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12 Sistemas lineares invariantes

no tempo

2.0 Introdução mente com as propriedades de superposição e invariância


no tempo. permite que desenvolvamos uma caracteriza-
N';l S~ção1.6 apr~ntamos e discutimos diversas
ção completa de qualquer sistema I.IT em termos de sua
propriedades básicas dos sistonas. Duas delas, a invariãn·
resposta a um impulso unitário_ Thl representação. cha-
da no tfJD.PO e a linearidade, tem um papt-I fundamental
mada soma de: convolução no casa de tempo discreto e:
na análise dos sinais e sistemas por duas razões princi-
integral de convolução em tempo contínuo, fomece uma
pais. A primeira diz respeito ao fato de muitos processos
grande fadlidade anaUtica para lidar com os sistemas LIT.
físicos terem essas propriedades e, por isso. poderem ser
Dando continuidade: ao nosso desenvolvimento da soma
modelados como sistemas lineares invariantes no tnDpo
de convolução e da integral de convolução. usamos essas
(LIT). Alt:m disso. os sistemas LlT podem ser analisados
caracrerizações para examinar algumas das outras pro-
de forma detalhada. facilitando a compreensão de suas
prieaades dos sistemas LIT. Então, consideramos a classe:
propriedades e também fome~ndo um conjunto de fer-
dos sistemas de tempo contínuo descritos por equaçôes
ramentas poderosas que fonnam a base da análise de
diferenciais lineares com coeficientes constantes e sua
sinais e sistemas.
correspondente de tempo discreto. a classe de sistemas
Um dos objetivos prindpais deste livro é d~nvol­ desaita por equações de diferenças lineares com coeli·
ver uma compreensão dessas propriedades e ferramentas dentes constantes. Nos capítulos subseque:ntes. teremas
e apresentar várias das imponaotes aplicações nas quais várias oponunidades de: e:xaminar essas duas classes mui-
essas ferramentas são usadas. Neste capítulo. começamos to importantes de siste:mas. Por fim. estudaremos mais
o desenvolvimento mostrando e examinando uma re- uma vez a função impulso unitário de tempo contínuo e:
presentação fundamental e extremamente útil para os vários OUUOS sinais reladanados a ela para que possamos
sistemas UT e aprest'otando uma classe importante des- compreender melhor esses sinais idealizados e. especifi-
ses sistemas. camente. seu uso e interpretação 00 contexto da análise
Uma das prinàpais razões de os sistemas ur ~rtm dos sistemas LIT.
passíveis de análise t o fato de quaJquer sistema desse tipo
ter a propriedade de superposição descrita oa Seção 1.6.6. 2.1 Sistemas L1T de tempo discreto: a
Como consequêoàa. se pudermos representar a enuada soma de convolução
de um sistema UI em. termos de uma combinação linear de
um conjunto de sinais básicos. eOlão podemos usar a su- 2.1.1 Arepresentação de sinais de tempo discreto
perposição para compular a saída do sistema em termos em termos de impulsos
de suas respostas a esses sinais básicos. A priodpal ideia para a compreensão de como o
Como veremos nas próximas seções. uma das carac- impulso unitário de tempo discreto pode ser usado para
telÍSticas importantes do impulso unitário. tanto de tem- formar quaJquer sinal de tempo discreto i: prosar em
I po discreto como de tempo conÚDuo. t o fato de sinais um sinal de tempo discreto como uma sequência de im-
bastante gerais poderem. ser representados como combi- pulsos individuais. Para percd>ermos como esse quadro

I naçôc:s lineares de impulsos deslocados. Esse fato. junta- intuitivo pode ~r tranSformado em uma representação
48 Sinais e sistemas

matemática. considere o sinal 4n1 rcpttSentado na Fi· (ai x[n]


gura 2.1(a). Nas panes restanteS dessa figura, traçamos
cinco sequências de impulsos unitários ponderados e
deslocados no tempo. nas quais o fator de esela em cada
impulso é igual ao vaJor de x[ 11 I no instante cspcáfico em
que a amostra unitária ocorre. Por aemplo.
,,;
x(-IJ, n=-l
x(-lJ6[n+ IJ = {
o, n~-l' (b)

x(OJ6[n1= {x(O),
n=O
... I
x[-2] &ln + 21
,
O, n~O' • • _o_ ~.~.~.~.~.~.~ _

-4-3-2-1 O 1 2 3 4 n
x(IJ6[n -IJ ~ {X[IJ,
n=l
o, n~1
(el
xi-ti r.{n + 11
Portanto, a soma das cinco sequêndas na figura é
igual a x[n] para - 2 ~ 11 ~ 2. De modo mais geral, ao
incluir impulsos adicionais ponderados e deslocados.
... .-,
• •• -4-3-2 I~'~'~'~'~'~--~
O 1 2 3 4 n
podemos escrever
x(nJ- ... + x I-3J6 [n +3J + xl-2)6 f. + 2J + X [-1}61' + IJ
(di
+ x [O) 6[.)+x [116[. -IJ + x [2J 6[. - 2J
. . [3J6[.-3)+...

Para qualquer valor de 11, somente um dos termos do


(2.1)
·... 1. .::~~"J
4-3-2 1 O 1 2 3 4 n
membro direito da Equação 2.1 é diferente de zero,
e o peso assodado a esse termo é precisamente x(nl.
Escrevendo essa soma de forma mais compacta. temos (e)

- x(1] &{n-1]

x{nJ~
-
L: x(kJ61·-kJ
Esta expressão corresponde à representação de uma se·
quênda arbitrária como combinação linear dos impulsos
(2.1)

(f)
·. . . .o I~.~.~._--­
-4-3-2-1 2 3 4

x[2!6{n-21
unitários deslocados 6[n -kl, em que os pesos nessa com·
binação linear são x(k). Como eIemplo. considere x(n] =
u[n], o degrau unitário. Nesse caso. como u[k] = Opara
k < O e u[k] = 1 para k?: O. a Equação 2.2 toma·st: -~.~
-4-3-2-1 o ,....
~.-'~'''I~3'~''~-n
2

.-
u[nJ~ L:6[n-k)
~

que é idêntica à expressão deduzida na Seção 1.4. (Ver


Figura 2.1 Decomposiçllo de um sinal de tempo discreto em uma
soma de impulsos ponderados e deslocados.
I
•,,
Equação 1.67.)
A Equação 2.2 ~ chamada de propn'~dad~ stl~liva ção por soma dt: convolução para um sistema LIT de
do impulso unitário de tempo discreto. Como a se- tempo discreto.
quênda 6[n - kJ é diferente de zero somente quando
k = n. o somatório do membro direito da Equação
2.1.2 A resposta ao impulso unitário e a
2.2 'vasculha' a sequência de valores x[k] e extrai soo representação por soma de convolução dos
mente o valor correspondente a k = n. Na próxima sistemas de tempo discreto UT
subseção. exploraremos essa representação dos sinais A importânda da propriedade seletiva das equações "

de tempo discreto para desenvolvermos a representa· 2.1 e 2.2 está no fato de que ela rtpr~ta x[n] como

1
Sistemas lineares invariantes no tel11Xl 49

uma superposição de versões ponderadas de um con- no lado direito. Na Figura 2.2(d) • reuatamos a entrada
junto muito simples de funções elementares. impulsos detiva x["I. que é o somatório dos componentes do lado
unitários deslocados ó(n - kl. ~ndo que cada um deles esquerdo da Figura 2.2(c). e a saída eletivay{nl. que. por
é diferente de zero (com valor I) em um único instante superposição. é o somatório dos componentes do lado
de tempo especificado pelo valor correspondente de k. A direito da Figura 2.2(c). Portanto. a resposta no instante
resposta de um sistema linear a x(n] será a superposição n de um sistema linear é simplesmente a superposição
das respostas ponderadas do sistema a cada um desses das respostas devido ao valor de entrada em cada ins-
impulsos deslocados. Além disso. a propriedade de inva- tante de tempo.
riânàa no tempo nos diz que as respostas de um sistema
Em geral as respostas hJn] não prerisam estar re-
invariante no tempo aos impulsos unitários deslocados
lacionadas uma à outra para dilerentes valores de k. No
no tempo são simplesmente versões deslocadas no tempo
entanto, se o sistema linear também é invariante no ttmpo.
dessas respostas. A representação por soma de convolu-
ção para os sistemas de tempo discreto que são tanto line- então essas respostas aos impulsos unitários deslocados
ares qUJ1.nlil invariantes no t~po resulta da junção desses no tempo são todas versões deslocadas no tempo umas
dois fatos básicos. das ouuas. Espedficamente, como 6[n - k] é uma versão
deslocada no tempo de 6(n}. a resposta ht[n) r. uma ver·
De modo mais especifico, considere a resposta de
são deslocada no tempo de huI"}; isto é,
um sistema linear (mas possivelmente variante no tempo)
a uma entrada arbitrária x[n). PeIa Equação 2.2, podemos h,[nl =h,[n-kl_ (2.4)
representar a entrada como uma combinação linear de
impulsos unitários deslocados. Considere que h1ln] denQ- Para facilitar a notação. eliminaremos o subscrito em
te a resposta do sistema linear ao impulso unitário desloca- 1Io[n] e definiremos a rnposta ao impulso lmitáriD (ou d mbS·
do fJ {n - k]. Então. a partir da propriedade de superpo· Ira unitária)
sição para um sistema linear (equações 1.123 e I.l24). a
hlnl = h,[nl· (2.5)
resposta Yln} do sistema linear à entrada x(n) na Equação
2_2 r. simplesmente a combinação linear ponderada des- Ou seja.lI[n] é a saída do sistema ur quando ó(n] é a en-
sas respostas básicas. Ou seja. com a entrada x[n} para um trada. Então. para um sistema LIT. a Equação 2.3 torna-se
sistema linear expresso na forma da Equação 2.2. a saída
Yln] pode ser expressa como y[nl ~ -
E x[k]h[n- k~ (2.6)

y(n] ~ -
E x{k]h,[n~
,--
(2.3)
,--
Referim.Q-nos a esse resultado como a soma dt con·
volução ou soma dt fUperposição. C a operação no membro
Portanto, de acordo com a Equação 2.3. se soubermos direito da Equação 2.6 é conhedda como a convolução das
qual é a resposta de um sistema linear a um conjunto sequêndas x["} e h[n]. Representaremos simbolicamente
de impulsos unitários deslocados. podemos construir a a operação da convolução como
resposta a uma entrada arbitrária. Na Figura 2.2. temos
y[nl = xlnl • hlnl· (2.7)
uma interpretação da Equação 2.3. O sinal xIn] é aplica-
do como entrada em um sistema linear cujas respostas Note que a Equação 2.6 expressa a resposta de um
h' l ln], ho("J e h l [n] aos sinais fJ[n + 1l, 6[n1 e 6[n - I J, res- sistema UT a uma entrada arbitrária em termos da res-
pectivamente. são mostradas na Figura 2.2(b). Como x{n] posta do sistema ao impulso unitário. Disso. vemos que
pode ~rescrito como uma combinação linear de 5(n + 1]. um sistema UI r. totalmente caracterizado por sua res·
51") e 5(n- 1). a superposição pennitt:-DOS e50"evt:r ares· posta a um único sinaI. isto é. sua resposta ao impulso
posta a x[n] como uma combinação linear das respostas unitário.
aos impulsos individuais deslocados. Os impulsos indivi- A interpretação da Equação 2.6 r. semelhante à que
duais ponderados e deslocados que constituem x(n} são demos para a Equação 2.3. em que. no caso de um sis-
ilustrados no lado esquerdo da Figura 2.2(c). enquanto tema m. a resposta devida ao impulso xlk1 aplicada no
as respostas a esses sinais componentes são representadas instante ké x[kJh[n-k]; ou seja, é uma versão poDdcrada

.!
50 Sinais e sistemas

la)
xln)

-1
o1 o

(b)
tIoln) Ilt InJ

o o o o o o

(e)
x{-1]&{n+1J

o o

4J:] &(n) x(O] halo]

...1....
o o
c:> .. tl.r..
lo o

xl'] &[0-1] x11] tI,ln]

... ~ ...
o
"
c:>
"

(d)
y[n]

o o o o

Figura 2.2. Interpretação gráfica da resposta de um sistema linear de tempo discreto conforme representado na Equação 2.3. I
I
,I
.1
Sistemas lineares invariantes no tempo 51

~ deslocada (um. 'eco') de h(n). Como antes, a saída total Ao considerar o deilO da soma de ~o em cada
r. a superposição de todas essas respostas. amostra de' saída individual chegamos a outra forma mui·
to útil de visualiur o cálculo de: y(n] usando o somatório
•Exel11l'lo 2.1 de convolução. Em partkuIar. considere o cálculo do valor
de saída cm um instank espeá6co n. Uma forma partire-
Considere um sistema ur com resposta ao impulso
lannenle conveniente de mosoar esse cálculo graficamen-
h{nJ e entrada x[n]. confoJIDe ilustrado na Figura 2.3(a).
Para este caso, como somente x(OJ e xli] são diIertntes de te começa com os dois sinais x[k} e h{n - kJ vistos como
zero, a Equação 2.6 é reduzida a funções de k. Multiplicando essas duas funções, temos a
sequênriaS(k] = x(k]h(n - k] que, a cada instante k, é tida
y(n) ~ x[O]h[n - OJ +x [IJh[n - 1] ~ 0.5h[n]
como uma sequência que representa a conttibuição de x[i]
+ 2h(n - 1]. 12.8) à saída no instante II. Concluímos que a soma de todas as
As stquéodas O.5h(n] e 2h[n - 1] são dois ecos da resposta amostras na sequência de S(k] produz o valor de saída no
ao impulso. Decessários para a roperposição envolvida na instanle II selecionado. Ponanro, para caku1annos y(n)
geração de yl"], Esses ecos são mostrados na Figura 2.3(b). parcJ todos os valores de II, prerisamos repetir esse proc:rdi-
Somando os dois ecos para cada valor de n, obtemos y[n]. menro para cada valor de II. Felizmente, mudar o valor de n
que é mostrado na Figura 2.3{c). tem uma interpretação gráfica bastante simples para os dois
sinais x(k] e h(n - k} como funções de k. Os exemplos se-
guintes ilustram isso e o uso do ponto de vista mendonado
(ai anteriormente no cálculo da soma de convolução.
tl[n]

=
Exemplo 2.2
Consideremos mais uma vez o problema de convolução
visto DO Ex~plo 2.1. Asequênda x[kl é mamada na figu-
ra 2.4(a), enquanto a sequência h(n - k1, com n lixo e vista
como uma função de k. é mostrada na Figura 2.4(b) para di-
~r505 vaJort:S diferentes de: ". Ao traçarmos essas sequêndas,
• usamos o fato de que h[n - k) (vista mmo uma função de k
mm n lixo) é wna versão deslocada e refietida no tempo da
resposta h[k] ao impulso. Em particular, quando k aumenta,
(b) o argumento" - k diminui. expliando a nettSSidade de uma
~nexão no tempo de h(k]. Sabendo disso, então, para lraÇl.r
o.• 0.5h[nl o sinal h[n - k], precisamos somente detenninar seu valor
_~._.~LLt_.o-~. _ para algum valor particular de k. Por exemplo, o argumento n
o 1 2 - k será igual a Ono valor k = n. Portanto, se traçarmos osinal
" h[- k], obtemos o sinal h(n - k] simplesmente deslocando-o
para a direita (por n) se n for positivo, ou para a esquerda se"
for negativo. O resultado para nosso extmplo para os valores
de " < O, " = o, I. 2, 3 e II > 3 é ilustrado na Figura 2.4(b).
Ocpois de tJa9U x(k) e h(1I - k] para qualquer valor par.
" ticuIar de II, multiplicamos esses dois sinais e somamos sobre
os valores de: k.. Para Onosso ~xemplo. para 11 < o. vemos, a
(e) partir da FIgura 2.4, qu~ .r(kl h(n - kl = Opara todo k, já que
os valores cão nulos de x[k) e h(" - k) não se sobl'qlÕem.
2.'
2 y(nJ Consequenttmeme. ytn) =Opara n < O. Para II =O, como o
produro da sequência x{kJ com a sequência h{O - k] toll ape:-
nas uma amostra não nula com o valor 0,5, concluímos que
0.5
~

o 2 , y[OI~ L: x[kJh[0-k]=0.5.
......, (2.9)
FigunI 2.3 la) Resposta ao ~Sll h{n] de um sistema UT e entrada.r [~
O produto da sequência x[k] com a sequênda h(l - kJ tml.
para o sistema; lbl f'eSJXlStls ou 'ecos', O,S.h l~ e 2h ln -11 iKlS valores não duas amostras diferentes de zero, que podem ser somadas

j
ooIos da entrada x[OI =0,5 ex[l\ z 2; leI respJSta arnp/etlI rilt que éa SlJl'liI para obtennos
dos ecos em lbl •
I
!
52 Sinais e sistemas ,
I
• ,.
Exemplo 2.3

--
~

y(ll_ ~ xfk]h(l-kl~0.5+2.0=2.5. (2.10) Considere uma entradax[nl e uma resposta ao impul-


so unitário h[n] dadas por
De maneira wndhantt.
xlnl ~ a"u!n1

--
~

y[21= ~ xfk]h[2-kl~0.5+2.0=2.5. (2.ll) hlnl ~ u[n1


~:
sendo O < (}' < 1. Esses sinais são ilustrados na Figura 2.5.
Tambim. para nos ajudar a visualizar e calcular a convo- r
--
y[31= I:xfk]h[3-kl=2.0.

Por fim. para n > 3, O produto x(k] h[n - k) i


lodo k, a partir do que conduímos que nn) "" Opara n > 3.
ttro
(2.l2)

para
lução dos sinais, representamos na Figura 2.6 o sinal x[k)
seguido por h[-k), h{-l - k] e h[l - k) (ou seja, h[n - kl
para n = O. -1 e +lI e, por último, h[n-k) para um valor
positivo arbitrário de " e um valor negativo arbitrário de ri.
\

Os valores de saída resuJla.01CS estão cm concordânda com A partir dessa figura. notamos que para n < Onão há 50-
todos os valores obtidos no liJ:emplo 2.1. brqx>siçio entre as amostras não nuJas em xIkl e h[n - k].
Ponanto, para n < 0, x[k} h[n -k] "" O para lodos os valores
de k, e por isso. a panir da Equação 2.6, vtmos que y{nl =
(a) O,n <O. Paran 2: O.
2

0.5,
••
_~._ --l_'-L~.>-
o
1 ••_.~ _ _
k
x[k]h[n-kl~
l a'
O.

O~k$n
caso comrário

(b)
(a)
x(n] .. o.'\J(n]
!!
LlJ' o• • • •
h(n-kJ. n<O

"-2 "-, " k


o
'LU
-, • • •
I'IO-~

(b)
-2 o k
h{n] .. ulnI

• 'LU
h(1-kj

-, o • • k
O

• 'UJ
h(2-k] Figura 2.5 Sinais IlnI e hlnJ na Exemplo 2.3.
• ,O 2
• k
Portanto, para n 2: 0,
'L1J
,
h(3-kj

• • O• 2 3
"n-kj. n>3

UL
k y!nl= t a ' •
-
e usando o rcsuJ.tado do Problema 1.54. podemos ~vtt

• • O• • n-2 n-1 k .. l_a-+l


" y[n] = Ler" =
1- o:
para n ~ O. (2.13)
Figura 2.4 Interpretação da Equação 2.6 para os sil'\élis hlnl e 11n! .t-o

na Figura 2.3: {ai sinal xl~ II lbl sinal h[n - ~ (como função de k cnm n
Dessa forma, para todo n,
fixo) para divllrsos valores de nln< O; 11 .. 0, I, 2, 3; II> 31. Cada um desses
sinais é obtido pela reflexão ede:slocamento da IBSPOSUl ao impulso uni-
tário hlkl Aresposta rtnl para cada valor de né ohtida multiplicando-sl y!nl= [ 1 a~'] u[n].
os sinais xlij e hln - ~ em lal e lbl e depois somando os produtos sobre
l-a ,,
todos os 'l3kres de l OcjlclIlo para essa exemplo é feito detalhadamBO'
18 no úemplo 2.2. • o sinaly(n) ~ Tq)resentado na Figura 2.7, j

1
Sistemas lineares invariantes no tempo 53

la) A operação de convolução é descrita algumas vezes


x(kJ - a"u(kJ
em lermos de um 'desli2amento' da sequênda hln _ iI
através de x[kI. Por exemplo. suponha que tenhamos cairo-
lado y(n] para algum valor particular dt n, digamos, n = no-
o k
Ou seja. traçamos o sinal hIno - il. multiplicamos pelo
Ib) sinal xli] e somamos o resultado sobre todos os valores
de t. Para calcular Y(1I'] no próximo valor de n - isto é,
Ir = n. + I - preàsamos traçar o sinal h((n. + I) - kJ.
No entanLO, podemos falte isso simplesmente tomando o
o k sinal h[n. - k] e deslocando-o à direita em uma amostra.
IC)
Para cada valor sucessivo de n, continuamos tSse proces.
!'(-1-kj so de deslocar h[n - k] uma amostra para a direita, multi-
plicando por x[k] e somando o resultado sobre k.•

-, o
000

k
•Exemplo 2.4
(d) V~amos mais um extmplo. Considerr as duas sequências
h[1-k)

01 k
x{n]~
II.
O.

le) e

0>0 h[nJ~
,I '
O.
• 0:5n56
caso contrário
o o k
E~ sinais são ilustrados na Figura 2.8 para um valor po_
ln [o_~ sitivo de a > 1. Para calcular a convolução dos dois sinais,

JilllI..... . :~O
t conveniente considerar ànco inttIValos separados de n.
Es~ inlervalos são ilustrados na Figura 2.9.

o o k Intervalo 1. Para n < 0, não há sobreposição entre por.


