COMPORTAMIENTO DINAMICO DE

SISTEMAS
 Comportamiento
Modelo describe
Solución de variables con
dinámica proceso
el tiempo

Análisis para sistemas lineales:

• Desarrollo de teoría general para control es con

base en sistemas lineales
• No hay una teoría general para solución de
ecuaciones diferenciales no lineales
• Cualquier sistema se puede aproximar
aceptablemente a uno lineal, alrededor de ciertas
condiciones de operación
DINAMICA EN EL DOMINIO DEL TIEMPO
Clasificación dinámica de los sistemas
1.De acuerdo al numero de variables independientes
• De parámetros concentrados: Ecuaciones
diferenciales ordinarias
• De parámetros distribuidos: Ecuaciones
diferenciales parciales
2. De acuerdo a la linealidad
• Lineales
• No lineales
3. De acuerdo a la estabilidad
• Estables
• No estables
4.De acuerdo con el orden de las ecuaciones
diferenciales
• El orden un sistema lo determina el orden de las
ecuaciones diferenciales que lo describen

Perturbaciones
Perturbación escalón
Perturbación escalón unitaria:

Perturbación Pulso
Perturbación impulso unitaria

Perturbación rampa
Perturbación seno

f(t) f(t)

K K

t D t

Función escalón Función pulso rectangular

 f( t )
A

Función Impulso unitaria Función seno

Variables de desviación
 X(t)

Linealización
Dinámica de un proceso descrita por la ecuación
diferencial no lineal:
 (3.1)

Ecuación 3.1
Sistemas con mas de una variable:
Ejemplo

Respuesta dinámica de sistemas lineales de primer

orden
Forma general de ecuaciones diferenciales lineales
ordinarias de primer orden:
Forma de ecuaciones con coeficientes constantes:

Forma general de la ecuación en el análisis de la

dinámica y control de procesos:

:Constante de tiempo
: Ganancia de estado estacionario
Dinámica de un reactor continuo de tanque agitado
operando isotérmicamente con la concentración de
entrada como perturbación:

Bajo condiciones de estado estacionario:

Substrayendo la segunda ecuación de la primera:

 : Constante de tiempo del proceso

: Ganancia de estado estacionario

Perturbación escalón:

Solución:
 Respuesta de un reactor continuo de tanque
agitado a un cambio escalón en la concentración de
reactivo
 Primer reactor

Segundo reactor

Respuesta de dos sistemas de primer orden con

diferente constante de tiempo
A un tanque de mezclado de volumen V, entran dos corrientes
líquidas de componentes puros A y B con caudales FA (
volumen/tiempo ) y FB ( volumen/tiempo ) respectivamente. El
tanque se mantiene lleno de líquido, y de él sale una corriente
con un caudal F ( volumen/tiempo ). FA y FB pueden variar con
el tiempo.

Ecuaciones que describen la dinámica:

FB permanece constante
Solución:

Ecuaciones que describen la dinámica de un tanque

con flujo por gravedad:
Solución de la ecuación:
Nivel en el tanque
(pies)
8
Solución exacta
7
6
5 Solución aproximada
4
3
0 5 10 15 20 25 30 35 40 Tiempo (minutos)

Respuesta de nivel en un tanque con flujo por

gravedad
Termómetro de bulbo lleno de liquido

Pared
Pared de vidrio
T T

Resistencia pelicular
Película

Distribución de temperatura en un termómetro

de bulbo
Aplicación de un balance de energía al bulbo del
termómetro:
Respuesta del termómetro:
Respuesta
%
100
90
80
70
60
50
40
30
20
10

1 2 3 4 5 6
Respuesta de un sistema de primer orden
Respuesta dinámica de sistemas lineales de segundo
orden

Para una perturbación escalón unitaria:

Ecuación característica:
Raíces:
 Respuesta críticamente amortiguada y sobre
amortiguada de un sistema de segundo orden
Donde:
 Término senoidal

Solución complementaria de la ecuación

Respuesta de sistemas de segundo orden a perturbación escalón
Características de una respuesta subamortiguada:
• Sobre impulso máximo.

• Razón de decaimiento.
Sobreimpulso máximo y razón de decaimiento
• Tiempo de crecimiento

• Tiempo de establecimiento

• Periodo de oscilación
Solución de ecuación diferencial

Frecuencia natural de oscilación y periodo cíclico

Sistemas lineales de n-simo orden

DINAMICA EN EL DOMINIO DE LAPLACE
Función de transferencia

X’(S) G(S) Y’(S)

Sistema con dos entradas y una salida:

X’1 (S) G1 (S)

X’2 (S) Y’(S)

G2 (S)
Sistema con dos entradas y dos salidas:
Función de transferencia de los sistemas de primer
orden
Función de transferencia de sistemas de segundo
orden
Respuesta de sistemas de primer orden no
interactuantes

Sistema de dos tanques no interactuantes

Dinámica del primer tanque:

Dinámica del segundo tanque:

Función de transferencia de n sistemas de primer
orden no interactuantes:
Respuesta de sistemas de primer orden
interactuantes

Sistema de dos tanques interactuantes

Relación flujo-nivel de liquido en el primer tanque:

Linealizando:

Relación para el segundo tanque:

Función de transferencia:
Efecto de la interacción sobre la respuesta de dos
tanques con perturbación escalón
Respuesta de sistemas de orden superior
Respuesta para una perturbación escalón unitaria:
Sistema con atraso por transporte