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1 - Usar o Matlab para programar rotinas necessárias para obter a resposta de sistema

(tipo 0, 1 e 2) devido às entradas degrau, rampa, parábola. Para isso usar os comandos
step e lsim onde especificamos:

Entradas:
u = t para entrada rampa
u = 0.5*t.*t para entrada parábola

Sistemas
Tipo 0 1/(s+2)(s+3)
Tipo 1 1/s(s+2)(s+3)
Tipo 2 (s+1)(s+3)/s²(s+2)(s+3)

Primeira função em malha aberta

Fazendo o critério de Routh-Hurwitz na função para análise do critério de estabilidade achamos


que o sistema é estável:

1+G(s)H(s) =0
1 + 1/(s+2)(s+3) = 0
s² +5s+7 =0

s^2 1 7
s^1 5
s^0 7

Para a função de malha aberta do segundo sistema achamos que o sistema também é estável

1+G(s)H(s) = 0

1+1/s(s+2)(s+3) = 0

s³+5s² +6s+1 = 0

s^3 1 6
s^2 5 1
s^1 5.8
s^0 1
Para o terceiro sistema achamos que ele é estável.s

1 + G(s)H(s) = 0
1 + (s+1)(s+3)/s²(s+2)(s+3) = 0
s^4 + 5s^3 + 7s^2 + 4s+ 3 = 0

s^4 1 7 3
s^3 5 4
s^2 6.2 3
s^1 1.58
s^0 3

(Código Matlab ou Octave)

%Preparando variáveis

pkg load control


%sistemas do tipo 0,1,2 respectivamente
s=tf('s');
G_0=1/((s+2)*(s+3));
G_1=1/(s*(s+2)*(s+3));
G_2=(s+1)*(s+3)/((s.*2)*((s+2)*(s+3)));

1.2 - Mostrar graficamente a resposta de cada sistema

(Código Matlab ou Octave)


%plot G_0 com entrada em degrau
sys_cl = feedback(G_0,1);
[y,t]= step(sys_cl);
u_degrau= ones(size(t));
figure(1)
plot(t,y,'g',t,u_degrau,'b');
xlabel('Tempo(seg.)');
ylabel('Amplitude');
title('Erro de regime:');
legend('saida','entrada');
Plot da
entrada e
saída
degrau e
função de
tipo 0 no
domínio
do tempo

%plot G_1
com
entrada em
rampa
%vetor
tempo
t=0:0.1:10
0;
sys_cl =
feedback(
G_1,1);
u_rampa=t;
[y,t,x]=lsim(sys_cl,u_rampa,t);
figure(2)
plot(t,y,'g',t,u_rampa,'m');
xlabel('Tempo(seg.)');
ylabel('Amplitude');
title('Erro de regime:');
legend('saida','entrada');
s
Plot da
entrada e
saida
para
função
rampa e
função de
tipo 1 no
domínio
do tempo

%plot G_2
com
entrada em
parabola
%vetor
tempo
t=0:0.1:15
0;
u_parabol
a=0.5*t.*t;
sys_cl = feedback(G_2,1);
[y,t,x]=lsim(sys_cl,u_parabola,t);
figure(3)
plot(t,y,'g',t,u_parabola,'m');
xlabel('Tempo(seg.)');
ylabel('Amplitude');
title('Erro de regime:');
legend('saida','entrada');

Plot da
entrada
e saida
para
função
parábol
ae
função
de tipo
2 no
domínio
do
tempo

1.3 -
Coment
ar cada
resultad
o

Transformada de Laplace do degrau é U(s) = 1/s e a função de malha fechada da função do tipo 0 é
G(s)H(s)/1+G(s)H(s). Logo a Resposta é
R(s) = G(s)H(s)R(s)/1+G(s)H(s)

Desenvolvendo tempos:

R(s)= 1/s(s+2)(s+3) a função no domínio do tempo é

r(t) = 1/2*e^(-t*2) + 1/3 e^(-t*3) + 1/6

corresponde ao resultado achado no gráfico, pois ele tem a forma de um

A transformada de Laplace da função rampa é U(s) = 1/s^2 e a função de transferência para a


função do tipo 1 e respostas seguem o mesmo padrão para as funções anteriores

G(s)H(s)/1+G(s)H(s). Logo a Resposta é


R(s) = G(s)H(s)U(s)/1+G(s)H(s)
R(s) = 1/s^3(s+2)(s+3) que no domínio do tempo é

r(t) =1/12* t^2 – 5*t/36 – 1/8*e^(-2*t) + 1/27e^(-3t) + 19/216


vemos pela forma da equação que quando aplicamos um limite tendendo ao infinito os termos
exponenciais se tornarão em elementos nulos fazendo com que a função assuma a cara de uma
função do segundo grau, assim a função (no infinito) terá a forma semelhante a de uma parábola.

A transformada de Laplace da função rampa é U(s) = 1/s^3 e a função de transferência para a


função do tipo 2 e respostas seguem o mesmo padrão para as funções anteriores

G(s)H(s)/1+G(s)H(s). Logo a Resposta é


R(s) = G(s)H(s)U(s)/1+G(s)H(s)
R(s) = (s+1)(s+3)/s^5(s+2)(s+3) que no domínio do tempo é

r(t) = 1/48*t^4 + 1/24 * t^3 – 1/16 * t^2 + 1/32 * e^(-2*t) - 1/32

2 - Dado o sistema, onde

G(s)H(s) = K(s+3)(s+5)/s(s+7)(s+8)

2.1 Encontrar a resposta do sistema a entrada rampa para um ganho K = 1.

Transformada de Laplace da rampa U(s) = 1/s^2

R(s) = G(s)H(s)U(s)/1+G(s)H(s)
R(s) = (s+3)(s+5)/s^3(s+7)(s+8)

Plotando em Matlab a resposta no domínio do tempo:

K=1;
GH = (K*(s+3)*(s+5))/(s*(s+7)*(s+8));
t=0:0.1:100;
u_rampa=t;
sys_cl = feedback(GH,1);
[y,t,x]=lsim(sys_cl,u_rampa,t);
figure(4)
plot(t,y,'g',t,u_rampa,'m');
xlabel('Tempo(seg.)');
ylabel('Amplitude');
title('Erro de regime:');
legend('saida','entrada');
Plot da entrada e saída para uma entrada em função rampa e resposta no domínio do tempo

2.2 Encontrar o valor de K de modo que o erro de regime permanente seja de 10% para
entrada rampa

10% para entrada rampa.


1/Kv = 0.1, portanto, Kv=10

(Código Matlab ou Octave)

K=10;
GH = (K*(s+3)*(s+5))/(s*(s+7)*(s+8));
t=0:0.1:100;
u_rampa=t;
sys_cl = feedback(GH,1);
[y,t,x]=lsim(sys_cl,u_rampa,t);
figure(5)
plot(t,y,'g',t,u_rampa,'m');
xlabel('Tempo(seg.)');
ylabel('Amplitude');
title('Erro de regime:');
legend('saida','entrada');
erro_regime_K10 = u_rampa-y';
2.3 Para a
mesma
entrada, o
que
devemos
fazer para
levar o
erro de
regime
permanent
e
para zero.
Mostre o
resultado
e faça
comentári
os

Uma vez
que ess =
1/Kv e queremos ess=0 temos que fazer

lim kv→ infinito (1/kv) = 0 ou seja kv = infinito, ou, devemos colocar um valor para K muito alto
para fazer o erro estacionário tender a zero. Aplicando em Matlab temos