ções não nulas de x[k} e h[n - k]; consequentemenle,
Figura 2.6 Interpretaçao gr~fica do cálculo da soma de convolução para Yln] ~ O.
oExemplo 2.3. •

,-.
y[o] , (' -.' " ) c101

-'-
1-. ~------­

o o
Figura 2.7 Salda para o EJ:emplo 2.3.

1
1

54 Sinais e sistemas

Intervalo 2:. Para O :5 n :5 4. .-,


x[kJh[n-kJ=
a-' O$k$n
x[k]h[n-kl= a
0, [ .
In-6)~k~4
caso conaário l
[0, ' caso contrário de modo que

E• a.....
(a) :r.(nj
J'InJ=
~ ...
-2-1
--~._. ~.~._.~........
Uil ~~._.~'~'-'~'~'-'---:
0123-45 n
(a) mu . ,
(b) O • k

ulll....
•• .••-li'0r1 2 3 4 s e 7
figura 2.a Sinais a serem con.. . oluldos no Exemplo 2.4.
••
(b) h[n-k}

0<0

k
0-.
Ponamo, n~ inttrvalo.
• le)
J'InJ= I>....·

~
o-~
(2.14)
~

Podemos calcular essa soma usando a fórmula da soma finI-


ta. Equação 2.13. Esptdficameme, mudando a variável do
somatório na Equação 2.14, de k para r = n - k, obtemos
•••••• o o
~.M.~.~.~ ••••• ~.~.M.M.~.~.~ •••••---:-k
0-.
• 1-a-+1
J'InJ = Ea' =.:..,-;~ Id)
... l-a

~
IO-~

4<n0lÕ6
Intervalo 3. Paca n > 4, mas n - 6:5 O(isto é, 4 < n:5 6).
-, ...•• ••••••••
x[k]h[n-kJ= a
[0,
, O$k$4
caso contrário
-~.M.~.~ ~.~.~.
0-. O o
~'M'M'~' ~.M.~.M.~.~---;:-
k

Ponanto, nesse intervalo,


le)

~
o-~

• 6<n0lÕ10
y[nl = E''''-'· (2.15)
~

Mais uma Vtt,. podemos usar a fóaDuJa da soma ~métrica


••••.•••.• O o
..~.~.M.~.~.~ ...••••_--:-k
da Equação 2.13 para calcular a Equação 2.15. E.spedfic.a- 0-.
mente, evidenciando o termo constante a' do somatório
da Equação 2.15, o resultado é

y[nl =

=

0 - - 0....'

1 a
1-la-')'
a'Ela-')' = a'-':-"'-:f-
..... 1 1-0-

(2.16)

Intervalo 4. Para n > 6, mas n-6:5 4 (Isto é, para 6 < n:5 10),
. . . . . . . . .r~ . .
r-~
a n-6 n
n>lO

k
,
,
'.
~

I
Agira U Interpretação gráfica da corwolução do Exemplo 2.4.

Jl
Sistemas lineares invariantes no tempo 55

Usamos novam~nt~ a Equação 2.13 para ef~tuaI ess~ soma-


tório. Fazendo r = i - n + 6, obtemos
(a)
,
,, x(kl - 2"u[-k]

LI
1
1
1\ 4
r
o
-2 -, O • • • • k
Intervalo 5. Para 11-6 > 4. ou, ~quivalentem~nt~. II> 10,
não há sobreposição ~ntrc as amostras não nulas d~ x[k] e
h[n - k], por essa razão, h[n-k]

Y['I = O.
k
Resumindo. ponanto, temos

O. .<0 (b)
2
1- 0"+1
1 o
a--o,*1
4<n:5.6, ~
, j
y!nJ=

l-o
6<n:5.10
..... ;
16 !8
1 14

-3 2 O 2 3
O. 10<n
"
Agura 2.11 lal Sequências x[kl e h[ 11- kJ para o problema de con·
volução considerado no Exemplo 2.5; lb) sinal de saida resultante y(Ji
qu~ é represtDtado na Figura 2.1 O.
Pata c:a1allar a soma infinita na Equação 2.19. podemos usar
YInl
a 16rmll/Q da soma infinita,
~ I
2:>'=-.
_ l-o O<rl<l. (2.20)
Mudando a variável do somatório na Equação 2.19 de k
para r = - J:. temos
o ., 10
" t 2'=t(!f=
Figura 2.10 Resultado da ctrMJ!lJjâo do &emplo 2.4. • k-_ ...o 2
I
1-(1/2)
=2
.
(2.21)

• Portanto.y[n] assume o valor constante 2 para n 2: O.


Exemplo 2.5 Quando n < 0, x[k]h[n - k) tm1 amostras difert.ntesde
Consid~r~ um sist~ma ur com mtrada x(n} ~ resposta zero para k ~ n. Sque·st qut, para n < O.
ao impulso unitário hl") espedficadas romo se segu~:
x[n] = 2"II(-nJ. (2.17) Y['l= t x(kJh[.-kJ= .t. .. . . 2'.
1_... (2.22)
h{n]=u[n]. (2.18)
Ao fazermos uma mudança da variávrl 1= -k ~ então m =
As sequ~D(ias
xli) ~ h[n - k] estão represmtadas grafia· I + ri, podemos usar novamente a fórmula da soma infinita,
m~ntr: como funções de k na Figura 2.1I (a). NOle-st que
Equação 2.20, para calru1ar o somatório na Eqmu;ão 2.22. O
41) é um para i > O ~ h(n - i) é um para i > n. Th01-
resultado é O seguinte. para PI < o:
bt:m obstrvamos que, independentemente do valor d~ II,
a s~quêncta x[klh[n - iI sempre tem amostras não nulas
ao longo do eiIo k. Quando n 2: O, x[k]h[n - k] tem amos- Y!'l = t(!]' = t(!jO-'
,._,,2 _2
= (!j-' t(!J"(2.231
2_2
tras nulas no intervalo k ~ O. Segue-se que. para II 2: 0,
=1:'·2=2'*1.

i Y!'I= t x[k]h[.-kJ= ......


...... t 2'. (2.19) A sequência romplrtay{n) tstá represmtada na Figura 2.11 (b).
I •
1
56 Sinais e sistemas
r
!,
Esses aemplos ilustram a utilidade de ~ visualizar combinação linear de pulsos atrasados, conforme ilustra- l
o cálculo da soma de convolução graficamente. Note que, donas figuras 2.12(a) a (e). se definimos
além de fornecer uma forma útil de calcular a ~ta de
um sistema m, a soma de convolução tambtm fornece
uma representação extremamente útil dos sistemas LIT
6à lt)=[*'O, 0$t<6,
caso contrário
(2.24)

que nos permite exa.m.ina.r suas propriedades de modo bem



detalhado. Em particular na Seção 2.3, descreveremos al-
então, como 66à (t) tem amplitude unitária, temos a ex·
(
gumas propriedades da convolução e examinaremos algu- I
pressão I
mas propriedades dos sistemas apresentadas no capítul~ j
anterior para vermos como essas propriedades podem ser

-- .}
~

caracterizadas para sistemas LIT. ;(t)~ I: x(kA)ê.(t-kA)t... (2.15)

2.2 Sistemas UT de tempo contínuo: a


(a)
integral de convolução
De modo análogo aos resultados obtidos e discuti·
dos na seção amerior, o objetivo desta seção é obter uma
caranerização completa de um sistema ur de tempo con-
..

tínuo em termos de sua resposta ao impulso unitário. Em ,,
tempo discreto, a base para desenvolvermos a soma de ~.

convolução foi a propriedade seletiva do impulso unitá· -4 04 24


rio de tempo discreto - ou seja. a representação matemátial
(bl
""
de um sinal como superposição de funções de impulso x(-2.6.~IlIt ... 2414 ,.

~-uJJJ
unitário deslocadas e ponderadas. Inruitivamente, por-
tanto, podemos pensar o sistema de tempo discreto como
um sistema que responde a uma ~uência de impulsos
individuais. No tempo contínuo, não temos uma sequên-
cia discreta de valores de entrada. No entanto, como dis-
(e)
cutimos na Seção 1.4.2, ~ consideramos o impulso uni- lC(-~Il(t + 4)6
tário como a idealização de um. pulso que é tão cuno que
sua duração seja irrelevante para qualquer sistema físico
real. podemos desenvolver uma representação para sinais
arbitrários de tempo contínuo em tennos desses pulsos
·-TI-00
idealizados com duração arbitrariamente pequena, ou, de
modo equivalente, impulsos. Essa representação é desen- (d)
volvida na próxima subseção e, logo em seguida. prosse- -~
guiremos de forma paredda à Seçào 2.1 na dedução da
representação por integral de convolução para sistemas D~
LIT de tempo contínuo. 04

2.2.1 A representação de sinais de tempo contínuo (el


X(4)ll...(t-4)4
em tennos de impulsos

~~
Para desenvolver o correspondente de tempo
continuo da propriedade seletiva de tempo discreto
da Equação 2.2, começamos considerando uma aproo
ximação ~em degraus~, x(t), para um sinal de tempo
aU
contínuo x(t), conforme ilustrado na Figura 2.12(a). De
maneira semelhante à empregada no caso do lempo RgI" 2.12 Aproximação em degraus para um sinal de temp)
discreto, a aproximação pode ser expressa como uma coolfnuo.

J

Sistemas lineares invariantes no tern~ 51

Na Figura 2.12 per~btmos que. assim como no caso de lal


tempo discreto (Equação 2.2), para qualquer valor de r,
somente uma parcela no somatório do membro direito da
Equação 2.25 é não nula.
Quando consideramos 6. se aproximando de O. a
aproximação x(t) lorna·se cada vez melhor e. no limite.
iguala-se a x(1). Portanto,

X(I) ~ lim
.~-
f: x(kt.)ó.(t - kt.)t..· (2.26) Ib)

Além disso. quando 6 -. O. o somatório na Equação 2.26


aproxima-se de uma integral. Isso pode ser visto consi-
derando a interpretação gráfica desta equação, ilustrada
na Figura 2.13. Uustramos os sinais X(T), 6~(t - 7") e seu
m4
produto. Tambim marcamos uma região sombreada ruja
árC'a se aproxima da área sobX(T)Ó",tt - T) quando /1 _ O. 1- 4 •
Note-se que a região sombreada tem uma área igual a
le)
x(m6), sendo t - 6. <",A < t. Além disso. para esst valor
de t. somente a parcela com k = m é não nula no somató·
rio da Equação 2.26 e. portanto, o membro direito dessa
equação também é igual a x(m6). Consequentemente, a
partir da Equação 2.26 ~ do argumento precedent~, te-
mos que xlr) é igual ao limite quando li. ..... O da ma
sob x(T)66(l- Tl. Além disso, com base na Equação 1.74. t - à t

sabemos que o limite quando li. -+ O d~ 66 (l) é a função f-4--1


impulso unitário 6(t). Logo.
Figura 2.13 Interpretação gráfica da Equação 2.26.
x(l) ~ J: X(T)/ill - T)dT. (2.27)
EsjX'dficamente. como ilustrado na Figura 2.l4(b). o si-
Como em tempo discr~to, referimo-Dos à Equação 2.27 nal 6(t - T) (visto como uma função de T com r fixo) r:
como a propritdadt stftriva do impulso de tempo contí· um impulso unitário localizado em T = r. Portanto. como
nua. Notamos que. para o exemplo espeáfico de X(l) = mostra a Figura 2.14(c). o sinalx(T)6(t-T) (mais uma vez
U(l), a Equação 2.27 torna-se visto como uma função de TI é igual ax(t)6(t-T). ou seja.

u(r) = J: l.l(T)6(r-T)dT= lootSf,r-T)dT. (2.28)


é um impulso pond~rado em T = t com uma área igual ao
valor de x(l). Consequmtem~nte, a integral desse sinal de
T = -- a T = +- é igual a x{t); ou seja,
já que U(T) = O para T < O e U(T) = 1 para T > O. A Equa-
ção 2.28 é idêntica à Equação 1.75, obtida na Seção J: x(T)6(t-r)d-r= J: x(t)6(t--r)dT
1.4.2.
Mais uma vez. a Equação 2.27 d~v~ St:r vista como
uma idealização no sentido d~ qu~, para 6 "pequeno o su-
J:
= X(I) ói'- T)dT ~ xll~

fid~nt~#. a aproximação de x(t) na Equação 2.25 é essen· Embora essa dedução resulte diretamente da Seção 1.4.2.
cialm.~nt~ exala para todo propósito prático. A Equação incluímos a demoDSnação dada nas ~quações 2.24 a
2.27, ponamo, s~pl~smente r~prtsenta uma idealização 2.27 para ressaltar as semelhanças com o caso de tempo
da Equação 2.25 ao assuminnos li. como arbitrariamente disa~to e. ~m particular, para enfatizar a interpretação
pequeno. Note·se também que poderiamos obter a Equa- da Equação 2.27 como uma reprtseD.lação do sinal x{t)
ção 2.27 diretamente usando várias propriedades bási- como uma 'soma' (mais pred.sammte:. uma int~gral) d~
cas do impulso unitário qu~ obtivm1os na Seção 1.4.2. impulsos deslocados e ponderados.
I
,
58 Sinais e sistemas

Em particular. considere a Figura 2.15. que é o corres-


pondente ml tempo contínuo da Figura 2.2. Na Figura
2.15(a), represcll.amos a entrada X(I) e sua aproximação
i(I), enquanto nas figuras 2.15(b) a (d). mostramos as .,
respostas do sistema a três dos pulsos ponderados na ex-
pressão para x(t). Então a saída y(t) correspondente a .i(t)
é a superposição de todas as respostas. como indicado na
Figura 2.15(e}.
(b) O que falta. pon.a.DlO, é considerar o que aconte-
ce quando 6 se toma. arbitrariamente pequeno - isto é,
1 quando li. - t O. Em partirular. usando x(t) conforme
expresso na Equação 2.26. ~t) toma·se uma aproxim.a-

(a)

(e) ,
_/1'"
,"", :,. ,

(b)

04
Figura 2.14 lal Sinal arbitrário xlr); lbl impulso 6( (- ri como fim·
(e)
ção de rCOOl tfixo: leI produto desses dois sinais.

W A resposta ao impulso unitário e a


representação por integral de convolução dos
sistemas de tempo contínuo UT
Assim como no caso do tempo discreto. a represen-
lação obtida na seção anterior mostra-nos uma forma de
interpretar um sinal arbitrário de tempo contínuo como
a superposição de pulsos deslocados e ponderados. Em
particular. a rtprest'Dlação aproximada da Equação 2.25
representa o sinal x(l) como um somatório de versões
deslocadas e ponderadas do sinal de pulso básico 6/1(t).
Consequentemente. a resposta }i(I) de um sistema linear
a esst sinal será a superposição das respostas às v~
deslocadas e ponderadas de 66 (1). De maneira mais espe-
áfia. considermlos hu.(t) como a resposta de um. sistema t

LIT à enuada 66 (1- kâ). Assim, partindo da Equação 2.25


y(l)
e da propriedade de superposição. para os sistemas linea-
res de tempo contínuo. vemos que
I
j(1) =

--
E X(kA)hM (I~
A interpretação da Equação 2.29 é semelhante
à interpretação da Equação 2.3 para tempo discreto.
(2.29) o
FigaR 2.15 !IltalpeliiÇão gráica da resposta de um sistema linear
de terr\tXl contfnuo confurme expresso nas equações 2.29 e ~.30.
I
1
Sistemas lineares invariantes no tempo 59

ção cada vez melhor d~ x(t) ~, d~ fato, os dois coincidem associado à resposta h,ll) ao impulso deslocado 6(t - TI
quando I!J. --. O. Como co~qu~nda. a resposta a x(I), também i X(T)dT.
denotada yll) na Equação 2.29, deve convergir para y(t), A Equação 2.31 representa a forma geral da respos·
a r~ à entrada efeti.va x{t), como ilustrado na Figura ta dt: um sistema lint:ar de tempo continuo. se, al~m de
2.l5(f). Além disso, como dissemos. para I!J. ·sufid~Dte· ser linear. o sistt:ma laDlbf:m for invariantt: no tempo, t:n-
mente pequeno·, a duração do pulso 66 (t-tâ) não ~ sigo tão h.(t) -= h.(t - T); isto t, a rt:SpOSt..a de um sistema UT
nificativa porque. no que se refere ao sistema. a resposta ao impulso unitário 6(1 - T), que é deslocado da origem
a esse pulso ~ ~nda1mente a mesma que a resposta a t:m T segundos, é uma versão dt:Slocada semelhante da
um impulso unitário no mesmo instame de ~empo. Ou resposta à função impulso unitário 6(t). Novameme, para
seja. como o pulso 66 (1 - kA) corresponde a um imo facilitar a notação. eliminamos o subsaito e definimos a
pulso unitário deslocado quando !:J. --. O, a resposta Ítu (ti mposra ao impulso unitário h(l) como
a esse pulso unitário toma-se a resposta a um impul·
so no limite. Portanto, se h,(t) representa a resposta h(l) - h,(I); (>.3')
no tempo r a um impulso unitário 6(t - r) localizado no isto é, h(t) é a resposta a 6(t). Nesse caso, a Equação 2.31

-
tempo r, então toma-se

y(l) = Iim L .
x(kL\.)h,., (1)1'.. (2.30) 1Y(1) = r: X(T)h(I- T)dT·1 (>.33)
4-0"-<>:1

Quando A --. O, o somatório do membro direito torna- A Equação 2.33, conhecida como integral de ClJnyofu·
-se uma integral. como pode ser vislo graficamente na
ção ou inttgra[ de JUpuposição, é o cornspondtnte de tem·
Figura 2.16. Espedficamente, nesta figura, o rttângu·
po contínuo da soma de convolução da Equação 2.6 e!:
lo sombrtado representa uma parct:1a no somatório do
corresponde à representação de um sistema UT de tempo
membro direito da Equação 2.30 e, quando A ~ O, o
contínuo em tennos de sua resposta a um impulso unitá·
somatório aproxima-se da área sob x{r)h,(t) vista como
rio. A convolução de dois sinais x{t) e h(t) será represen·
uma função de T. Ponanto,
tada simbolicamente!: por

(2.31) y(l) = X(I) • h(I). (U4)

A interpretação da Equação 2.31 é análoga à in·


Apesar de termos escolhido usar o mesmo símbolo· para
terpretação da Equação 2.3. Como mostramos na Seção denotar tanto a convolução de tempo discreto como a de
2.2.1, qualquer entrada x(t) pode ser representada por te!:mpo contínuo, o cont~xto será geralmente suficienle
para diferenciar os dois casos.
x(t) = L: x(T)6(t - r)dr. Assim como no tempo discreto, vemos que um sis-
tema LIT de tempo contínuo é completamt:ntt: caracteri-
Ou seja, podemos intultivam~nte pensar x(t) como uma zado por sua resposta ao impulso - isto t, por sua res-
soma de impulsos deslocados ponderados, em que o peso posta a um único sinal elementar. o impulso unitário 5(t).
do impulso 6(t - T) ~ x(r)dr. Com essa interpretação, a Na próxima seção, exploramos as implicações des~ fato
Equação 2.31 representa a superposição das respostaS enquanto examinamos diversas propriedades da convo-
a. cada uma dessas entradas e, por Iinearidad~, o peso lução e dos sistemas LlT tanto de tempo contínuo como
de tempo discreto.
O procedimento para calcular a integral de con-
volução i similar ao que usamos para calcular seu cor·
respondente de tempo discttto, a soma de convolução.
Espedficamente, na Equação 2.33, vemos qUe!:, para
qualquer valor t. a saída y(1) é uma integral ponderada da
enuada. em que o peso correspondente a X(T) ( h(1 - r).
Para calcular essa int~graI para um valor tspeáfico de t.
primeiro obtemos o sinal h(t - r) (considt:rad.o uma fun-
kd (k+1)â ção de r com r fixo) de h(r) por uma refiexão em tomo
da origem e um deslocamento para a direita dt: t se t > O
Figura 2.16 Ilustração gráfica das equações 2.30 e 2.31. ou um deslocamento para a esquerda de Irt se r < O.
60 Sinais e sistemas

