. Sin embargo, también presenta inconvenientes
como la necesidad de utilizar al propio robot y su entorno para realizar la
programación, lo que obliga a sacar al robot de la línea de producción e
interrumpir ésta. También está la inexistencia de una documentación del programa
y la dificultad de realizar modificaciones en el mismo.

Programación textual
La programación textual permite indicar la tarea al robot a través de un
lenguaje de programación específico. Un programa se entiende como una serie de
órdenes que son editadas y posteriormente ejecutadas, por lo tanto, existe un
texto para el programa. Por ello, este se realiza de una manera “off-line”
La programación textual se puede clasificar en tres niveles:
- Nivel robot, si las órdenes se refieren a los movimientos a realizar por el
robot.
- Nivel objeto, si las órdenes se refieren al estado en que deben ir quedando
los objetos.
- Nivel tarea, si las órdenes se refieren al objetivo a conseguir.

(Borger, 2004) (Vera Zurita, 2010) (Candelas Rodríguez, 2005) (Crovetto Huerta, 2005). (Feliu Batlle, 7
Avances en robótica y visión por computador: temática de la robótica, 2002) (Feliu Batlle, Informática
industrial: robótica, 1997) (García Higuera, 2002) (Groover, 1997) (López & Gonzáles, 2000) (Ollero
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NIVEL ROBOT NIVEL OBJETO NIVEL TAREA

Se debe especificar cada Se disminuye la El programa se reduce a
uno de los movimientos complejidad del una única sentencia, ya
que ha de realizar el programa. La que, se especifica qué es
robot, como velocidad, programación se realiza lo que debe hacer el
direcciones de de manera más cómoda, robot en lugar de cómo
aproximación y salida, ya que las instrucciones debe hacerlo.
apertura y cierre de la se dan en función de los
pinza, etc. También es objetos a manejar. Una
necesario descomponer planificación de la tarea
la tarea global en varias se encargará de consultar
subtareas. una base de datos y
generar las instrucciones
a nivel de robot.

Cabe destacar, que los sistemas de programación de robots tienden a

combinar con mayor frecuencia los dos modos básicos (guiado y textual),
permitiendo desarrollar el programa mediante la escritura de las instrucciones y
utilizando la posibilidad de guiado en línea en aquellos momentos en que sea
necesario. Sistemas como RAPID de ABB, VAL II de Staubli y V+ de Adept
Technology son ejemplos de esta ambivalencia.

Los lenguajes más usados son:

 ANORAD.- Se trata de una transformación de un lenguaje de control
numérico de la casa ANORAD CORPORATION, utilizado para robot
ANOMATIC. Utiliza, como procesador, al microprocesador 68000 de
Motorola de 16/32 bits.

(Borger, 2004) (Vera Zurita, 2010) (Candelas Rodríguez, 2005) (Crovetto Huerta, 2005). (Feliu Batlle, 8
Avances en robótica y visión por computador: temática de la robótica, 2002) (Feliu Batlle, Informática
industrial: robótica, 1997) (García Higuera, 2002) (Groover, 1997) (López & Gonzáles, 2000) (Ollero
Baturone, 2001) (Fernando & Pomares, 2002) (Velasco Sánchez, 2007)
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 VAL.- Fue diseñado por UNIMATION INC para sus robots UNIMATE y
PUMA. (FIG. 1) Emplea, como CPU, un LSI-II, que se comunica con
procesadores individuales que regulan el servocontrol de cada articulación.
 RPL.- Dotado con un LSI-II como procesador central, y aplicado a los robots
PUMA, ha sido diseñado por SRI INTERNATIONAL.

 EMILY.- Es un lenguaje creado por IBM para el control de uno de sus

robots. Usa el procesador IBM 370/145 SYSTEM 7 y está escrito en
Ensamblador.
 SIGLA.- Desarrollado por OLIVETTI para su robot SUPER SIGMA, emplea
un mini-ordenador con 8 K de memoria. Escrito en Ensamblador, es del tipo
intérprete.
 MAL.- Se ha creado en el Politécnico de Milán para el robot SIGMA, con un
Mini-multiprocesador. Es un lenguaje del tipo intérprete, escrito en
FORTRAN.
 RCL.- Aplicado al robot PACS y desarrollado por RPI, emplea, como CPU,
un PDP 11/03. Es del tipo intérprete y está escrito en Ensamblador.
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Directo
Pasivo

Guiado Maniquí
Activo

Modos de
programación Nivel Robot

Textual Nivel objeto

Nivel tarea

1 Esquema para entender mejor los modos de programación.

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Para poder mover un robot en línea recta se deben girar los dos motores en el
mismo sentido la misma cantidad de vueltas. Para esto, se utiliza la ecuación de
𝑥
giro de rueda: 𝜃 = 2×𝜋×𝑅

Con ésta investigación aprendí que hay distintos modos de programar y cada uno
es diferente a otro y siempre se espera que la programación sea más y más
sencillo, en pocas palabras, que, si es textual, de nivel robot se pase a nivel tarea.

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ANEXOS
 Robot: Es una máquina programable que puede manipular objetos y realizar
operaciones que antes sólo podían realizar los seres humanos.
 Programación: Idear y ordenar las acciones que se realizarán en el marco
de un proyecto; al anuncio de las partes que componen un acto o espectáculo; a
la preparación de máquinas para que cumplan con una cierta tarea en un
momento determinado; a la elaboración de programas para la resolución de
problemas mediante ordenadores; y a la preparación de los datos necesarios
para obtener una solución de un problema a través de una calculadora
electrónica.
 Lenguaje de programación: aquella estructura que, con una cierta
base sintáctica y semántica, imparte distintas instrucciones a un programa de
computadora.

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industrial: robótica, 1997) (García Higuera, 2002) (Groover, 1997) (López & Gonzáles, 2000) (Ollero
Baturone, 2001) (Fernando & Pomares, 2002) (Velasco Sánchez, 2007)
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Bibliografía
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Robótica. México: Universidad Autónoma de México.
Crovetto Huerta, C. (2005). Inteligencia Artificial e Introducción a la robótica. Lima,
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Borger, A. (20 de Agosto de 2004). Programación de Robots. Recuperado el 20 de
Agosto de 2016, de Industria y Negocios:
http://www.industriaynegocios.cl/Academicos/AlexanderBorger/Docts%20Docencia
/Seminario%20de%20Aut/trabajos/2004/Robótica/seminario%202004%20robotic
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Vera Zurita, V. J. (10 de Agosto de 2010). Lenguaje y Programacion de Robots.
Recuperado el 21 de Agosto de 2016, de Lenguaje-Programación-Robots:
http://lenguaje-programacion-robots.blogspot.mx

(Borger, 2004) (Vera Zurita, 2010) (Candelas Rodríguez, 2005) (Crovetto Huerta, 2005). (Feliu Batlle, 12
Avances en robótica y visión por computador: temática de la robótica, 2002) (Feliu Batlle, Informática
industrial: robótica, 1997) (García Higuera, 2002) (Groover, 1997) (López & Gonzáles, 2000) (Ollero
Baturone, 2001) (Fernando & Pomares, 2002) (Velasco Sánchez, 2007)