Em seguida, multiplicamos os sinais X(T) e h(t - T). e y(t) A partir dessa expressão, podemos calcular y(t) para t > O:

f.o'e-n- dr =__a e-n- I'o


é obtido ao integrarmos o produto resultante de T = -- a
T = +00. Para ilustrar o cálculo da integral de convolução.
y(t) = I
vejamos os exemplos seguintes.
_ 1(1 -e-"I .
__
•Exemplo 2.6 a

Seja x(t) a entrada de um sistema Ln' com resposta ao Então. para todo t, y(t) é
impulso unitário h(t). com I
y(t) ~ -(l-,~)u(t),
x(t) = r«u{t). a>O a

que é ilustrada na Figura 2.18.


h(l) ~ U(I).
y(t) = 1 (1- e-III )u(t)
Na Figura 2.17, representamos as funções h(1"). x(1") e h{t-1") •
1
para um valor negativo de t e para um valor positivo de 1. ã ---------------------
De acordo com essa figura. perce~os que para t < O, o
produto de x(1") e de h(t - T) é zero e, consequentemente,
y(t) é zero. Para t > O,

O<r<t
x(T)h(t -r) = [,--
O, caso contrário
o
Figura 2.18 Resposta do sistema no Exemplo 2.6 com resposta ao
impulso h(t) = u(t} para aentrada x(tl = e....u(tl.
h'l •

Exemplo 2.7
Considere a convolução dos dois sinais a seguir

o
.(1)=
II,
O,
O<t<T
caso contrário'

*1 h(l) = II'
O,
O<t<2T
caso contrário

_----!--'~====- o ,
Assim como 00 Exemplo 2.4 para a convolução de tempo dis·
creto, é interessante considerar o cákulo de y(~ em intervalos
separados. Na Figura 2.19. traçamos x(r) e ilumamos h(t - r)
em cada um dos intervalos de interesse. Para t < O e para
h(!:-T) t> 3T. x(T)h(t-r) = Opara todos os valores de T e, consequen·
ttmeote,y(t) = O. Para os outros valores. o produtox(Tjh(t-r)

_-----.JU,------_I<O_ o ,
está indicado na Figura 2.20. Então, para esses três intervalos,
a integração pode ser feita graficamente, tendo como resultado

O, 1<0
h(t-T)
, '
'r' O<t<T

~Ill---t>O_,
y{t)~ n-t T1 • T<r<2T
-tf+Tt+tTl, 2T<t<3T
O, 3T<t
o
Figura 2.17 Cálculo da integral de convolução do Exemplo 2.6. que está representado na Figura 2.21.
I

Sistemas liooares invariarrtes no tempo 61

*1 (a)

'b >«>1"'-"
o T
.LO t
O<t<T


"'--oJ

J\t
(b)
1<0 Kfr)"tt--T)

t - 2T
t O t_Tt~ 1<t<21

O T •

h(t-T)
(e)

~t2T
x(T)h(I-")

t~~
O<I<T
2T<t<3T

----f-h~---------..,.. ------' I Ti---------:-.


t - 2T
t-2T

Figura 2.20 Produto Air} h(l- T} para o Exemplo 2..7 pata as


uês faixas de valores de t para o qual este produto é não 0010.
"'-'I (Ver FiQura 2.19.1
tt,.2T T<t<2T

----fHc-----------:-.
t - 21

h(t-T) OT2T3T

_2Tt~
Figura 2.21 Sinal y{tl = xUI • h/tI para oExemplo 2.7.
2T<t<3T

0\ ~-----. • •
Exemplo 2.8
t- 2T
Seja Y(I) a convolução dos dois sinais a seguir.
x(t) = r'wHl. (2.3,>

2T
_ lli
"'-'I

t:> 3T
h(~~u(t-3).

Os sinais"i'T) e h(t -T) são reprc:sc:ntados graficam~tt= como


func;õt:s de T na Figura 2..22(a). Primriro, obstrvamos que
esstS dois sinais te:m rrgióe5 de sobrtpOSição diferentes de
(2.36)

zero. independentrmentt do valor de t. Quando t - } ~ o, o


O I ~----. produto de .ltr) e h(l- T) é não nulo para __ < T < t - l, e a
t - 2T integral de convolução toma-sc

Figura l.19 Sinais x{'Tle h(t- TI para diferentes valores de I para


oExemplo 2.7. (2.37)
62 Sinais e sistemas

I:
r:-
y[n] ~ x[k]h[n - k]~ x[n]' h[n] (2.3')

y(l) ~ x(r)h(1 - r)dT ~ X(I) , h(l) (2.40)

Conforme já observado, uma consequênda dessas


o • reprtsentaÇÕfs é o fato de as características de um sistema
(a) LIT serem completamente determinadas por sua resposta
h(t-1')
ao impulso. É importante enfatizar que essa propriedade
é válida em geral somente para os sistemas IlT. Em parti-
cular, conforme ilusrrado no exemplo a seguir, a resposta
ao impulso unitário de um sistema não linear não carac-
teriza completamente o componamento do sistema.
130 • •
Exemplo 2.9
(b) Considere um sistema de tempo discreto com resposta
ao impulso unitário

h[n]~
II.
O.
n=O,l
caso rontrário

Se o sistema é LIT, então a Equação 2.41 determina por


(2.41)

o 3
completo seu comportamento de entrada-saída. Particular-
Figure 2.22 Problema de convoluçao considerado no Exemplo 2.B. mente, ao substituir a Equação 2.41 na soma de convolução,
Equação 2.39, encontramos a seguinte equação txplídta
que descreve como a entrada e a saída desse sistema LIT
Para t - 3 ;:: 0, o produto x(r)h(t - r) é não nulo para -- <
r < 0, de modo que a integral de convolução é estão reladonadas:

f _' e"dT=-.2 I
y{n} = x(n} + x {n - 1]. (2.42)
y(t)= (2.38)
Por outro lado. há muitos sistemas não lineares com a mesma
O sinal resultante YU) é representado graficamente na resposta ao impulso 6[n}. isto é. a dada pela Equação 2.41.
Figura 2.22(b). • Por exemplo, os dois sistemas a seguir têm essa propriedade:

Conforme ilustram esses exemplos e aqueles apre-


y[n] = (x[n} +x[n-lIl J •
sentados na Seção 2.1, a interpretação gráfica da convo- y[n} = máx (x[n].x[n - 1]).
lução de tempo discreto e de tempo contínuo é de valor
Consequentemente. se o sistema ~ não linear, tle não é
considerável na visualização do cálculo das somas e das complttamente caracttrizado pda resposta ao impulso da
integrais de convolução. Equação 2.41. •

2.3 Propriedades dos sistemas lineares o exemplo anterior ilustra o fato de que os sistemas
LIT apresentam diversas propriedades que ounos siste-
invariantes no tempo mas não possuem. a começar pelas representações muito
Nas duas seçóes anteriores, desenvolvemos reprt- especiais que eles têm em termos das integrais e da soma
sentações extremamente importantes dos sistemas LIT de de convolução. No restante desta seção, exploraremos al-
tempo discreto e de tempo contínuo em termos de suas gumas dessas propriedades mais imponantes e básicas.
respostas ao impulso unitário. No tempo discreto. a repre-
sentação assume a forma da soma de convolução, enquan- U1 Apropriedade comutativa
to sua correspondente em tempo contínuo é a integral de Uma propriedade básica da convolução em tmipo discre-
convolução, ambas repetidas a seguir por conveniência: to e em tempocontinuo é que ela é wna operação amtU1ativtz.

Falar da dupla reflexão: h(-t) e x(-t).


Falar de deslocamentos distintos para h e x: x(t-2)*h(t+1) J
Sistemas lineares invariantes no tempo 63

Ou seja. em tempo discreto

x{n)' h[n] ~ h[n]' x{n] =

e em tempo contínuo
-----
L h[kJxln - k1 (2.43)
e em tempo contínuo

X(I) , [h,(I) + h,(I))


= x(t) .. h.(t} + x(t) ... hJ(t). (2.47)

Essa propriedade pode ser verificada de forma imediala.

X(I) , h[1) ~ h(II' X(I) ~ J: h[T)Xlt -T)dT. (2.44) A propriedade distributiva tem uma inteJPretação
útil no que se refere às interconexões dos sistemas. Con-
Essas expressões podem ser verificadas de forma immiala sidem: dois sistemas IlT de tempo contínuo em paralelo.
por meio de substituição de variáveis nas equaÇões 2.39 e como indicado na Figura 2.2J(a). Os sistemas mostrados no
2.40. Por exemplo, no caso do tempo discreto, tomando diagrama de blocos são sistemas ur com as respostas ao
r= n- k ou, equivalentemente, k = n - r. a Equação 2.39 impulso unitário indicadas. Essa represenlação gráfica é
uma forma particularmente conveniente de mostrarmos

-
toma-se
os sistemas UT em diagramas de blocos. e ela também
x[n] , h[nl = L x[k]h[n - k] acentua o fato de que a resposla ao impulso de um siste-

~ ---
~-~

L x{n - r]h[r]

= h(n]" x(n].
(2.45)
ma LIT caracteriza completamente seu comportamento.
Os dois sistemas, com respostas ao impulso hl(t) e
hJ(t). têm entradas idênticas, e suas saídas são adiciona-
das. Como
Com essa substituição de variáveis, os papéis de .I(nJ e
Y,II) ~ X(I) , h,(11
h(n) são trocados. De acordo com a Equação 2.45, a saída
de um sistona IlT com entrada .I[n] e resposla ao im-
pulso unitário h[n] é idêntica à saída de um sistema ur
com entrada h(nJ e resposta ao impulso unitário x(n].
Por exemplo, poderíamos ter caJrulado a convolução no
Exemplo 2_4 primeiro refletindo e deslocando .I[kl. de- o sistema da Figura 2.23(a) tem saída
pois multiplicando os sinais x[n - xl e h[kj e. por fim.
somando os produtos para todos os valores de k. y(tl ~ X(I) • h,(~+xll) 'h,(~. (2.40)
De forma semelhante. a Equação 2.44 pode ser ve-
rificada por uma mudança de variáveis, e as implicações correspondendo ao membro direito da Equação 2.47. O
desse resullado em tempo contínuo são as mesmas. A sistema da Figura 2.23{b) tem saída
saída de um sistema UT com entrada .I(t) e resposla ao
impulso unitário h(t) é idêntica à saída de um siste-
y(I) = x(11 ' [h,(I) + h,I'IJ. (2.49)

ma ur com entrada h(t) e resposta ao impulso unitá-


riox(t). Ponanto, poderíamos ter calculado a convolução
(a)
no Exemplo 2.7 refletindo e deslocando x(t), multipli-
cando os sinais x(t - T) e h(T) e integrando no intervalo .....-l h,{I)
_00 < 7' < +_. Em casos específicos. uma das duas

formas de calcular convoluções, isto é. a Equação 2.39 y(1)


ou a Equação 2.43 em tempo discreto e a Equação 2.40 ou
a Equação 2.44 em tempo contínuo. pode ser mais fá-
L-+I h,(1)
cil de visualizar. mas as duas formas sempre multam oa y:J!l)
mesma resposta.

2.3.2 Apropriedade distributiva


(b)
Outra propriedade básica da convolu~o é aproprie·
dade distributiva. Esped.ficamenle, a convolução é distribu-
tiva com relação a adição, de modo que, em tempo discreto
X(t)--~'''I h,(I) + hz(t) 1--._. y(1)

xtn]' Ih,[n) + h,lnll Figura 2.23 Interpretação da prolJiedade distributiva da corrroIu-


= x[n] ... hl[n] + x[n] .... hl[n}, (2.46) ção para uma interconexão paralela de sistemas UI

i
~
64 Sinais e sistemas

correspondendo ao membro esquerdo da Equação 2.47. (2.56)


Aplicando a Equação 2.47 à Equação 2.49 e comparando
o resultado com a Equação 2.48, vemos que os sistemas
nas figuras 2.21(a) e 2.23(b) são idênticos. y,lnl =',1"1 • hln]. (2.57)
Há uma interpretação idêntica em tempo discre- A convolução na Equação 2.56 para , 1[11) pode ser obtida
to, em que cada um dos sinais na Figura 2.23 é subs· a partir do EIemplo 2.3 (com Q = 1/2), enquanto ' 2[IIJ
tituído por um correspondente de tempo discreto (isto foi calculado no Ezemplo 2.5. Sua soma é y{n]. exibida na
é. X(I). h.(I), hl(I), ,.(1), , 1 (t) e 1(1) são substinúdos por Figura 2.24.
X[II]. h 1[1I1, h1[1I]. 1.(n), y1[n} e 1(n], respectivamenle).
Em suma, portanto, em virtude da propriedade distribu- y[o] '.
tiva da convolução, uma combinação paralela de sinemas
I
LIT pode ser substituída por um único sistema LIT cuja t
!
resposta ao impulso unitário é a soma das respostas ao 4 ------------ - - ••
impulso unitário individuais na combinação paralela.
A1~m disso, como consequr:ncia da propriedade dis-
3 .,
tributiva e da propriedade comutativa. temos 'I,
"
(x1[n] + :e,[nJ] '" h[n] = x1[nl • h[n] +:e, [II] • h[n] (2.s0)
I
, i
, I
Ix,ln + x,IIli • hll) = x,(I) • hln + x, II) • h(I), (2.51)
o o o
• f'
;-
que simplesmente dizem que a resposta de um sistema IlT -32101234567
à soma de duas entradas deve-ser igual à soma das respos-
tas a esses sinais individualmente. •
Conforme ilustrado no próximo eIemplo. a pro·
priedade distributiva da convolução também pode ser 2.3J A propriedade associativa
usada para dividir uma convolução complicada em várias
Outra propriedade útil e imponante da convolução
convoluçõe5 simples.
é a associilt1vtJ. Ou seja, em tempo discreto
• x[nI· (h,I"]· h,[nl) = 1*1· h,I"I)· h,I"J, (2.58) ,
Exemplo 2.10
Suponha que y[nj seja a convolução das duas sequências: e em tempo contínuo j,

xi'I· [h,I')· h,IIII = Ixl')· h,IIII· h,lt). (2,59) .,í


x[n1=ur u(1I]+2"u(-1I]. (2.52)
Essa propriedade ~ demonstrada por manipulações diretas
hl"J = 04nI. (2.53) das somas e integrais envolvidas. Veja o Problema 2.43.
Note que a ~qué:nda xIn] i: não nula ao longo de todo o Como consequênda da propriedade associativa. as
eixo do tempo. O cálculo dUeto de uma convolução desse txpressôa
tipo é um pouco tedioso. Em vez de efetuar o cálculo dire-
ta:menle. podemos usar a propriedade distributiva para a-
YlnI =x Inl • h,I"1 • h,lnl (2,60) .

pressar Y[II) como a soma dos resultados de dois problemas


de convolução mais simples. Em panicuJar. se considrramos
Y(t)=xlt)·h,llI·h,(t) (2.61)
xl [J1] '= (1/2)·u(n] e ~(nl = 2·u[-n]. teremos
não apresentam ambiguidade. Ou seja, de acordo com as
Yln] =(x,ln] + x,["1) • hl"l· (2.54)
equações 2.58 e 2.59. a ordem de convolução desses
Usando a proprirdade distributiva da convolução. podt1JlOS sinais não importa.
r~vtr a Equação 2.54 como
Uma interpretação dessa propriedade associati-
YI"I = Y, 1"1+ Y, InJ, (2.55) va é ilustrada para os sistemas de tempo discreto nas
sendo figuras 2.251') , Ibl. N. Figura 2.251'),

,
,,
1
Sistemas lineares invariantes no tempo 65

y[nJ = w[nJ *' h1(n] vez, equivalentes ao sistema da Figura 2.25(d), que per-
= (x[n] *' hJn]) *' hJn]. cebemos ser uma combinação em cascata de dois siste-
mas, assim como na Figura 2.25(a), mas com a ordem do
Na Figura 2.25(b) cascateamento invertida. Consequentemente, a resposta
y[nl ~ xln] • h[n)
ao impulso unitário de uma cascata de dois sistemas UT
não depende da ordem em que eles são cascateados.
=x[n] *' (h,[n] *' hJnll. Na verdade, isso é válido para um número arbitrário de
De acordo com a propriedade associativa, a interconexão sistemas LIT em cascata: a ordem em que são colocados
em séries dos dois sistemas na Figura 2.25(a). r. equiva- em cascata não importa no que diz respeito à resposta ao
lente ao sistema único na Figura 2.25(b). Isso pode ser impulso geral do sistema. As mesmas conclusões se apli-
cam ao tempo contínuo.
generalizado para uma quantidade arbitrária de sistemas
LIT em cascata, e a interpretação análoga e a conclusão É imponame enfatizar que o componamento dos
também são válidas em tempo contínuo. sistemas LIT em cascata - e, em particular, o fato de que
a resposta geral do sistema não depende da ordem dos sis-
Usando a propriedade comutativa jlU1tameme com
tentas em cascata - é espeáfico para sistemas desse tipo.
a propriedade associativa, encontramos outra proprieda-
Em contraposição, a ordem dos sistemas não lineares na
de muito imponante dos sistemas lIT. Especificamente,
cascata não pode ser mudada, de modo geral, sem alterar a
a partir das figuras 2.25(a) e (b), podemos concluir que a
resposta finaL Por exemplo, se tivermos dois sistemas sem
resposta ao impulso da cascata de dois sistemas LIT é
memória, um sendo uma multiplicação por 2 e o outro
a convolução de suas respostas individuais ao impulso.
elevando a entrada ao quadrado e, se multiplicannos pri-
Posto que a convolução é comutativa, podemos calcular
meiro e elevarmos ao quadrado em seguida, obteremos
essa convolução de hl[nj e h1[nj em qualquer ordem.
Ponanto, as figuras 2.25(b) e 2.25(c) são equivalentes yln] ~ 4<'[nl·
e, com base na propriedade associativa, elas são, por sua
No entanto, se multiplicarmos por 2 depois de elevar ao
quadrado, leremos
(a) y[n] ~ 2x'[n).

Portanto, a capacidade de alternar a ordem dos sistemas


em uma cascata é caraderística espeáfica dos sistemas LlT.
Na verdade. conforme mostrado no Problema 2.5 L prea-
samos da linearidade e da invariância no tempo para que
(b) essa propriedade seja verdadeira de modo geral.

X1n] .1 h[n]" h,ln]. hin] ~-•• ~ol


2.3.4 Sistemas UT com e sem memória
Conforme e~cificado na Seção 1.6.1. um sistema
é sem memória se sua saída em qualquer instante depen-
de apenas do valor da entrada naquele mesmo instante.
(e) Da Equação 2.39, vemos que o único modo de isso ser
verdadeiro para um sistema LIT de tempo discreto é se
><[01--......\ h[nl"~[nJ.hl[nl 1--...... y[n] h(n] = O para n :;é O. Nesse caso, a resposta ao impulso
tem a forma
h[n] ~ K6[n), (2.62)
(d) sendo K = h(O] uma constante, e a soma de convolução
se reduz à relaçâo
><{ol---<.1 h:!ln] I--.j h,ln] f-_~ol
y[nl ~ KX[nJ. (2.63)

Figura 2.25 Propriedade associativa da convolução, sua implicação Se um sistema IlT de tempo discreto tem uma resposta ao
e a propriedade comutativa para a interconexão em séries dos siste- impulso h(n] que não é identicamente nula para n:;é O, en-
mas UT. tão o sistema tem memória. Um exemplo de sistema LIT

j
1
;.
66 Sinais e sistemas "
com memória é o sistema dado pela Equação 2.42. A res· (a)
posta ao impulso para ~ sistema. dada na Equação 2.41, é
difermlt dt ztro para n =: 1.
•<·
Tendo como base a Equação 2.40, podemos deduzir i
propriedades semelhantes para os sistemas LIT de ltDlpo •j
contínuo com e sem memória. Em c:spedaL um sistema
LIT de tempo continuo é sem memória se h(l) = O para
t ... O, e tal rntema LIT sem memória tem a forma
(b)
1, ·
·1 ~
\
f - -....~>«I) .'
Ylr) = Kxll). (2.64) >«1)--....

para alguma constante K e tem a resposta ao impulso


Figura 2.26 Conceito de sistema inve~ para sistemas LIT de tem-
h(r) = K6(r). (2.•5) po contínuo. Osistema com resposta ao impulso h,(~ é o inverso do
sistema com resposta ao impulso h(~se hl~ .. h,llt = ~It.
Note que se K = 1 nas equações 2.62 e 2.65, então
esses sistemas se tomam sistemas identidades, com a saída De modo semelhante, em tempo discreto, a resposta ao

,j
igual à entrada e com a resposta ao impulso unitário igual impulso hj[n] do sistema inverso para um sistema LIT
ao impulso unitário. Nesse caso, as fórmulas da soma de com resposta ao impulso hln] deve satisfazer
convolução e da integral de convolução implicam
x[n) = x[n] , 6[n)
h[n) , h,ln) = 6[n].
Os dois exemplos a seguir ilustram a inversão e a
(2.67) i
,
construçâo de um sistema inverso. \
x(r) = x(r) '6(r).

que se reduzem às propriedades seletivas dos impulsos Exemplo 2.11

-
unitários em tempo continuo e em tempo discreto: Con.s:ldere o sistema UT consistindo de um desloca-
mento simples no tempo
j
x[n) = L: xlk J6ln - k) y(l) = x(t - I~). (2.68)

x(t) = I': x(r)6(t - í)dr.


Esse sistema ~ um arriUl1.liJJr se to > Oe um aditmtadorse to < O.
Por exemplo, se t~ > O, então a saída no tempo t é igual ao
valor da entrada no tempo anterior t - lo. St= to = O, o sis-
tema na Equação 2.68 ~ o sistema identidade e, portanto,
2.3.5 Sistemas lIT invertíveis sem memória. Para qualquer outro valor de 1ft esse sistema tem
memória, pois responde ao valor da entrada em um instante
Considere um sistema LIT de tempo contínuo com res· diferente do instante corrente.
posta ao impulso h(t). Baseado na discussão da Seção 1.6.2, A resposta ao impulso para o sistema pode ser obtida
esse sistema é invertível somente se um sistema inverso a panir da Equação 2.68, assumindo-se a entrada igual a
existe e que, quando conectado em série com o sistema 6(t), isto ~,
original produz uma saída igual à entrada do primeiro
sistema. Além disso, se um sistema LIT é invefÚveL então h(q = 6Ir-rJ. (2.••)
de tem um inverso LIT. (Ver Problema 2.50.) Então, te· Logo.
mos a situação mostrada na Figura 2.26. Temos um siste-
z(r - rJ = x(r) '6(r - rJ. (2.70)
ma com resposta ao impulso lI(t). O sistema inverso, com
resposta ao impulso 1I 1(t), resulta em "'it) = x(1) - de Ou seja, a convolução de um. sinal com um impulso desloca-
modo que a interconexão em série da Figura 2.26(a) é do simplesmente desloca o sinal.
Para recuperar a ennada a partir da saída, isto~. inver·
,,
idêntica ao sistema identidade na Figura 2.26(b). Como a
resposta total ao impulso na Figura 2.26(a) é h(t) * II I (t), ler o sistema. só precisamos deslocar a saída no sentido roa·
temos a condição que h.(t) deve satisfazer para que ela . trário. O sistema com ~ dtslocamento de compensação é,
seja a resposta ao impulso do sistema inverso, ou seja, portanto, o sistema inverso. Ou seja. se tomamos
h(r) , h,lr) = 6(r). (2.66)

,,
J
j

Sistemas lineares invariantes no tempo fI]

então dos valores presentes e passados da entrada do sistema.


h(t) • h. (t) = 6(1 - tol • 6(1 + tJ = 6(t). usando a integral e a soma de convolução. podemos u-
ladonar essa proprit:dade a uma propriedade correspon-
,, Df: modo stmelhante, um d~lXamentono tt:mpo em
dente da resposta ao impulso de um. sistema m. Em ou-
tempo discreto tem resposta ao impulso unitário 6{n - nJ.
de modo que convoluir um sinal com um impulso deslocado tras palavras, para que um. sisf:t:ID.a lJT de tempo discreto
r o mesmo que deslocu o sinal Além disso. o inverso do seja causal, y[rrl não deve dept:nder de x[i] para k > n.
sistema ur com resposta ao impulso 6(11 - Prol i o sistema ur Tendo como base a Equação 2.39. vemos que, para que
que desloca o sinal na direção oposta peJa mtsma quantida- isso ocorra, todos os roefideDles h[n -ii que multiplicam
de - isto é. o sistema UT com resposta ao impulso 6[n + nJ. valores de xtkJ para k > n devt:ID. ser nulos. Sendo assim.
• isso requer que a resposta ao impulso de um sistema ur
causal de tempo discreto satisfaça a condição

Exemplo 2.12 h[n] ~ O par.! n < O. (2.77)
Considere um sistema LIT com resposta ao impulso De acordo com a Equação 2.77. a resposta ao impulso de
h[n) = u{n]. (2.71) um sistema LIT causal deve ser nula antes: que o impulso
ocorra, o que t coosisteDle com o conceito intuitivo de
Usando a soma ~ convolução. podemos calculn a ~
desst sistema a uma emrada aIbitrária: causalidade. De modo mais geral como mostra o Pro-

y[n]~ -
E x[klu[n-kl·
~-
(2.72)
blema 1.44, a causalidade de um sistema linear é equi-
valente à condição de rtpollSO inicüzl. isto é. se a entrada
de um sistema causal é O até determinado instante. en-
Como u[n-k} é Opara n-k < Oe I para n -k;::' O, a Equação tão a saída também deve ser O até aquele instante. im- a
2.72 toma·st portante realçar que a equivalênda da causalidade e da

y[nJ~ t
o-
x[k] (2.73)
condição de repouso midal aplica-~ ~mente a sistemas
lineares. Por exemplo. como disrutido na Srçáo 1.6.6,
o siste:ma y[n] = h[nl + 3 é não linear. No entanto.
Ou seja. esse sistema, que vimos pela primeira vez na Se-
e:le: é causal e, de: fato, sem mem6ria. Por ouno lado, se
ção 1.6.1 (ver Equação 1.92), é um somador ou acumu-
lador que calcula a soma cumulativa de todos os valores x[n] = 0, y[n) = 3 ';It. O, por isso ele não satisfaz a condi-
da entrada até o instante pttsente. Como vimos na Seção ção de repouso inicial.
1.6.2, um sistema desse tipo é invertível. e seu inverso, Para um sistema LIT causal de tempo discreto, a
conforme dado pela Equação 1.99, é condição na Equação 2.77 implica que a representação
y[n] ~x[nl-x[n-II, (2.74) da soma de convolução na Equação 2.39 se toma
que é simplesmente uma operação dt difmnça de primeira
ordrnt. Escolhendo x[l1] == 5[1'1], descobrimos que a resposta
ao impulso do sistema inverso é
y[nJ=
0-
t x[k]h[n-k1 (2.78)

e a fonna alternativa equivalente. a Equação 2.43, toma-se


h, [nl = 6[nl-6[n-ll. (2.75)
00
Para verificar que h[n} na Equação 2.71 e h\[nl na Equação
2.75 são de fato as respostas ao impulso de sistemas UI que
são inversos um do outro, podemos testar a Equação 2.67
...
y[nl = Eh[kjx[n - kJ.

De modo semelhante. um sistema UI de tempo


(2.7')

por cálculo direto: conlÍnuo é causal se


h[nl' h,[n] = u[n]'[6[n]-6[n -IJI h(t) == O para « 0, (2.80)
= u[n]· 6[n]- u[n]1o 6[n -1]
e, nesse caso. a integral de convolução é dada por
~ u[n]- u[n -11
~6[nJ. (2.76) y(l) ~ J~ X(T)h(1 - T)dT ~ /,00 h(T).x(1 -T)dT. (2.81)

I • Tanto o acumulador (h[nJ = lol(nJ) quanto seu in-

i Ui Causalidade dos sistemas LJT


Na 5eção 1.6.3, aprest:ntamos a propriedade de cau-
verso (h[n} = 6[n] - 6(n - II), descritos no Exemplo 2.12,
satisfazem. a Equação 2.77 e. portanto. são causais. O des-
I ~dade: a saída de um sistema causal dept:nde apenas locamento simples no tempo com resposta ao impulso

J
68 Sinais a sistemas

h(n = '(1- 1,1 / ",usai paraI, " O(quando o desl<lGlIIlelllO Ponamo. a estabilidade de um sis(~ UI de tempo dis-
no tempO ~ um atraso), mas é não causal para to < O (nes- aeto é completamente equivaleme à Equação 2.86.
se caso, o d~ no t.onpo é um adiantamento, de No (tmpo conÓlluo, obtemos uma caracterização
modo que a saída antecipa valores futuros da. entrada). análoga da estabilidade em termos da resposta ao impu!·
Por fim,. apesar de a causalidade ser uma propriedade se de um sistema LIT. Esped.ficam.erue, se lx(t)1 < B para
dos sistemas, da ~ uma terminologia comum para se rde- todo t, então, em analogia com as equações 2.83 a 2.85,
rir a um sinaL sendo causal se for nulo para n < Oou t < O. segue-se que
A motivação para essa terminologia vem das equações
l.TI e 2.80: a causalidade de um sistema ur ~ equivalente
à sua resposta ao impuJso ser um sinal causal.
iY(l~ ~ II:h(r)x(l-r1d1 ,

2.3.1 Estabilidade para sistemas UT :5 L:lh(r~lx(l- r~dr


Lembre-se de que na Seção 1.6.4 falamos que um :5 BI:Jh(r~dr.
sistema ~ estávtl se toda entrada limitada produz uma saí-
da limitada. Para determinar as condições sob as quais os 1
sistemas UI são estáveis, considere uma entrada x[n] que Logo, o sist~ é estável se a resposta ao impulso é abso-
é limitada em módulo: lutammlt inttgrávd, isto é, se

Ixtnil < B para todo n. (2.82) (2.87)

Suponha que essa entrada seja usada para um sistema Assim como no tempo discreto, se a Equação 2.87 não
LIT com resposta ao impulso unitário h[n). Assim, usan- ~ satisfeita. há entradas limitadas que produzem saídas
do a soma de convolução, obtemos uma expressão para ilimitadas; portanto, a estabilidade de um sistema I.n de
o módulo da saída: tempo conÚD.uo é equivaleme à Equação 2.87. O uso das
equações: 2.86 e 2.87 para testar a estabilidade ~ ilustrado
I>1nj=~ h[kl>1n-k~. (2.83) nos pr6ximos dois exemplos.

D
Como o módulo da soma de um. conjunto de números não ,>
é maior que a soma dos módulos dos números,. segue-se, da Exemplo 2.13
Equação 2.83, que Considere um sistema que apenas desloca a entrada

ly[nll:5 -
2: Ih(kjlx[n- kj.
p.-=
(2.84)
no tempo - em tempo conúouo ou em tempo discreto. En-
tão. em tempo discreto,

De acordo com a Equação 2.82, ~[n - k]1 < B para todos


os valores de k e n. Juntamente com a Equação 2.84, esse
fato implica e em tmlpo continuo,

-
ly(nj:5 B 2: Ih(kj para todo n. (2.85)

---
A panir da Equação 2.85, podemos conduir que se
a resposta ao impulso é abwlut4mrntt somáwl. isto é, se
conduímos, assim, que os dois sistemas são estávds. Isso
não deve sc=r uma novidade, pois, se um sinal é limitado em
módulo. então o será qualquer versão desk>cada no ttmpo
daquele sinal.
(2.86)
Agora coosidere o arumuJador desaito DO Exemplo 2.12.
Como discutimos na 5eção 1.6.4. este r um !iÍStem.a instávd
então y(n] ~ limitado em módulo e, por isso. o sist~
pois. se aplicarmos uma Oluada constante a um acumula-
é estável. Portanto. a Equação 2.86 é uma condiçio su- dor. a saída aWDt=nta sem limite. 'l'amb&J. podWlOS ver que
fidente para garantir a estabilidade de um sistema LIT esst sistema é instávd a partir do fato de que sua resposta ao
de tempo discrelO. Na verdade, essa condição também impulso uln} não é absolutamente somável:
é uma condição necessária, pois, como mostrado no
2:= Iu(nj~ Lu(nJ==
=
Problema 2.49, se a Equação 2.86 não for satisfeita, há
entradas limitadas que resultam em saídas não limitadas. "- - !
J
Sistemas lineares invariantes no tempo 69

De modo semelhante, considere o integrador, o cor- Ou seja, a resposta ao degrau de um sistema LIT de tfffiPO
respondente de tempo contínuo do acumulador: discreto ~ a soma cumulativa de sua resposta ao impulso
(Equação 2.91). Inversamente, a resposta ao impulso de
y(l) = J:"x(r)dr. (2.90)
wn sistema ur de tempo discreto ~ a diferença de pri.
Este é um sistema instávtl exatamente pela mesma razão meira ordem de sua resposta ao degrau (Equação 2.92).
dada para o arumu1ador, isto ~, uma entrada constante gera De maneira similar, em tempo contínuo, a resposta
uma saída que acscr sem limite. A ttSp05ta ao impulso para ao degrau de um sistema ur com resposta ao impulso
o integrador pode ~r rncontrada ao se supor que x(t) = 5(1), h(l) 1 dada por ,(~ = .(~ • h(I), que !llmbém 1 igual à
e, nesse caso, resposta de um integrador [com resposta ao impulso u(t)J
à entrada h{t). Ou seja, a resposta ao degrau unitário de
wn sistema LIT de tempo contínuo ~ a integral de sua
e

J':I*~dr= r dr ==
Como a rtSpOSla ao impulso não ~ absolutamente integrável
resposta ao impulso, ou

(2.93)

o sistt:ma não é t$távcl. • e a panir da Equação 2.93, a resposta ao impulso unitário


é a primeira derivada da resposta ao degrau unitário, I ou
2.3J A resposta ao degrau unitário de um sistema UT h(1) = ds(1) = "(I). (2.94)
At~ agora, vimos que a rtpresentação de um siste- dI
ma LIT, em função da sua resp&.>ta ao impulso unitário, PortantO, tanto em tempo contínuo como em tempo
nos permite obter caracterizações bem explídtas das pro- discreto, a resposta ao degrau unitário também pode ser
priedades do sistema. Espeàficamente, como h[nJ ou h(t) usada para caracterizar um sistema LIT, já que podemos
determinam completamente o componamento de um calcular a resposta ao impulso unitário a partir dela. No
sistema m, fomos capazes de reladonar as propriedades Problema 2.45, expressões análogas à soma de convolu-
do sistema, como estabilidade e causalidade, às proprie- ção e à integral de convolução são obtidas para as repre-
dades da resposta ao impulso. sentações de um sistema LIT em termos da sua resposta
Há outro sinal também usado com bastante frequên· ao degrau unitário.
da na descrição do componamento dos sistemas UT: a res-
posta ao drgrau unitário, s[n} ou s(r), correspondendo à saída 2.4 Sistemas L1T causais descritos
quandox[n] = u{n) ou x(t) = u(t). Será útiL em cenas oca- por equações diferenciais e de
siões, fazermos referênda à ~osta ao degrau, por isso é diferenças
imponante relacioná-Ia à resposta ao impulso. Tendo como
base a representação por soma de convolução, a resposta ao Uma classe extremamente importante de sllitemas
degrau de um sistema LIT de tempo discreto é a convolu- de tempo contínuo ~ aquela em que a entrada e a saí·
ção do degrau unitário com a resposta ao impulso, ou seja, da são reladonadas por meio de uma equação difmndal
limar com totfidtntrs constantes. Essas equações aparecem
s(n] = u[nJ • h[n]. na desaição de uma grande variedade de sistemas e de
No entanto, pela propriedade comUlativa da convolução, fenômenos físicos. Por exemplo, conforme iluslIamos DO
Si"} = h[nj· u[n] e, ponanto, s{n] pode ser visto como a Capítulo 1. a resposta do circuito RC na Figura 1.1 e o
resposta à entrada h[n] do sistema LIT de tempo discreto movimento de um veículo sujeito a entradas de acelera-
com resposta ao impulso unitário u[n]. Como vimos no ção e forças de atrito, como representado na Figura 1.2,
Exemplo 2.12, u[n] é a resposta ao impulso unitário do podem ser descritos por meio de uma equação diferencial
acumulador. Logo, linear com coefidemes constantes. Equações difercndais
semelhantes surgem na descrição de sistemas mecânicos
I:• h{k~
srn] =
--
Tendo como bast: essa equação e o Exemplo 2.12, fica
(2.91)

claro que h[nJ pode su recuperado a partir de s[nJ usan-


contendo forças restauradoras e amonet'ed.oras. em dn~­
tica das reaÇÕC$ quúnicas e cm muitos outros contextos.

do a relação Em todo o livro, usaumos n duas nouções indiadas na Equ~


2.94 para I105 referirmos is primmas d~<W. Uuu nChÇio
hlnl = s(nJ - 3[n -I). (2.92) anüos" sai USlIdoI ~ dcriVoldu moIls elevada$.

1
70 Sinais e sistemas

Correspondentemente. uma classe imponante de sis-


temas de lempo discreto é aquela em que a entrada e a saí-
Um aspecto muito imponante sobre as equaÇÓ(:s di-
ferenciais como a Equação 2.95 é que elas fornecem uma
,,
da são reladonadas por uma tquof'fu dt difmnças lintarcom espedficação implícilQ do sistema. Ou seja. elas descrevem J,
cotfititntts amstantls. Essas equaçOO são usadas para des- a relação entre a entrada e a saída. em vez de uma ex· •
;
cr~r o comportamwto sequenda1 de muitos processos pressão explídta para a saída do sistema como uma função •
diferentes. Por exemplo. no Exemplo 1.10. vimos como as da entrada. Para obtermos a expressão explídra. de~os i
equações de difermças aparecem na descrição do aaímu- resolver a equação diferendaL Para enronuar uma solu-
10 de capital em uma. conta bancária. e. no Exemplo 1.11. ção. precisamos de mais infonn.aÇ(ks. além da fornecida
vimos como elas podem ser usadas para descrever ~ somente pela equação diferendal. Por exemplo. para de·
simulação digital de um sistema de tempo contínuo des· terminar a velocidade de um automóvel no fim de um
oito por uma equação diferendal. Equa~ de düerenças intervalo de dez segundos. quando ele foi submetido a
rambón surgem com bastante (requ~nda na espedficação uma aceleraçio constante de 1 m/~ por dez segundos.
de sistemas de tempo discreto feitos para realizar opaa- também prerisamos saber com que velocidade o veírulo
~ espeáficas no sinal de entrada. Por exemplo. o siste- se movia no início do intervalo. Oe modo semelhante. se
ma que calcula a diferença entre valores de entrada su- sabemos que uma fonte de tensão constante de I volt é
cessivos. como na Equação 1.99. e o sistema descrito pela aplicada ao drcuito RC na Figura 1.1 por dez ~dos,
Equação 1.104. que calcula o valor m~dio da entrada sobre não podemos detenninar qual r: a tensão do capacitor no
um intervalo. são descritos por equações de diferenças. final daquele intervalo sem saber também qual é a tensâo ,
Em lodo o livro. haverá muitas ocasiões em que inidaJ do capacitar. í,
consideraremos e examinaremos sistemas descritos por De forma mais geral para resolver uma equação ·
equações diferendais e equações de düerenças lin~ diferendal. devemos espedficar uma ou mais condi-
com coefidentes constantes. Nesta seç1o. examinamos ções auxiliares; depois disso. em prinápio. podemos ob-
primeiro esses sistemas para apresentarmos algumas ter uma expressão explídL1 para a saída em termos da
ideias básicas envolvidas na solução de equações dife· entrada. Em outras palavras. uma equaçâo diferencial
renciais e de diferenças e para expormos e explorarmos como a Equaçio 2.95 descreve uma resnição entre a en-
algumas propriedades dos sistemas descritos por essas trada e a saída de um sistema. mas para descrever o siste·
equações. Nos capitulos seguintes. desenvolvemos ferra· ma completamenle. também precisamos ~d.ficar con-
mentas adiooDais para a a.ná.lise dos sinais e sistemas que dições auxiliares. Escolhas diferentes para essas condições
ajudarão bastante na nossa habilidade em analisar siste- auxiliares. ponanto, levam a diferentes relações enne a
mas descritos por equações desse tipo. bem como na nos·
sa compreensão de seu comportamento e características.
entrada e a saída_ De modo geral. este livro se concentra
no uso das equações diferenciais para descrever sistemas
Ii
LIT causais. e. para tais sistemas, as condições auxiliares
2.4.1 Equações diferenciais lineares com
coeficientes constantes
assumem uma foona simples e particular. Para ilustrar
este ponto e revelar algumas propriedades básicas das
I
Para introduzir algumas ideias imponantes relado- soluções de equações diferenciais. vejamos a solução da
nadas aos sistemas esped.ficados por equações difertn- Equação 2.95 para um sinal de entrada espcáfico x(l).l
dais lineares com coeficientes constantes, considere uma
equação diferendai de primeira ordem. como na Equa· Nossa discussio sobtt I $OIuçio dali equações difermdais lineares
com codldmtes amstlnccs é ~. pob partimo5 do prtndpio de
ção 1.85. ou seja. que o lellar tem alguma familiaridade com esse tnatcrlal. Para revi.·
são. recommdaJno:s alguns tCXCOS" sob~ a JOluçio de equaç6cs difc-
dy(l) + 2y(l) = X(I). (2••5) rend.m ordinárias. como f:>rdiMry Dif/trmliaJ E4uatiDns. ). ed.. de BI·
dI RKHOFP, G.; e ROTA. G. C.(Nova YorIc John Wücy and Soas. 1978).
ou ElmtmtIvy ~ EJ,1Ultiam. ). ed.. de BOYCE. W. E.; DI·
sendo que y(t) r: a saída do sistema e x(t) r: a entrada. Por PRIMA. a. c. (Nova Yort:.John 'MJcy md Som. 1977). 'tlImbi!m
exemplo. comparando a Equação 2.95 à Equação dife· h:i uma pandc d.ivmldade de talOS qUI: di5cutcm cq~ dik-
rendai 1.84 para a velocidade de um veículo sujeito a I'CDCilIs no (OIlteXtO da Ieoria dos circuitos. Vc:c. por exemplo. ikJtic
C1mlil ThrlPry. de CHUA. L O.; DESCER. C. A.; KUH. E. S. (NOft
forças de atrito e aplicadas. vemos que a Equação 2.95 Yofk: Md:iraw-HilI Book Comp;my. 1987). Conforme menciona·
corresponderia exatamente a esse sistema se y(t) fosse do no fextO•• prcscnumos llO5 Clpáulos seguintes OUO'OS métodos
identificado com a velocidade do veíru10 v(1). se x(t) fosse a bastante úteis par1I resolver equaçOes difcrcnd.als lirtc~ que $C-
rão sufldcmcs Jl;IIlI nossos prop6:l:IfDS. Além disso. virios excrádos
força aplicada fil) e se os parâmetros na Equação 1.84 fos· envolvendo ;I soluçJo de equaçOes dUerenci.l.is são Induídos flCIS
sem normalizados em unidades tal que 111m = 2 e 11m = I. ~ no fun do ap[ruIo.

i
1
Sistemas lineares irrvariantes no tampo 71
I
•ExempioZ.14 Como notado anteriormente, a Equação dilerenda1 2.95
não esped.fica. por si. SÓ, unicammte a resposta y(t) à entra-
Considttt a solução da Equação 2.95 quando o sinal da x(t} na Equação 2.96. Particularmente, a constante A
d~ enuada é na Equação 2.106 ainda não foi determinada. Para que o
i valor de A seja determinado, precisamos espedficar uma
t x(l) ~ K" ulll, (2,96) condição auxiliar além da Equação dilerendaI2.95. Como
sendo K um número real. explorado no Problema 2.34, escolhas diferentes para a
condição auxiliar levam a diferentes soluções y(t} e, con-
A solução completa para a Equação 2.96 consiste na
sequentemente. a relações diferentes entre a enuada e a
soma de uma ~ofu,ão particular. Y,(t), e uma solução homogê-
saída. Conforme indicamos, em quase todo o livro, vamos
nea. Y_Iil.lsto e,
nos concentrar nas equações difertnciais e de diferenças
usadas para descrever sistemas UI causais e, nesse caso, as
Y(I) ~ y,(t) +Y.II), (2.97)
condições auxiliares tomam a fOIl1la da condição inicial de
sendo que a solução particular satisfaz a Equação 2.95 e Y.(l) repouso. Ou seja, conforme é momado no Problema 1.44,
é uma solução da equação diferenda! bomogênea para um sistema UT causal. se x(t) = Opara t < 'O' enlão
y(1} deve ser igual a O para ,< t•. Da Equação 2.96, v~05
dy(t) + 2y(l) = O. que. para nosso exemplo, x(t) = O para r < O e, ponanto,
(2.98)
di a condição de repouso inicial si.&Di6ca que y(t) = Ópara
t < O. Calculando a Equação 2.106 on 1= O e mnsiderando
Um método usual para encontrar a solução particular
para um sinal exponencial de entrada como o da Equação y(O) = 0, temos
2.96 é procurar pela chamada rtspostaforÇ'lda - isto é. um K
sinal com a IDe5ma forma que a entrada. Com referência O=A+-,
5
ii Equação 2.95, como xlI) = Kt)J para t> O. admitimos a
hipótese de uma solução para r > Oda (orma uu
K
A=--.
Y,lt) = Ye', (2.99) 5
sendo Yum número que devemos determinar. Substituindo
Logo, para t > O,
as tquaÇÕtS 2.96 e 2.99 na Equação 2.95 para t> O. temos

3Y~+2Yê'=Kr'. (2.100) y(1)= ~[t)< _e- 21 j, (1.107)

Cancelando o fator rl' nos dois membros da Equação 2.100, ao passo que para t < O, y(1) = O por causa da condição de
obtemos rtpouso inidal. Combinando esses dois casos, temos a solu-
ção completa
3Y+2Y=K, (2.\01)
ou
(2.108)
K
Y=S' (2.102)
de modo que •
Y,(t) = K t ", t>O. (1.103)
o Exemplo 2.14 duada diversos pontos importan-
5 tes que dizem respeito às equações diferenciais lineares
Para determinar y.(t). supomos uma solução da forma com coeficientes constantes e aos sistemas que elas re·
presentam. Primeiro, a ~ta a uma entrada.r(t) geral·
Y.(I) ~ Al'. (2.104) mrnte consistirá da soma de uma solução particular para
Substiruindo-a na Equação 2.98, chegamos a a equação diferendai e uma solução homogêoa - isto
é, uma solução da equação diferendai com entrada nula.
As<' + lA" = U(, + 2) = O. (2.105)
A solução homogénea costuma ser chamada de rnposta
A panir dessa equação, percebtmos que devemos tomar natural do sistema. As respostas narurais de drcuitos dê-
s = -2 e que Acll é uma solução para a Equação 2.98 para tricos e sistemas mecànicos simples são exploradas nos
qualquu escolha de A. Fazendo uso desse lato e da Equação problemas 2.61 e 2.62.
2.1 03 na Equação 2.97, obtém-se quea solução da equação di-
ferenda! para r > O é No Exemplo 2.14, também vimos que, para dettrmi-
nar completamente a tdação entre a entrada e a salda de
(2.106) um sistema desaito por uma equação difermdal como a

1
72 Sinais e sistemas

Equação 2.95. devemos espedficar condições auxiliares. inicial ao meio-dia todos os d.i3.5. então esperaríamos ter
Uma implicação deste fato. ilustrada no Problema 2.34. respostas identicas - isto é. respostas que são simplesmen-
é que diferentes escolhas das condições auxiliares levam te deslocadas 00 tempo por um dia em relaçâo ao outro.
a diferentes relações entre a entrada e a saída. Como Apesar de termos usado a Equação diferencial
ilustramos no exemplo. empregaremos amplamente a de primeira ordem 2.95 como veículo para a discus-
condição de repouso inidaI para sistemas descritos por são dessas questões. as mesmas ideias se estendem de
equações diferenctais. No enmplo. como a entrada era modo direto para os sistemas descritos por equações
O para t < O. a condição de repouso inicial implicou a diferenciais de ordem mais elevada. Uma equação dife-
condição inicial ~O) = O. Como disstmos. e conforme.é rencial linear com coeficientes constantes de H-ésm
ilustrado no Problema 2.33. sob a condição de repouso ordem geral é dada por
inicial o sistema dtsaito pela Equação 2.95 é LIT e cau-
sal. J Por exrmplo. ~ multiplicamos a entrada na Equação ..ç... d' y(t) = {--b
LJalt. •. It. LJ It.
d' x(t)
t'
(2.109) .
.'
2.96 por 2. a saída resu!taDle st'ria duas vezes a saída na t-o ar t-o dt
Equação 2.108. A ordem refere-se à derivada mais alta da saída y{l) que
'é importante ressa1lar que a condição de repouso aparece na equação. No caso de N = O, a Equação 2.109
inirial não especifica uma condição de zao inirial em um é reduzida para
ponto fixo no tempo. mas ajusta ~ ponto no tempo de
modo que a resposta seja zero ati qu.t a entrada se tome y(tl=..!..tblt. dtxy). (2.110)
diferente de zero. Ponanto, se x(t) = O para t :S to para o ..... d1
sistema LIT causal descrito pela Equação 2.95. então Nesse caso, y(t) é uma função explícita da entrada x(l) e
y(t) =Opara t:S Ir e usaríamos a condição inidaly(to) =O suas derivadas. Para N ~ I. a Equação 2.109 descrtve a
para obter a saída para I> lo. Como exemplo físico. con- saída implicitamente em. termos da entrada. Nesse caso,
sidere novamente o circuito na Figura 1.1, discutido a análise da equação procede da mesma forma que em
também no Exemplo 1.8. O repouso inicial para esse nossa discussão acerca da equação difereodai de primeira
exemplo corresponde ao prinápio de que, até conectar- ordem no Exemplo 2.14. A solução y(l) consiste em duas
mos uma fonte de tensão diferente de zero ao circuito, a partes - uma solução panicular para a Equação 2.109
tensão do capadtor é zero. Logo. se começarmos a usar mais uma solução para a equação diferencial homogênea
o drcuito hoje ao meio-dia. a tensão inicial do capao-
tor quando conectamos a fonte de tensão ao meio-dia A d'y(t)_o
Lat It. - • (2.111)
é zero. De maneira semelhante. se começarmos a usar o 1<-0 dt
circuito ao meio-dia de amanhã. a tensão inicial do capa- Referimo-nos às soluçôes dessa equação como respostflS
citar no momento em que conectarmos a fonte de tensão naturais do sistema.
ao meio-dia de amanhã é nula.
Assim como no caso de primeira ordem. a Equação
Esse exemplo também nos ajuda a entender por que diferencial 2.109 não define completamente a saída em
a condição de repouso inicial toma um sistema descrito por
tennos da entrada, e precisamos identificarcondiçâes auxi-
uma equação diferenriallinear com coeficientes constan-
liares para determinar completamente a relação entrada-
tes invariante no tempo. Por exemplo. se execulamos wn
-saída do sisU~ma. Mais uma Vet. escolhas diferentes para
experimeDlo em um drcuito, começando a partir do re-
essas condições auxiliares resultam. em diferentes rela-
pouso inicial e depois assumindo que os coeficientes R e C
ções entrada-saída.. mas. na maioria dos casos, neste livro
não mudam ao longo do tempo. esperaIÍarIlOS chegar aos
usaremos a condição de repouso inicial quando lidarmos
mesmos resultados se fizéssemos o experimemo hoje ou
com sistemas descritos por equações diferenciais. Ou seja,
amanhã. Ou seja,. se executarmos experimentos idênticos
se x(l) = Opara t:S too supomos que y(t) = Opara t"::; lo e.
nos dois dia.s. em que um drcuito começa em seu repouso
p<Jnanto. a resposta para t > 'o pode ser calculada a partir
da Equação diferencial 2.109 com as condições inidais
Na ~rda<k. como também I. mostrado no Prob~ 2.l4, se a
oondiçio ink:ia1 pua I Equaçlo 2.951. diftItntt de zero. O ~e­ dy(to) dN-1y(tol
Da resu111.nt( I. linear por Ulaemento. Ou sei.. I resposta gttaI y(ta)=--=···= N I =0. (2.112)
pode SoU visa. dt!o modo semdhantt i FifUnl 1.43. mmo ii su- dt dt -
pcrpo5il;io di rapcma is CXlDdlçOe:s iniciab isolacks (com .. en-
Sob a condição de repouso inicial o sistema descrito pela
trada sendo O) ( ii resposla i cnlndl com COGdiçio iDiciil O. Isto
é, ii resposta do sisltDa UT aLUaI descrito pd.a Equaçio 2.95. Equação 2_109 é LIT e: causal. Dadas 3.5 condições iniciais

j
Sistemas lineares invariantes no tempo 73

na Equação 2.112. a saída y(r) pode. em prinápio, srr Embora todas ~ssas propriedad~s possam. ser d~·
·
I drterminada pela solução da equação diferendal da ma-
neira usada no Exemplo 2.14 e ilustrada em. diversos pro-
senvolvidas seguindo uma abordagem que comsponde
dir~tamente à nossa discussão das equações diler~nàais,
blemas DO final do capítulo. No entanto, nos capítulos 4 o caso d~ tempo discr~to oferece um caminho alterna·
e 9 desenvolvertm05 algumas ferramentas para a análise tivo. Esse caminho origina·se da observação d~ .qu~ a
dos sist~ UT de tempo contínuo que fatilitam signi- Equação 2.11} pode ser reestruturada na forma
ficativamente a solução das equações diferendais e. em
partirular. Comecem mélOdos poderosos para a análise
e caracr.eriz.ação das propriedades dos siste~ descritos
y(n] ~ -1 [Lb,xln-kJ-
.
ao ""'"
LQ.y(n-kJ
N

.....
I . (2.11»

por essas equações. A Equação 2.115 ~xpressa de maneira direta a saída no


tempo" em termos dos valores prévios da entrada e da
2.4.2 Equações de diferenças lineares com saída. A partir ~la, percebemos imediatamente a necessi·
dade de condições auxiliares. Para calcularmos y[n}, pred·
coeficientes constantes
sarnos conhecer y[n -1],..., y[n - N). Portanto, se tmIOS a
A correspondente de tempo discreto da Equação entrada para todo n e um conjUDto de condições auxiliares
2.109 é a equação de diferenças linear com coelidentes como y[ - N),y[ - N + IJ, ...,y[ - I], a Equação 2.115 pode
constantes de N-ésima ordem ser resolvida para valores sucessivos de y[nJ.
Uma equação na forma da Equação 2.1H ou da
(2.llJ) Equação 2,115 é chamada de tqut1fão rtamiva, pois ela
especifica um procedimento recu.rsivo para d~taminar'
Uma equação desse tipo pode ser resolvida de maDeira
mos a saída ~m I~nnos da entrada e de saídas prévias,
exatamente análoga à empregada para as equações di·
No caso espeófico de N = O, a Equação 1.115 redU2'se a
ferendais. (Ver Problema 2.32.)4 Espedficamente. a so-
lução y[nj pode ser csaita como a soma de wna solução
partirular da Equação 2.113 e uma solução da equação
y(nl~ ~[~lx[n-k~ (2.116)

homogénea Esse é o correspondent~ em tempo discreto do sistema


N d~ t~mpo contínuo dado na Equação 2.110. Aqui, y[n] é
LQ.y(n-kJ=O. (2.114) uma função explídla dos valores presentes e prévios da
.~ entrada. Por essa razâo, a Equaçâo 2.116 costuma ser de·
As soluções dessa equação homogênea são frequent~· nominada tquafÕD "ãD rtCllrsiva, pois não usamos recur·
ment~ chamadas d~ respostas naturais do sistema descri· sivamente valores da saída calculados previam~nte para
to ptla Equação 2.11}. calcular o valor presente da saída. Penamo, assim como no
Assim como em I~mpo contínuo, a Equação 2.113 caso do sistema dado na Equação 2,110, nio precisamos
não descreve completamente a saída em termos da en- de condições auxiliares para detenninar y[n}. Além disso, a
Equação 2.116 define um sistema m, ~ por cálrulo direto,
trada. Para isso, devemos especificar algumas condições
obtém-se qu~ a resposta ao impulso desse sistema é
auxiliares. Como há muitas escolhas possív~is para as

l
condições inidais qu~ I~vam a dif~reDles relações entrada· bo
-saída. vamos nos conc~ntrar praticam~nte apenas na con· h{n]= ao'
dição de repouso inicial- isto é, se xIn) = Opara " < "r (2.117)
O. caso contrário
então yfnJ = Opara ti < "o também. Com o repouso inirial
Ou seja. a Equação 2,1l6 nada é além de uma soma de
o sistema descrito pela Equação 2.II} é ur e causal.
convolução. Note-se que a resposta ao impulso para ela
tem duração finita. isto é. é diferente d~ lUO somente
durante um intervalo de lempo de duração finlta. Por
Pua uma abordagem detalhada dos métodos de rooluçJo de
equações de diferenças lineares com coeficienteS constantes. ver causa dessa propriedade. o sistema esped.ficado pda Equa·
Fi1tiu Di/fuma EqJUltUnrJ. de LEVY. II.; LESSMAN. F. (Nova yon.: ção 2,116 cosrwna ser chamado de Mtma cmn rt:SpC1SCtJ tJO
Mannillan mc., 1961), ou PitD2 Di/ftrm« EqtIations lUIiI S~ impulsa de duraçãa jiniúI (FIR - Finitllmp.JsL Raponst).
(Englewood Clilli; PreDIic:e·HaIl. 1968). de HILDEBRAND. F.
B. No CapírulD 6... prt:Stmamos OlllrO mtwdo pM;I reso!v« as Embora não sejam necessárias condições auxiliares
toqUaÇÓC'S de diferenças, o qual Úldliu. baswlIe 01 máli5e dos sisle· para o caso N = O, tais condições são necessárias para o
mas linc.treS innr1anttf no tempo que ~o descritos dtsM rOnI101.
Além disso. indlcamos la leitor os problemas que lidam com I caso recursivo ~m que N ~ I. Para ilustrar a solução desse
solução de eqll4lÇÕC$ de diferenças, no 11m deste capítulo. tipo de equação e para compreender um pouco mais o

j
f
74 Sinais e sistemas

comportamento e as propri~des das equações de dife- Conforme indicamos. na maior pane do livro usa-
renças recursivas, vamos e'xaminar um exemplo simples: remos as equações de diferenças reorr.sivas no contexto
de descrição e ~ dos sistemas lineares, invariaDtes
•Exemplo 2.15 no tempo e causais; como coosequmda, a:.ssumittmos a
condição de repouso inida! quase sempre. Nos capítulos
Considere' a e'quação de' difC'fe'nça
5 e lO, desenvolveremos ferramentas para a análise de
1 sistemas de tempo discreto que nos fomecerão métooos
y[n] --y{n-l) = x[n]. (2.118)
2 bastante úteis e efidentes para resolver equações de dife-
A Equação 2.118 tambtm pode' ser expressa na forma renças lineares com coefidentes constantes e para anali-
sar as propriedades dos sistemas que elas descrevem
1
y{n) = x[nl+ - y{n-l). (2.119)
2 2.4.3 Representações em diagrama de blocos de
destacando o fato ck que precisamos do valor privio da saída. sistemas de primeira ordem descritos por
y[n- II. para calcular o valor corrmte. Ponanto, pala rome· equações diferenciais e de diferenças
çar a recuISão, precisamos de uma condição inidal.
Uma propriedade imponante dos sistemas descritos
Por aemplo, vamos impor a condição de I'q)OUSO ini·
ciaI e considerar a enrrada por equações diferendais e de diferenças lineares com co-
efidentes constantes r. que eles podem ser representadas
x[n) =: K6[n]. (2.120) de maneiras bem simples e naturais em termos de in-
Nesse caso. como xln] = O para n :s: -I, a condição de re- terconexões das operações elementares em diagramas de
pouso inicial indica que y[n] = O para n :s: -I. e temos como blocos. Isso é significativo por uma série de razões. Uma
condição inicial y[-l] = O. Começando com essa condição delas é que esse fato fornece uma representação gráfica
inicial podemos encontrar valores ruassivos de y[n] para capaz de ajudar na nossa compreensão do comportamen-
n ~ Oconfonne se: SC':gUe:
to e das propriedades dess~ sistemas. Além disso. essas
1 repr~ntações podem ter valor considerável para a si-
y(0) ~ x(0)+- y{-I) = K. (2.121)
2 mulação ou implementação dos sistemas. Por exemplo,
1 1 a representação em diagrama de blocos que apr~nta­
y(1) = x(1)+-y{0) = -K. (2.122)
2 2 remos Desta seçâo para os sistemas em tempo contínuo

1 [1]'
Y(2)=x[2 J+,J'lI)=, K. (2.121)
é a base das primeiras simulações em computadores ana-
lógicos dos sistemas descritos por equações diferendais
e também pode ser direlamente transformada em um
programa para a simulação de um sistema desse tipo em
y{nJ=x[n)+~y[n-l]=[HK. (2.124) um computador digital. Além do mais, a representação
correspondente para as equações -de diferenças de tem-
Comoo sistema espedficado pela Equação 2.118 e a condição po discreto sugere formas simples e eficazes nas quais os
de repouso inicial é LIT, seu componamento entrada-saída
sistemas descritos pelas equações podem ser implementa-
é totalmente caraaerizado por sua ~posta ao impulso. Es-
tabelecendo K = I. vemos que a resposta ao impulso para o dos em hardwtJn digital. Nesta ~o, ilustramos as ideias
sistema considerado neste exemplo r. básicas por tr.ís drnas rC'presmtaçOO em diagramas de
blocos construindo·as para os sistemas causais de primei-
ra ordem introduzidos nos exemplos l.8 a 1.11. Nos pro-
h(nJ=[H uln] (2.125)
blemas 2.57 a 2.60 e DOS capírulos 9 e la. consideramos
• os diagramas de blocos para sistemas descritos por outras
equações dilerendais e de diferenças mais complexas.
Note que o sistema ur causal no Exemplo 2.15 tem
resposta ao impulso de duração infinita. De fato. se N ~ 1 na Começamos com o caso de tempo discreto e, em
Equação 2.113, de modo que a equação de diferenças seja particular. com o sistema causal definido pela equação de
rccurnva. então, usualmeme, o sistema ln' correspondente diferenças de primeira ordem
a essa equaçio, juntamente com a condição de repouso ini-
Cal tem uma ~ ao impulso de duração infinita. Tais yln] + 'J'ln -1] ~ bx[nJ. (2.126)
sistemas comumente são chamados de Jistmw amI rtSpOSIJ1. Q/J Para criar uma representação em diagrama de blocos des-
impulm '" dur"lÔD infinita (llR-lnfini'" Impulse Respoos<). se sistema. note Que o ákulo da Equação 2.126 requer ,
I
1
Sistemas lineares invariantes rtl t~ 75

três operações básicas: adição, multiplicação por um. coto b


~oll";'-+{+)---...,..._.. nol
fidente e atraso (relação entre y[n] e y[n - 1]). Portanto,
vamos definir três elementos básicos do diagrama, como
indicado na Figura 2.27. A fim de entendermos como es· o
ses elementos básicos podem ser usados para representar
o sistema causal definido pela Equação 2.126, reescreve-
mos a equação na forma que sugere imediatamente um
-.
'--+.---' no-I)
algorttmo recursivo para computar valores sucessivos da Figura 2.2B Representação em diagrama de blocos para o sistema
saída y[nJ: causal de tempo discreto descrito pela Equação 2.126.

y(n] ~ -<lJ'(n - I] + b*]. (2.127)


Considere em seguida o sistema causal de tempo
Esse algorinno é representado graficamente na Figura contínuo descrito por uma equação diferen<ial de pri-
2.28. que é um exemplo de sistema com realimentação, meira ordem:
posto que a saída é realimentada por um atraso e uma
multiplicação por um coefidente e. depois, é adidonada a d~t) + ay(t) ~ bx(t). (2.128)
bx[n]. A presença da realimentação é uma consequEnda
dirtta da natureza rerorsiva da Equação 2.127. Como primeira tentativa de definir uma representação
O diagrama de blocos na Figura 2.28 deixa clara a em diagrama de blocos para esse sistema, vamos nescre-
n«essidade de memória nesse sistema e a consequen- ve·la da seguinte maneira:
te exigênda de condições inidais. Especificamente, um
I dy(t) b
atraso corresponde a um elemento de memória, pois o y(t)~---+-x(t). (2.129)
elemento deve armazenar o valor prévio de sua enua- a dr a
da. Penanto, o valor inida1 desse elemento de memória O membro direito dessa equação envolve três opera-
serve como condição inidal net'eSSária para o cálculo re- ~ básicas: adição, multiplicação por um coeficiente e
cursivo representado graficamente na Figura 2.28 e ma- diferenciação. Ponanto, se definimos os três elementos
tematicamente na Equação 2.127. Se o sistema descrito básicos do diagrama indicados na Figura- 2.29, podemos
.pela Equação 2.126 está inidalmente em repouso, o valor representar a Equação 2.129 como uma interconexão
inidal armazenado no elemento de memória é zero. desses elementos básicos de modo análogo ao usado para

(a)
><,(lI

"~--~.~éf-~'" ~
(a)

Xl(t) +

(b)
(b)

x(tl---.....---~~

~ol ---_.~.- - - "'01

(e)
(e)

401 --'''GI--~'''X[n-l1
Agura 2.29 Um possível l)1J1lO de elementos básicos para a re-
Aguo W EJemernos basicos para a representação em dialJama ~ntação em diagrama de blocus do sistema de tempo mntflllXl
de blocos do sistema causal desoito pela Equação 2.126: tal 001 $0- descrito pela EQuação 2.128: tal um $Ornador; lb) mult~tr:ação j:U um
rnador; lbl multiplicação por um coeficiente; lei 001 aua$O unitário. coeficiente; {el 001 diferenciador.

J
76 Sinais e sistemas

o sistema de tempo discreto representado anteriormente.


resultando no diagrama de blocos da Figura 2.30.
'N b + l--+l J }--,-.-
Embora a Figura 2.30 St'ja uma repreSt'ntação vá-
lida do sistema causal descrito pela Equação 2.128. ela
não é a representação usada mais frequentemente ou -,
"
a que leva diretamente a implementações práticas. pois
os diferenciadores são difíceis de implementar e extre- Figara 2.32 Representação em diagrama de blocos do sistema das
mamente sensíveis a erros e ruído. Uma implementação equaçaes 2.128 e 2.131 us<!ndo somadores, multiplicações por coefi-
alternativa que é usada de modo muito mais amplo pode cientes e integradores. --
St'r obtida primeiro reescrevendo-se a Equaçâo 2.128 da
seguinte forma:
direta em implementações analógicas. e. de fatO, essa é a ,
dy(t) = bx(t) _ ay(t) base tanto dos primeiros romputadores analógicos como j
dr
(2.130)
dos sistemas de computação analógicos modernos. Note- ,
-se que, em tempo contínuo. é o integrador que represmta
..
e depois integrando de __ até t. Especificamente. se as- i,
sumimos que no sistema descrito pela Equação 2.130 o o ele.menlo de armau.namenlO de memória do sislema. \
valor deY(-1 é nulo. então a integral de dy(l)ldt a partir lsso ~ ser diretamente visualizado se determinarmos a ,.
de __ até t é precisamente y(l). Como ronsequênda,. che· integral da Equação 2.130 a partir de um ponto finito no
tempo til' resultando na expressão
J,
gamos à equação

y(t)~ r.Jbx(7)-aY(7)!dT, (2.131) y(t)~ y(t,) + J'lbX(T)-aY(T)!dT,


, (2.Bl)
,
j
Ntssa forma. nosso sistema pode ser implementado rom o A Equação 2.132 deixa claro o fato de que .a esped.6cação "

uso do somador e do multiplicador por coeficiente romo de y(1) requer uma condição inicial ou seja. o valor de
indicado na Figura 2.29. juntamente com um inkgrador. Y(lo)' é preâsamenle esse valor que o integrador anDaZe-
conforme definido na Figura 2.31. A Figura 2.32 é uma na no tempo to'
representação em diagrama de blocos para esse sistema Apesar de termos ilustrado as construções de
usando esses três elementos. diagrama de blocos somente para as equações de di-
Como os integradores podem ser implementados ferença e diferendais mais simples de primeira ar· :
imediatamente usando-se amplificadores operadonais, :i,
reprtS('ntaçôr$ romo a da Figura 2.32 resultam de forma
dem. esses diagramas de blocos também podem ser ,,
criados para sistemas de ordem mais alta. propor·
donando tanto uma intuição enriquecedora como
possíveis implementações desses sistemas. Exem· ,i
bt, pIos de diagramas de blocos para sistemas de ordem
>«l) + }----r---;~ mais alta podem ser vistos nos problemas 2.58 e 2.60.

o
2.5 Funções de singularidade
Nesta stÇão. examinaremos a função impulso unitá·
-1/a dy(t)
dt
rio de tempo contínuo para compreendermos um pouco
mais desse importante sinal idealizado e apresentannos
,
figUtl 2.31 Representação em diagrama de blocos para o sistema
um conjunlO de sinais relacionados conheddos coleti- ,i
nas eqJações 2..128 e 2.129 USélflOO sanadores. roottiplicações Pllf
vamente como funfÕtS d.t singularidmk. Na Seçâo 1.4.2
coeficientes e diferenciadores. sugerimos que um impulso unilário de tempo conIÍnuo
poderia ser visto como a Idealização de um pulso que é
·su1identernente curto· de modo que sua forma e du- ,
'N ,rrlJL--l'..... *>dT
_~._
ração não rêm consequência prática - isto é. no que se
I
refere a qualquer sistema UT panicular, toda a área sob
o pulso pode ser int~retada como se tivesse sido ins·
tantaneamente aplicada. Nesta seção. dare:mos. primei·
"
!
)

i
I

, Sistemas lineares invaiantes fIO tempo n


ro, um exemplo concreto do que isso significa e, depois,
, usaremos a intupretação incorporada dentro do exemplo 1
I para mostrar que o segredo do uso de impulsos unitários •
e outras funções de singularidade está na espedficação de
como os sistemas lIT respondem a esses sinais idealiza·
dos. ou seja. os sinais são. em essênda, definidos em ter·
mos do modo como se comportam em convolução com o 2A
outros sinais.
Figura 2.33 Sioal '41t! definido na Equação 2.135.
,, 2.5.1 Oimpulso unitário como um pulso idealizado
~ Da propriedade seletiva. Equação 2.27. o impulso •
unitário 6(t) é a resposta ao impulso do sisttma identida- Exemplo 2.16
de. Ou seja. Considere o sistema 1JT descrito pela equação dife-
rendal de primeira ordem
X(I) ~ X(I) • 6(1), (2.m)
dy(1) + 2y(t)~ X(l). (2.136)
para qualquer sinal x(t). Ponamo, se supusermos que dr
x{t) = 6(t), teremos junwnentt com a condiçio de repouso inicial A Figura 2.34
(veja p. 78) retrata a resposta. desse sistema a ó4 (t), ra(l),
6(1) = 6(1) • 6(1). (2.B4) ra(r)· óa(t) e r4 (t) '* T4 (t) para diversos valores de!:l. Para!:l
sufidentem.cnte grande, as ~ a esses sinais de entrada
A Equação 2.134 é uma propriedade básica do impulso diferem percrptivtbnente. No entanto, para 11 Suficimlmlell-
unitário. e também tem uma implicação significativa te pequeno. as respostas são tssenda1mente indistinguív~,
para nossa imerpretação do impulso unitário como um de modo que lodos os sinais de entrada ·se comportanJ· da
pulso idealizado. Por exemplo. assim como na Seção mesma maneira. Além do mais, como sugerido pela figura, a
1.4.2, vamos supor que 6(1) seja a forma limite de um
forma limite de todas as três respostas t prerisamente r l'Il(I).
Como o limite de cada um desses sinais quando 6 -+ O é
pulso retangular. De modo mais espeáfico, seja 6",(t) o o impulso unitário, concluímos que rlfu(t) é a resposta ao
pulso retangular definido na Figura L34, e suponha- impulso para esse sistema.'
mos que :é de extrema importância ressaltar que o que queremos
dizer com .!:l suficientemente pequeno· depende do sistema
(2.135) UI' particular para o qual os pulsos prettdenres são aplicados.
Por exemplo, na Figura 2.35 (veja p. 79). ilustramos as respos-
Assim, r",(t) r: como está mostrado na Figura 2.33. 5( qui- tas a esses pulsos para difemltes valores de b. para o sislema
sermos interpretar 6(~ como o limite quando a -+ o de 6",(t), UI causal descrito pela equação diferencial de primeira ordem
então, em vinude da Equação 2.134, o limite quando
dy(t) + 20)'(1) ~ X(l). (2.137)
!::J. -+ O para r~(tl deve ser um impulso unitário. De ma- dI
neira semelhante, podemos afirmar que os 1imi~ quando Como pock ser visto na figura, precisamos de um. valor me-
!::J. -+ O de r~(t) • r~(t) ou r~(t) '* 6~ (t) devem ser impulsos nor de.l1 nesse caso para que as respostas sejam indistinguí-
unitários, e assim por diante. Portanto, percebemos que, veis umas das outras e da resposta ao Impulso h{tl =rDIl(t)
por coertnda, se definimos o impulso unitário como a par.t o sistema. Portanto, apesar de o que designamos por .l1
forma limite de algum sinal. então há um número ilimi- sufidenlemente pequeno· ser diferente para esses dois sis-
tado de sinais que parecem diferentes, sendo que todos se temas. podemos encontrar valores de 11 sufidcntemente
comportam como um impulso no lintite. pequenos para ambos. O impulso unitário, então, é a idea-
lização de um pulso curto cuja duração é sufidentemente
As palavras-chave do parágrafo anterior sâo curta para rodos os sistemas.
·comportam-se como um impulso·, e, como indicado,
o que queremos dizer com isso r. que a resposta de um •
sistema LIT a todos esses sinais r. essendalmente idên-
I tica, já que o pulso é ·sufidentemenle curto·, isto r:,
a é ·sufidentemente pequeno·. O exemplo a seguir Nos capítulos" e 9, descrevemos rnandras multo mais slmptes de
de:ltrminar .II rc:sposI.lI .110 lmpulso dos slslWW UI causais descri-
ilustra essa ideia: tos pai" ~ difermcWs lineares com coefidente:'S CO!lSUI11eS.

1
78 Sinais e sistemas

(a) (b)
1 6.-0.0025

,,
... .'.
,
.)
~

..'
,

o0t-----~1.::~~~""'~2 o ~oL---~:,~~õ::::;';;!'!'!!~2- 1
Respostas a xm - 5,,(t) Respostas a xtt) - r,,(t)

(e) (d)
4=0,0025

O,,
O,,

1 2 2
,
1
Respostas a K(t) - 5,,(t)"r,,(t) Respostas a x{t) - r,,(I).r,,(t) .'••.1,
.;
••,<
.~
(e) •
1 I
,
:1,.

.1,
O~ ,,
t
f
O~0------+--=:::::::::::="2 j,
!
J
Rgura 2.34 Interpretação de um mpulso unitário como idealização de um pulso cuja duração é ~suficientemente curta" de modo Que, 00 Que
se refere à resposta de um sistema UT a esse pulso. o pulso pode ser visto COl'lV) terJ:io sido aplicado instantaneamente: lal ~ do sistema (
UT causal descritas pela Equação 2.136 ti entrada 6,,(11 para t1 = 0.25. 0,1 e 0.0025: (bl ~ O:l mesmo sistema a '6111 para os mesmos
valores de t1: (cl respostas a 6,,111- 'tlltl: (di respostas a '"lr,- ',,{tI; (el resposta ao inpulso hltl = e-l'u(t) para o sistema. Note que. para
.!I
"
t1 = 0,25, há diferenças natáYeis entre as respo!tas a esses diferentes sinais: no entanto, confonne t1 se toma ml!l'lOl', as diferenças diminuem,
o todas as respostas convergem para a resposta ao impulso mostrada em (el.
I!
'I
1
Sistemas lineares ioval'iantes no tempo 79

(ai (b)
I -O,OCXl25
1

i,
,,
i
00 0,1
Respostas a x(l) - &,,(t)
0,2 00 0,2

(e) (d)

0,1
Respostas a x(t) = 5..(I:)orjl(t)

(el
1

00 0,1 0,2

Figur.2.3S Encontrar um valor de 6. que seja ·suficientemente pequeno· depende do sistema ln qual estamos aplican:lo as entJadas: tal
lespustas do sistema UT causal descritn pela Equação 2.137 ti entrada ó",ltl para li. _ 0,025, 0.01 e O,OOJ2S: (bl respostas a r",It1; lei respostas
a 661tl* '4,ltl: ld) respostas a '41" • '6(tl: leI resposta ao impulso hltl = r"ultl para o sistema. ~ essas respostaS às da Fig,tra 2.34.
pefmbemos que é preciso usar lITl valor menor de.o. nesse caso Mltes que a ooraçãel ea forma do pulso não temam conseqoêrcia.

2.5.2 Definindo o impulso unitário por meio da em termOS da foona romo um sistema ur responde a ele.
convolução Embora geralmente uma função ou sinal seja definido pela
Como ilustra o exemplo anterior. para um 6. sufi- quantidade que asswne em cada valor da variável inde-
cientemente pequeno, os sinais 6.6.(t), 'to(t), ,,,,(I). óll.(tj e pendente. a importância básica do impulso unitário não é
'4(t)· '4(t) agem todos como impulsos quando apücados o quanto de vale em cada valor de t, mas o que ele faz na
a um sistema m. Na verdade. há muitos outrOS sinais convolução. Portanto, do ponto de vista da análise dos siso
para os quais isso também é verdadeiro. O que esse fato temas Uneam, devemos alternativamente drfinir o impu.lso
sugere é que deveríamos pensar um impulso unitário unitário como um sinal que, quando aplicado a um sistema
80 Sillais e sistemas

m, gere a resposta ao impulso. Ou seja, definimos 6(t) 6(1) dada na Equação 2.138 será aquela à qual nos referi·
como o sinal para o qual ft:mos com mais frt:quênda. No t:Dtanto, a Equação 2.139
é útil para determinarmos algumas das propriedades do
x(t) ~ x(t) "I(t). (2.138)
impulso unitário. Por exemplo. considt:re o sinal f{t)ó(t),
sendo quef(t) é outro sinal. Então, da Equação 2.139,
para qualqut:r x(t). Nt:sst: sentido, sinais como 66,(t), '",(t)
t:tc., que correspondt:m a pulsos cunos com duração cada
r: g{T)f(T)Ii(T)dT ~ g(O)[(O).
,
vez menor t:nquanto 6 - O. componam·se como um (2.140) "
impulso unitário no limitt: por qut:. se substituímos 6(t)
por quaisqut:r desSt:S sinais, então a Equação 2.138 é sa·
Por outro lado, se consideramos O sinalj{O)ó(t), VmlOS que ..,"
tisfrita no limitt:.
Todas as propriedadt:s do impulso unitário dt: qut:
r: g{T)[(O)li(T)dT ~ g(O)[(O).

predsamos podt:nl St:I obtidas a partir da de{rnit;âo oprraciona/ Comparando as t:quaÇÕt:S 2.140 e 2.141, notamos qut: os
dada pela Equação 2.138. Por t:xt:mplo, se x(t) = 1 para dois sinaisl1t)6(t) ef{O)ó(t).st: comportam de modo idêntico ,
todo t, então quando são multiplicados por qualquer sinaIg(t) e depois ",
intt:grados de _ a +-. Consequentementt:, usando essa
I ~ X(I) ~ x(t) " é(1) = 1(1)" x(t) forma da definição opcadonal dos sinais, conduimos que

= J: 6(T)x(r-T)dT = J: 6(T}dT, JWIt) = flO)6(1).


que é uma propriedade que deduzimos por meios alter·
(2.142)

dt: modo que o impulso unitário tt:m área unitária. nativos na S~ão 1.4.2. (Ver Equação 1.76).
Às vezes ~ útil usarmos ouua definição opc:racio-
nal completamentt: t:quivalentt: para 6(t). Para chegar
2.5.3 Doublets unitários e outras funções de
nt:ssa forma altt:mativa, tomamos um sinal arbitrário singularidade
g(t), t:spt:lhamos para obtt:r g(-t) e depois t:fetuamos a O impulso unitário faz parte de uma classe de sinais
convolução com 6(t). usando a Equação 2.138, obtemos cooherida como funções dt singll.lIlridadt, sendo que cada
uma pode str definida operadonalmente em termos de
seu comportamento na convolução. Considt:rt: o sistema
UT para o qual a saída é a derivada da eonada. isto é, •
qut:, para r = O, resulta )'(1)= dx(n .",
g(O) ~ r: g(T)Ii(T)dT. (2.139)
dt
A resposta ao impulso unitário desse sistt:ma é a derivada
(2.143)

,,
Portanto. a definição operadona! de ó(t) dada pela Equa- do impulso unitário, qut: é chamada daubltt II.nitán·o ul(I).
ção 2.138 implica a Equação 2.139. Por ouuo lado, Tt:ndo como base a representação da convolução para sis-
a Equação 2.139 implica a Equação 2.138. Para verifi- temas ur, temos
cannos, seja x(t) um dado sinal fixamos um tt:mpo t e
dt:.li.ni.m.os ~I) ~ x(t)" ",(I). (2.144)

g(T) ~ x(t - T). para qualquer sinal x(1). Assim como a Equação 2.138

Assim. usando a Equação 2.139. tt:mos


serve como definição operadonal dt: ó(t), tomartmos a í,
x(t) ~ g(O)- r: g(T)I(T)dT ~ r: X(I - T)Ii(T)dT.
Equação 2.144 como a dt:finição operacional de II. I (t). Da
mesma forma, podemos dt:finir 1I.1 (t), a segunda dt:rivada
dt: 6(t), como a resposta ao impulso de um. sistema ur
qut: retoma a segunda derivada da entrada. isto é,
qut: é exatammtt: a Equação 2.138. Logo, a Equação 2.139
é uma definição o~racion.al t:quivalente do impulso uni· d 2 x(r) I
tário, ou St:'ja. o impulso unitário é o sinal que, quan· - , - = x(t)" 14:2(r). (2.145)
dt !
do multiplicado por um sinal g(1) t: depois intt:grado de
- a +-, produz o valor g(O).
Da Equação 2.144, vemos qut: I
Como nos preocuparemos prindpalmentt: com os
sistemas Ln' t:, por isso, com a convolução, a descrição de
d'X(I)
--~-
2
dt
-
d
dt
[dx(t)] =x(t)"U,(WU,(I)
dt '
(2.146)
I
I
ii.
,
••

Sistemas lineares invariantes no tempo 81

e portanto.

,
r, Dt modo geral u.(!), k > O. é a derivada k-ésima de ó(t)
(2.147)
..,
e, portanto. é a resposta ao impulso de um sistema que
l retoma a k·ésima derivada da entrada. Já que esse sistema
pode ser obtido como a cascata de k diferendadores, temos
•_.1

I ",I') ~ ~,II) o ... o '" II).
k. vézes
(2.148)

l,
Assim como o impulso unitário. cada uma dessas
funções de singularidade tem propriedades que podem
Stf deduzidas
S(
de sua definição operacional. Por exemplo.
considerarmos o sinal constante x(t) = 1, obttmos
figura 2.315 Derivada d6.ll.IO/drdo pulso n1tangular mo
tl!Jllr3 1.34.
óttolo da

, O ~ dx(l) ~ xl') o ",(I) Cons~quent~menle.usando o fato de que x{/) • 6(t - tol


r dI

= J: u)(r)x(r-T)dT= J: ~(T}dT.
= x(t- foI (ver Equação 2.70). obtemos

x(1)- dO. (I) ~ x(I)-xll-lo) _ dxll), (2.ISI)


t de modo que o doubkt unitário tem área nula. Além disso, di Ó. dt

,i,
fazendo a convolução do sinalS(- t) com "I(t). obtemos sendo que a aproximação se toma mais pr~cisa à me-

r:: al r -1)",lr)dr ~ a(-I) o ",I')


dida que 6. --+ O. Comparando a Equação 2.151 com a
Equação 2.144, vemos que d6tto (t)/dt de fato se compena
como um dowbltt unitário à m~dida que 6. -+ O.
= da~~') = -a'(-I). Além das funções de singularidade que são derivadas
d~ difermtes ordens do impulso unitário. talnbém podmlOS
que, para t = 0, resulta definir os sinais qu~ Iqlresmta.rD integrais sucmivas da

-a'(O) = r:: aITIu,(T)dT. (2.149)


função impulso unitário. Como vimos no Exemplo 213. o
degrau unitário é a resposta ao impulso de um integrador.

De maneira análoga. podemos obler propriedades rela· y(1) ~ f.:(T)dT.


donadas a ul(t) e funções de singularidade de ordem
mais elevada. Diversas dessas propriedades são conside- Logo,
radas no Problema 2.69.
u(t) = J~oa 6(r)dr. (2.1.52)
Assim como acontece com o impulso unitário. cada
uma dessas funções de singularidade pode' ser infonnal- ~ também temos a seguint~ definição operadonal de U(I):
m~Dt~ r~ladonada a pulsos curtos. Por ~x~mplo. como
o doubltt unitário é formalment~ a d~rivada do impulso x(t)'" U(I) = J~cox(r)dr. (2.IS3)
unitário. podtmOS ~Dtend~r o dowblrl como a idealiza-
ção da derivada d~ um pulso amo com ár~a unitária. Da mesma forma. podemos definir o sistema que
A título d~ ilustração. considr:re o pulso curto 6.ll.(t) na consist~ ~m uma cascata de dois integradores. Sua res·
Figura 1.34. Esse pulso se oompona como um impulso posta ao impulso é d~notada por 11._1 (1). que é simples·
quando 6. -+ O. Consequ~ntemen{e. podtmOS esperar m~nt~ a convolução de u(t). a resposta ao impulso d~ um

que sua d~rivada se compon~ como um dowbltt quando integrador. consigo mesma:
6. -+ O. Conform~ v~rificado no Problema 2.72, dé.ll.(t)/dl
é como representado na Figura 2.36: consiste ~m um U~2(t) = u(t) Ir u(t)= f~oa u(r)dr. (2.154)
impulso unitário em I = O com área +116., s~guido de
Como W(f) é igual a Opara I < Oe igual a 1 para t > 0,
um impulso unitário d~ ár~a -116. ~m I = 6.. isto é.
scgue's~ qu~

dO. (I) ~ 1.(0(1) _ 0(1 _ lo)). (2.IS0) (2,IS5)


dI lo

J
82 Sinais e sistemas I

~ sinal chamado d~
funfio rampa unitáritl. é ~xibido integradores. Além. do mais. como um diferenciador é o
na Figura 2.37. Além disso. podtm.os obt~r uma definição sistema inverso de um- integrador,
o~radonal para o comportam~nto de u_J(I) ~m convolu-
.,{
,,-
"

u(t) , ul{t) = 6(t).


ção usando as ~quações 2.153 e 2.154:
x(t)· u_ 2(t) = x(r)· U(I)· u(r)
ou. em nossa notação alternativa. ,,
'f
=[L X(U)du)'"(r)
u.l(rl' ",(r) = "g(t).
De modo mais abrangente. das equações 2.148. 2.157 e
(2.161)
t
,i
l
~ f .. L x{q)du )dT. (2.156)
2.161, vemos qu~ para qua.isqu~r números inteiros k e r,

ut(r) .. 1I,(t) = u.....(t). (2.162)


1
De man~ira análoga. pod~mos d~finir integrais d~
ordem mais ~Ievada de 6(t) como as respostas ao impulso Se k e r são positivos, a Equação 2.162 estabelece que
das cascatas d~ integradores: uma cascata de k diferendadores seguida de mais r dife-
'1
rendadores gera uma saída que é a (k + rl-ésima deriva-
1
/ock(r) = !4t) • .. ··u(t~ = I:'" U-(t_I)(T) dT. (2.157)
da da entrada. Da mesma maneira. se k é negativo e r é
negativo, temos uma cascata de Ikl integradores seguida j
k~ I·
de ounas lri integradores. Além disso. ~ k é negativo e r ,,
A convolução d~ x(t) com u.)(t). u....{l) •... g~ra integrais é positivo. temos uma cascata dt lkI integradores ~guida -1
d~ ordem correspondenttment~ mais altas de x(l). Alim. de r diferenciadom, e o sistema como um todo equivale
disso. note-~ qu~ as integrais na Equação 2.157 podem a uma cascata d~ ~ + ri integradores se k + r < O. uma
ser calruladas diretamenle (ver Problema 2.73). como foi cascata de k + r integradores se k + r > O ou O sistema
feito na Equação 2.155. para obter id~ntidade se k + r = o. Logo. ao definirmos as funções de
singularidade em termos do seu componamento em con·
(*-1
(2.158) volução. obtemos uma caracterização que nos permite
"_.(1) ~ (k -1)1 "(I). manipulá-Ias com relativa fadlidade e inttrpretá-Ias dire·
Portanto, diferentemente das derivadas de 6(t). as int~· taIDente em termos de sua tmponânda para os sistemas
UI. Como essa é nossa prindpal preocupação neste livro.
grais sucmivas do impulso unitário são funções que p0-
a d~finição o~radonal para as funções de singularida-
dem ~r definidas para cada valor de t (Equação 2.158).
d~ que apresentamos nesta seção st.rá su6dente para
assim como por ~u componam~nto ~m convolução.
nossos propósitos. '
Em algWlS momentos será útil usarmos uma notação
alternativa para 6(1) e U(I). 2.6 Resumo
ó(r) = ",(r). (2.159) Neste capítulo. desenvolvemos r~presentações im·
(2.160) ponantes para os sistemas UI, tanto de tempo discreto
"(tI = ".,(1).
como de tempo contínuo. Em t~po discreto, obtivemos
Com essa notação. "I(t) para k > O denota a resposta uma representação dos sinais como somas ponderadas de
ao impulso de uma cascata de k diferendadores. ua(t) impulsos unitários deslocados. que depois foram usados
é a fespJSta ao impulso do sist~ma identidade e. para para chegarmos à representação da soma de convolu*
k < O. ut(t) é a resposta ao impulso de uma cascata de 1M ção para a resposta de um sistema ur de tempo discreto.
Em tempo contínuo, deduzimos uma representação aná-
loga dos sinais de tempo contínuo como integrais ponde-
radas de impulsos unitários deslocados, os quais foram
utilizados para chegarmos à representação da integral de
convolução para sistemas LIT de tempo contínuo. Essas

--, COnforme mendo~ DO Capftlllo I. iI5 funçaes de sineu1arl·


di.de fonm eSl\u:LIlIãs:. fundo no ampo da matemitic.a sob DO-
r

figura 2.37 FlIllÇão rampa lJ'Iit1ria.


.mei a1t~tiyosde fim#ts,mnaJivNJJu e uoriJl dIu distTilmiÇju. A
.bocdi.gc.m que tomamos Desta ~o f rcollroente bem pfÓxlma
da rigOlOSill .bordolg=l usada nas rricrênriól' que fornecemos na
nou 3 da seçJo 1.4. I
1
Sistemas lineares invariantes 00 tempo 83

representações são exuemamente imponantes. pois nos (b) >'2{n] = x[n + 2J * h[n]
permitem calcular a resposta de um sistema Ln' para uma (e) y1[n] = .x{n]* h[n + 2)
entrada arbitrária em termos da resposta do sistema a um
2.2 Considere o sinal
impulso unitário. Além disso. na Seçâo 2.3, a integral e
a soma de convolução deram-Dos um meio de analisar
as propriedades dos sistemas LIT e, particularmente. um h(n]=(~rllu{n+3]-U[n-lOlJ.
meio de reladonar as propriedades dos sistemas LIT. in-
cluindo a causalidade e a estabilidade. às propriedades Expresse A e B em termos de n de modo que a stguinte equa-
; comspondentes da resposta ao impulso uni~o. Além ção seja válida:
disso, na Seção 2.5, desenvolvemos uma interpretação
1"1....*_1 < k<B

Ii do impulso unitário de tempo contínuo e outras funções de A


h[n-k]= 2 ' - - •
singularidade reladonadas em telIDos de seu compor· \ O, caso antrário
t.amento em convolução. Tal interpretação é particular-
mente útil na análise dos sistemas UI. 2.3 Considere uma entrada xln] e uma resposra ao impulso
unitário h[n] dadas por

I Uma classe importantt: de sistemas de tempo contÍ-


nuo consiste naqueles sistemas descritos pelas equa~
diferenciais lineares com roefidentes constantes. De modo x(nl=[f wjn-2~
I semelhame. em tempo discreto. as equaÇÕtS de dífermças
lineares com coefidentes constantes têm um papel igual-
mente importante. Na Seção 2.4, examinamos exemplos
simples de equações difert'Ddais e de diferenças e discuti.-
h[n)= u[n+ 2].

Determine e represtnle graficamente a saída y[n] =


x[n) * h[n).
mos algumas das propriedades dos sistemas descritos por
2.4 Calcule e represente graficamente y{n) = .x[n] • h[n),
esses tipos de equações. Espedalmente, sistemas descritos sendo que
por equações de diferenças lineares com COC'ficientes cons-
tantes e equações diferenciais lineares com coeficientes 1. 3'5:n:58
x(n]=
constantes juntamente com a condição de repouso inicial ( O, caso coorrário'
são causais e m. Nos próximos capitulos, desenvolvere-
1. 4'5: n S IS.
mos ferramentas adidonais que factlitam amplamente hln]=
( O, caso conlI'ário
nossa capacidade de analisar sistemas desse tipo.
2.S Sejam
Capítulo 2 - Problemas
A primeira seção de problemas penence à catego-
ria básica, e as respostas são fornecidas no final do livro.
x{n] =
1.
( O,
OSn:59
caso connário
e h{n}= (',
O,
O$.n$.N
caso contrário
As três seções posteriores contêm problemas que per-
tencem. respectivamente. às categorias básica, avançada em que N $. 9 é um número inteiro. Determine o valor de N
e de extensão. dado quey[nI = xln) * h[n} e

\ Os problemas de extensão trazem aplicações. y[4] = 5, y[14] = O.


conceitos ou métodos düerentes dos apresentados no 2.6 Calcule e represente gra.6.camc=nte a convolução YIn] =

I,
I
textO.

Problemas básicos com respostas


xln) * h(n), sc:ndo que

.x{nJ=ur u{-n-I} e h(n]=u[n-I).


2.1 Sejam

x[n] =6[n] + 26 [n - 1] -.I[n - 3J 2.7 Um sistema linear Stem a rdação

.-
~

Yln)= 2: x(kJ9[n-2k]
h[n] = 26[n + 1] +26[n-1].
entre sua entrada x[n) e sua saída y{n}, sendo 9[n] =
Calcule e represente graficamente cada uma das convoluçães u(nl- u[n - 4].
asegurr (a) Dttennine y{nJ quandoxln) = 6[n -II.
(a) y1[nl =.x{n) * h[n) (b) Dttenniney(n) quando xln) = 6[n - 2].
84 Sinais e sistemas

(c) Sé LIT? 2.IS Qual(is) das respostas ao impulso a seguir COIfespon·


(d) D~t~nnin~Yln]
quandox[n)::: u[n]. d~(m) a sist~mas UT ~stável{tis)?
2.8 Dd~rmine ~ trace a convolução dos dois sinais a seguir. (a) ~[n] = nrosltn)ufll)
=
(b) I<,(n) 3'u[-n + 101

l
t+ I. O$:c.~ 1 2.16 Det~~ st cada uma das a.firma~ a seguir é ver-
x(t)= 2-t. l<t$2 dadrira ou falsa:
O. caso conttário (a) Se x(n] ::::: O para n < NI ~ h[nl = O para n < N'l'
então x(nJ * h[n] = Opara n < NI + N1 •
h(l) ~ Ó(I + 2) + Ult + I).
(b) S~y[nl :::::xIn] * h[n}. entãoy[n-l] :::::x(n-l) *
2.9 Seja h[.- 1).

h(l) ~ t"u(- I + 4) + r"w(t- 5).


=
(e) S<y(tl x(Q 'h(Q, . .tão y(-t) = x(-<) • h(-<).
(d) se.r(t)::: O para. t > rI ~ h(t) = opara t> rJ' en1âo
D~t~rmin~ A ~ B d~ tal modo qu~ x(t) * h(ll = opara r> TI + T1·
2.17 Considere um sist~ma llT cuja entrada x(1) e saída y(t)
T<A stjam reladooadas pela equação dif~rendal
A<'T<B.
.!. y(t)+4y(11 ~ X(I). (p2.17-1)
B<T dI
2.10 Suponha qu~ O sistema tamb6:n satisfaz a condição <k ttpOUSO inidal.
(a) & x(1) ::::: r/-I+ljlIU(r). qual ~ y(t)?
1, O$t$1
xlt)~ (b) Not~ que ffi.e(x(tll satisfará a Equação P2.17-1 com
1O, caso contrário ffi-e{)l(t)). Determine a saída y(t) do sist~ma LIT se

~ qu~h(1) :::x(rJo). O < a 5: l. x(11 ~ "ros(3t)u(~.


(a) Ddam.in~ ~esboce y(1) = x(1) * h(I). :Z.13 Consid~n: um sistema LIT causal cuja entradaxIn} ~ saí-
(b) se dy(t)ldr cont~m som~nt~ três dtscontinuidades. da y(nJ K'jam relacionadas pda tquaçáo de dife-ença
qual ~ o valor d~ 01 1
y[n) = - y{n-l]+x[n].
2.11 Sejam 4
x(~ ~ U(I- 31- U(I- 5) e h(t) ~ r'u(I). Determine y(n} se xIn] = 6[n - li.
(a) caIroleY(Q~X(Q·hIQ. 2.19 Considere a cascata dos dois sisl~mas a seguir. SI e S1'
(b) caIrole ,(Q ~ (<Ú{II/dt) • h(Q. como rtprtSOltado na Figura P2.19:

2.12
(c) Como S(r) ffiá reladonado com y(1)?
S~ja

y(tl~,-'u(I)'
~

L: Ó(I-3k)
'101 -l s, 1w[o) -I s, • yto)

'-' fituu P1.1!

Mostr~ qu~ y(1) = Ar para o :5 t < 3 ~ deteonin~ o valor d~ A.


2.13 Considere um sistema d~ tempo discreto SI com res·
1
1
posta ao impulso

j
w[n] = -w[n-I}+x[nl;
2
h(nl=[H u[n) S~: !Ir causal.
<'
(a) Encontre o iDttiroA talqu~ h(n)-Ah[n-l) = 6[nJ. y(nl ~ ay(n-IJ+pw{nl.
(b) Usando o rtsU1tado do it~m (a). det~rmin~ a res- A tquação de dif~reflças qu~ relaciona x[1I1 e y(n} ~:
posta ao impulsos[n] de um sistema LIT Sl qu~ é o
sistema inverso d~ SI' I 3
y(n) ~ --y(n -2)+-y(n -11+ x(n).
2.14 Qual(is) das CtspOStaS ao impulso a seguir correspon- 8 4
d~lm) a sistemas ur estáv~l (Os)?
(a) Iktennin~ a e fI
(a) h,(~ = """""(Q
(b) Encontre a ~ ao impulso da conexão em
(b) I<,(t) = "ros(21lu(l)
cascata de SI e s)'
Sistemas lineares invariantes no tem~ 85

2.20 calcule as seguintes integrais: (b)


"1Il
(a) J:u.,lllcosllldl
(b) I;sen( 2trl ló(I+3jdt ,•
inclinação: li
(c) J~5~(I-T)COS(21fT)d'T b 2

Problemas básicos -,,


2.21 CalruJc a convolução y{n) = xtn1 * h[nl para 05 seguin-
tes patts de sinais:

(a)
x[n] = allu(n1
h[n] ~ p"u(n]
!a. oe fJ
le)

(b) xln] = hln] = "'.(n]


- r- r--
(c) x{n)=(-t)"u{n-4]
321123 1
h(nJ= 4 11 11[2-nJ - '--1 L- -
(d) xln] e hln] como repmentados na Figura Pl.21.
Figura P2.22'
xln]

... .'1ll11
o
-1
... ..n
1 2 3 4 5
2.23 sqa h{t) o pulso trlangularmostrado na Figura P2.23(a)
t ~ja x(t) o tron dt impulsos rtp~tado na Figura
~nl
P2.23(b). Ou S(ja.

0123456789mn~~~~~ n

Figura P2.21 Determint t tsboce y(t) '" xlt) • h(t) para OS seguintes
valores dt 1':
2.22 Para cada um dos pares dt lunções a squir. use a in·
(a) r""4
tegral de convolução para encontrar a resposta y(e) do
sistema UT com resposta ao impulso h(t) para a colJa- (b) T= 2
da x(t). Esboce seus resultados. (c) T'" 3fl
(d) T= I
(a) x(t) = t-'" U(t)!<calcule quando o: $ (J
h(t) = t-Ilru(t) e quando Q = (J).
<a)
(b) xtn = '(1) - 2.(1- 21 H(t- 5)
h(n = ... (1-1)
(c) x(t) e h(l) como mostrados na Figura P2.22(a).
(d) x(!) e h(t) como mostrados na Figura Pl.22(b).
-1
(e) x(t) e h(t) como mostrados na FLgUl3 P2.22(c).
(b)
• (a) ""l

1
2

-2T -T o T 2T 3T

J
86 Sinais e sistemas

2.24 Considere a interconexão em ca5cata dos três sistemas (c) Calcule a convoluçàoxl [n] * .1)[nJ.
LIT. ilustrada na Figura P2.24(a). A resposta ao impul- (d) Convolua o resultado do i~ (c) com x,(n) para
so h,[n] t calrular y[n}.
hJ[nJ = "[IIJ - 11[11- 2]. Z.:z7 Ddinimos a área sob um. sinal de tmlpo contínuo v(t)
como
e a resposta ao impulso global ~ mostrada na Figura

(a)
P2.24(b).
A.. = r: \I(t)dt.

Demonsttt que se y(t) = x(r) * h(t). então


h:!(nl y[nl
A,= A.,A•.
2.l8 A seguit tc=mos respostas ao impulso de sistemas ur de
(b)
tempo discrtto. Determine st cada um. dos sistemas ~
1011 causal e/ou estávd. Justifique suas ~.

ill1
(a) hlnl = Il)" u[n)
• • • (b) h(n] = IO.81"'[n+21
1 1 (e) hlnJ~lt)"u[-nl
•••• , t • • • •• (d) h(n) = (5)".[3-n]
-10123.567 n
(e) h(n]=(-t)"u[nI+O.OI)"u[n-lj
Figura P2.l4 (~ h(nl~(-t)"u[nJ+II.OI)"u[I-n]
(g) h[nJ=nW*u[n-l)
(a) Encontre a resposta ao impulso III[nJ.
(b) Enoontte a rc:sposr.a do sistema global para a enuada
2.29 A seguir.temos respostas ao impulso dt sistemas LIT de
tempo contínuo. Determine se cada um dos sistemas ~
x[n] ~ 6[nj-6[n - I). causal e/ou estável. Justifique ruas respostas.
(a) h(t) = t 4Iu (t - 2)
2.25 Seja o sinal
(b) hlt) ~'~'13-~
y[nj ~ x[n) • h[nj. (c) lI(t) = t -Jlu(t + 50)
em que (d) h(~=""I-l-~
(e) h(1) =,-<11
(~ hlt) = t"'"I~
(g) h(t) = (2C _ t-'-lOOIIlOO)U(t)
, 2.30 Considere a equação de düerenças de primeira ordem

y(nl + 2y[n- I) ~ xlnj.

Assumindo a condição de repouso inicial (isto é. se x[n] =


Opara " =
< "II" então y[n] O para n < no)' encontre a
Determine y[nJ scn usar a propriedade distributiva
(a) resposta ao impulso de um sistema ruja entrada e saída
da convolução. sejam rdadonadas por essa equação de difermçu.. Voei
(b) Dt:termioe y(n] llSIZnIitJ a propriedade distributiva pode resolver o probletna rea.rranjando a -t:quação de di-
da convolução. fertDÇ1 de forma a expressar y[nJ em fun~o dey(n -IJ
2.26 Considere o cálculo de
e X(II} e gerando os valores de y(O). y[+I]. y(+2J ....
nessa ordem.
y(n) = xlln] • xl (n] * x)(n}. 2.Jl Considert o sistema LIT inicialmente em repouso e
descrito pela equação de difermça
sendo XliII) = (0.5)*u[n). ~[II] = 1'[11 + 3] e ~[nJ =
6(n)-6[n-I). y[n) + 2y[n - IJ ~ x[n) + "[n - 21.
(a) Calcule a convoluçãoxl[n] * ~[1I1. Encontte a resposta desse sistema à entrada representa-
(b) Convolua o resultado do item. (a) com AlIn] para da na Figura P2.31 resolvendo a equação de diferenças
calcular y(n). recursivamentc=.
Sistemas lineares invariantes no tempo 87

<l"1 o sistema também satisfaz a condição de repouso inkial

•••••11
2
I1u
-2-101234
2
1
1• ••••
n
(a) (I) Detennine a saída do sistmla 1\ (r) quando a
entrada t x\ lt) = net)o
(il) ""amin. a saíd;o do sistoma y,(I) quando a
..nada / x,(l) ~ t"vlq·
FigunI P2.31 (ill) Il<tamin. a salda do sistoma y,(I) quando a
enuada é xlltl = on(l) + ~(t). Saldo o
l.l] Considere a equação de dilerenças ~ f3 números reais. MostIt que Yl(t) = O)'.(t)
I + 1Jy,lq.
y[nl-2y(n-ll~x(nl. (1'1.32-1)
(Iv) Agora considere .1.(1) e ~(t) como sinais arbi-
e suponha que trários tais que

XIII) = 0, para I < II'


x(nJ=[H .[nJ. (1'2.32-')
.11(1) = 0, para I < Ir
Assuma que a solução y[n] consiste na soma de uma so-
lução particular l,!n] para a Equação P2.32·1 e uma Supondo que yl(l) seja a saída do sistema para a entrada
solução homogênea Y~lnl satisfazendo a equação xl(tl. yl(l) seja a saída do sistema para a entrada xI(t) e
'1(ll seja a saída do sistema paraxpl = ar,(l) + px)(r).
I moStre que
J.{nJ-l" )1.(1'1-1]= O.
y,ll) =OJ,(I) +1Jy,(I).
(a) Verifique que a solução homogmea i: dada por Com isso. podemos conduir que o sistema em conside·
ração t linear.
y.[n)=AH (b) (i) Detennine a saída do sistema YI (I) quando a
entrada t xl(t) = Kr'u(t).
(b) Vamos obter uma solução particular 1,[nJ tal que (il) Il<t.nnin. . salda do sistoma y,ll) quando a
entrada t ~(t) = Kr"- nu(t -1). Mostre que
y, [nl-.!.y
2'
[n-ll~[.!.ruln].
3
y1{t)=Y,(I-1).
(ili) Agora suponha que x. (t) ~ja um sinaJ ar·
Assumindo quey [n)ltm a forma B(1/3)- para n ~ bitrário de modo que Xl (l) = O para I < to'
O, e iJls(rindo ~ expressão na equação de dife- Supondo que ,.(r) seja a saída do sistema
renças dada anteriormente. determine o valor de B. para a entrada xl(t) e 'l(/) seja a saída para
(c) Suponha que o sistema ur descrito peja Equação K1(1) = .11(1 -1). mostre que
P2.32·J e inidalmente em repouso tenha como
yl(l) =Y,(I-71·
entrada o sinal e~dficado pela Equação P2.32·2.
Como x(n] = Opara n < 0, temos y[n] = Opara Com isso, podemos concluir que o sistema sob consi-
n < O. AIi:m disso. a partir dos itens (aj e (bl. te· deração é invartante no tempo. Juntamente com o re·
mos quey[n] i: da forma sultado obtido no item (al. concluímos que o sistema
dado é UI Como esse sistema satisfaz a condição de
y(nl~A[H+B(H· repouso inicial. ele tambtm ~ causal.
2.34 A suposição de repouso iniáal corresponde a uma
condição auxiliar de valor zero sendo imposta em um
para ri ~ O. Para calcular a constante doconbccida
tempo determinado de acordo com o sinal de entrada.
A. precisamos tSpteificar um valor para Yln) para
Neste problema. mostramos que se a condição auxiliar
algum n ~ O. Ust a condição de repouso inicial e
as equaÇÕ($ P2.)2·1 e P2.32-2 para determinar usada é não nula ou se t~ é smtpre aplicada tIO um
,{O]. A partir desse valor. determine a CODStante A. tempo lixo (indq>e.ndentemente do sinal de entrada).
O resultado desse cáIrolo rtsUlta na solução para o sistema correspondente não pode ser m. Considere
a Equação de diferenças P23.2-1 sob a condição um sistema cuja entrada x(t) e a saída y(t) satisfaçam a
de repouso inidal quando a enrrada t dada ptla Equação diferenàal de primeira ordem P2. 33·1.
Equação P2.32-2. (a) Dada a condição auxiliar y(1) = 1. use um contra·
2.33 Considere um sistema cuja entrada xli) e a saída y(r) exemplo para mostraI que o sistema é não lineM.
satisfaçam a equação diferenda.1 de primeira ordem (b) Dada a oondição auxiliar y(l) = I, use um contra-

j
exemplo para mostrar que o sisttma não é inva·
dy(1) +2Y(I)~ X(I). (1".33-1) riante no tempo.
dI
88 Sinais e sistemaS

(c) Dada a condição awiliar y(11 = lo mostre que o 2.39 Esboce representações em diagrama de blocos para os
sistema é linear por lnaoIlmlO. sistemas ur causais descritos pclas seguintes equações
(d) Dada a condição auxiliar y(l) = O, mostrt que o
diferendai.s:
sistc:na é linear, mas não é Invariante no tmIpO. (a) y(~ ~ - (t)dy(~ldl +....(~
(e) Dada a rondiçãoauxiliary(O) +y(4) =0, mostre que (b) dy{~/dl + 3y(/) =x(~
o sistema é linear, mas não é invarianu: no ttmpo.
2.35 No problema anu:rtor, vimos que a aplicação de uma Problemas avançados
condição auxiliar em um instante fixo (independente- 2.40 (a) Considere um sistema LIT com entrada e saída re-
mente do sinal de entrada) leva o sistema correspon- laàonadas por meio da equação
dente a ser não invariante no tcmpo. Neste problcma.
exploramos o efeito das condições auxiliares fixas na y(t)= J~t-(H"Ix(T-2)dT.
causalidade de um sistema. Considert um sistema cuja
entradax(t) e a saíday(t) satisfaçam a Equação difeKD- Qual t a resposta. ao impulso h(t) para esse sistema?
da! de primeira ordem P2.)3-l. Suponha que a rondi- (b) Iktermine a resposta do sistema quando a entrada
ção auxiliar associada com a equação difuend.al stja x(t) é a mostrada na Figura P2.40.
y(O) = O. Determine a saída do siswna para cada uma
das duas mtradas a squir. ,qt)
(a) XIII) = O, para tOOo t

(b) xl(t) =
l0, t<-1
I, r>-1
Observe que seyl(t) é a saída para a ennadax](r) ey)(1)
----1
dl--, ,---,
é a saída para a entrada ~(t), então yl(t) eYI(t) não são
Figura PZ.40
id~nticas para t < -I, mesmo que xl(r) e xl(t) se-
jil:m idênticas para r < -I. Use essa observação como 2.41 Considert o sinal
a base de um argummto para conduir que o sistema
x[n] = a"u(n).
dado é não causal.
2.36 Considere um sistema de tm1po discreto cuja entrada (a) ~osina1glnl~x[n)-axtn-l).
x{n} e a saíday[n] sejam relacionadas por (b) Use o rtSUitado do item (a) juntamente com as
propriedades de convolução para detenninar uma
y[n) ~ HlY[n-ll+ x[n). sequ~nàa h{nJ de modo que

(a) Mostre que se esse sistema satisfaz a condição de


x[n]'h(n1=[H ("["+21-"[n-211·
repouso inidal (isto é, se x[n) = Opara n < no' en-
tão y{n] =Opara n < no)' então ele é linear e inva-
riante no tempo. 2.42 Suponha que o sin.al
(b) Mostre que se CSSt: sistema não satisfaza condição de x(t) = u(1 + 0,5) - u{t- 0.5)
rtpouso inicial mas. em vudisso. obedece" condi-
~ja convoluído com o sinal
çãoau:riliary(OI =0, ele é nâocausal [Dica: Use um
método semelhante ..o aplicado no Problema 235. J
2.37 Consickre um sistema cuja entrada e saída estejam rt-
lacionadas pela Equação difO"Oldal de primeira ordem (I) Determine o valor de loJ. que garante que
P2.H-l. Suponha que o sistema satisfaça a condição de
y(O) ~ O,
r..
repouso final listo ~ se X(~ = Opara t > enfio y(t) = O
para r > tol. Mostrt que esse sistema é não causal [Dica: .sendo y(~ ~ x(~ • h(I).
Considere duas entradas para o mtema.xt(t) = Oe~(t) = (b) A resposta do item anterior túnica?
r{u(t) - u(t - I)), que resulta nas saídas Y1(t) e Y2(t). res-
2.43 Uma das propriedades importantes da convolução, tan-
pectivamente. Então, mostre: que yl(t) = Y)ft) para t< O.) to de tempo discreto quando de tempo contínuo, é a
238 Esboce representações em diagrama de blocos para os propriedade assodativa. Neste problema, vamos verifi·
si.stemas UT causais descritos pelas seguintes equações car e ilustrar essa propriedade.
de difermças:
(a) Prove a igualdade
(a) rln] = b(n - IJ + t x{nl
)x(~ • h(~I' g(l) = x(I) • [h(/) • g{/11 (P2.<3-1)
(b) y[nl=b[n-ll+x[n-l]
Sistemas lineares invariantes no tempo 89

mostrando que os dois membros da Equação Determine a saíday[n]. (DiC4: O uso das proprie-
P2.43-1 são iguais a dades assodativa e comutativa da convolução

L:J_: x(T}h(u}9(t-r-cr)dTdCT.
pode fad.litar bastante nessa solução.)
l.44 (a) Se
(b) Considere dois sistemas LIT com respostas à amos- x(t) "" O.ltI > TI'
tra unitária hl[nj e h1 [nj. como mostrado na Figura
P2.43(a). Esses dois sistemas são cascateados con· e
fonne a FIgura P2.43(b). Sejax{n} = u[n]. h(t) = O, ltl > T2,
então
la)
1 "1[nJ - (- ~ fu[nl

~"';:;-4"'-'-'-'-------
x{t) * h(t) = O. Itl > T)
para algum número positivo T). Expresse T J em
..... tennos de TI e T2.
(b) Um sistema IlT de tempo discreto tem entrada
,
-, x[n], resposta ao impulso h(nJ e saída y[n]. Se sa-
bemos que h[n) é nulo em qualquer ponto fora do
,, "2[n1"" u[nj +} u[n-1] intervalo No ~ n ~ Nl e xIn} é nula em qualquer
ponto fora do intervalo N1 '5 n '5 Ny então a saída
y[n) é obrigatoriamente nula em qualquer ponto,
1
exceto em algum intervalo N. ~ n $" N, .
(i) Determine N. e N, em função de NO' NI' N1
e N1 •
o 1 2 3 ..
" (ü) Se o ;"te<vaIo N. ~ " 5 N, tem a>mprimen-
to Mil N1 :5 II :5 N) tem comprimento M% e
Ib)
N. :5 II ~ N, tem comprimemo M" expresse
~"l M, em tennos de M k e M%.
(c) Considere um sistema UT com a propriedade de
Figura P2.43 que se a entrada x[n] = O para todo n ~ la, então
a saída y[nI = O para todo n ? 15. Que condição
(i) Calcule y[nJ. Para isso, calcule primeiro w[n] h[n) a resposta ao impulso do sistema h{lI] deve
= x[n}" hl(n) e depoisy[n] = w[n] .. h1 [n]. ou satisfazer para que isso seja verdade?
seja.y[n] = (x[n]' h,ln]]" h1[nI. (d) Considere um sistema IlT com resposta ao impul-
(li) Agora. encontre y[n). primeiro convoluindo so representada na Figura P2.44. Sobre que inter-
h,(n) e h1ln] para obter g[n] = h,[nj· h1[n] e valo devemos conhecer x(t) para determinar y(D)?
depois convoluindo x[n} com 9[n] para obter
h~l
y[n] =x[n]" [h1[n]" h1[njJ.
As respostas para (i) e (ü) devem ser idênticas.
ilustrando a propriedade associativa da con·
volução de tempo discreto.
(c) Considere a cascata de dois sistemas lJT como na
FlgUra P2.43(b). sendo que, neste caso, -2 -1 6 1

Figura P2.44

2.4' (a) Mostre que se a resposta de um sistema Ln' a x{r) é


a saída y(t), enlão a resposta do sistema a
x'(I)~ '"'I')
e sendo a entrada dI
é y'(t). Resolva esse problema de três formas dife-
x[n) "" 6[n] - aó[n - I].
rentes:

J
,
f

90 Sinais e sistemas

(i) ~IaJllCDte. toldo roIDO base as proprio:i.lOO ,


de linearidade e lnvariânàa no tempo. e o
fato de que ~~t) __ 3y(t)+t- 2'u(t),

x'(t)- hm xjt)-xjt- h)
~ h determine a resposta ao impulso h(t) de S.
2.'7 5(ja um determinado sistmIa linear invariantC' no
(li) Düerenciando a inttgral de convolução. tempo com ~ ao impulso h,(I). TC'mos a infor-
(iii) Examinando o sistema na figura P2.4S. mação de que quando a entrada ~ x.(t). a saída é '0(/).
esboçada na Figura Pl.47. ~ dado o seguinte conjunto
de sistemas lineares invariantes no tempo com respos-
tas ao impulso indicadas:
EntrDJ/4 x(t) Reposta ao impulse h(t)
Figura P2.45
(a) x(t) ~ 2x,(~ h(n ~ h,(~

(b) Ikmonstrt a validade das squintes rda~: (b) x(~ ~ 'o(~ - X,(/- 2) h(~ ~ h.(~

(I) 1(1) ~x(t)· h'(~


(e) x(t) ~ X,(/- 2) h(~ ~ h,(1 + I)
(dI x(~ = 'oH) h(l) = h,(I)
(U) y(t)~(L~ X(T)d+ h'(I)~ (e) x(t) = 'oH) h(l) =h,(-I)
(n X(I) = x;(~ h(t) ~ h;(~
J:"[X'(T). h(T)] dT ~ X'(I).[J:" h(T)dT)]
[Aqui. x~{tl e h ~(tl denotam as primeiras derivadas de
xo(t) e h.(t)•.respectivamente.]
(Dica: Essas demonsrraçõts saem facilmente usando-
se diagramas dt blocos. como em (fu) do item (a) e
levando-se em conta o fato de que ul(t)" U~l(t) = 6(t).]
(e) Um sistema LIT tem a resposta y(t) = sen wrI para a
enuada x(t) t-~u(t). Use o resultado do item (a)
::E

como ajuda para determinar a resposta ao impulso


d~sistcma.
o 2 t
(d) Seja s(t) a ~ ao degrau unitário de um siste-
ma de temlKJ conÓDUO. Use o item (b) para dedu- Figura P2.41
zir que a resposta y(t) à entrada x(t) t

y(t) = J: x'(r)s(t-T)dr. (PUS-I)


Em cada um desses casos, defina se temos ou
não inIormação sufictente para determinar a saída y(t)
quando a entrada é x(t) e o sistema lem resposta ao
Mostre também que impulso h(t). Se for possível determinar y(t). apresen-
te uma representação gráfica precisa dela com vaJores
numéricos daramentt indicados no gráfico_
x(r)= f': X'(T)u(t-T)dT. (P2,<s--2) 2.48 Determine st cada uma das dedaIações a seguir. rda-
uvas aos sistemas m. t, vtrdadeira ou falsa. Justifique
(e) Use a Equação P2.4S-1 para detenni.naI a resposta suas respostas.
de um sistema LIT com resposta ao degrau (a) Se h(/) é a resposta ao impulso de um sistema LIT
e st h(t) ~ pertódica e não nula. o sistema é instável.
s(t) =(c"- 2cll + i)u(t) (b) O inverso de um sistema UT causalé scmprecausaJ.
à rntrada x(r) = (,"(t). (c) Se lh[nJI :s; K para cada n, sendo K um nÚInC'ro
(I) Seja s[n] a resposta ao degrau unitário de um siste- dado. C'ntão o sistema ur que tem h[n] como [O.
ma Ln' de tempo disaeto. Quais são as conespon- posta ao impulso é estável.
dmtes em tempo discreto das equações P2AS-I (d) Se um sistema LIT de tmepo discrtto tem uma res·
e P2.45·2? pana ao impulso h(n] de duração finita. o sistema
é estável.
2.46 Considere um sistema LIT Se wn sinalx(t) =2r u(t- I).
Jt

Se (e) Se um sistema UT ~ causai. ele ~ estável.


(I) A cascata de um sistema LIT não causal com um
xj~ ~ y(t) causaI é necessariamente não causal.
Sistemas lineares invariantes 1'10 tempo 91

(g) Um sist~ de tem{X) contínuo é estável se e so- 2.51 No teno, vimos que a relação entrada-saída global da
mente se sua ~ ao degrau s(t) é absolutamen- cascata de dois sistemas LIT não depende da ordem
te integrável- isto é, se e somente se em que é montada a cascata. Tal fato, conhed.do como
propriedade comutativa, depende tanto da linearidade
como da invariânda do tempo dos dois sistemas. Neste
probltma. üustramos esst: ponto.
(h) Um sist~ de tem{X) discreto é causal se e somen-
(a) Considere dois sistemas de tempo dismto A e B,
te se sua ~ ao degrau s[n] é zero para n < O.
sendo o sistema A ur com ~ à amostra
1.49 No texto, mostramos que se h(n) é absolutamente so- unitária h(n) =' (1I2)·w[nJ. O sistema B, por outro
mávd isto ~ se
lado, ~ linear, mas variante no tempo. Especifica-
mente, se a entrada do sistema B é w[n], sua saída é

z[nl =' nw[n).


então o sistema ur com resposta ao impulso h[n] é Mostrt que a propriedade comutativa não é válida para
estável. Isso significa que esta é uma condição sufidmu esses dois sislemas caku1ando as rtSpOSW ao impul·
para a estabilidade. Neste problema, mostraremos que so das combinações em cascata mostradas nas figuras
ela também é uma condição MZSSIÍrfa. Considere: um
P251(a) e (b). respectivamente.
sistema ur com resposta ao impulso h(n) e que não é
absolutamente somáveJ. ou seja,
(ai
~oj Sistema,t---<-i...~' y[oj
A B

(a) Su{X)nha que a entrada desst: sistema é

O.
x[n]= h[-n]
[
I
;.se
h[-nJI
se h(-n] ~
h(- J O'
n=
°
(hJ
11(0)
-- ........
B

Figura P2.S1
.......r-
A

Esse sinal de entrada represenla uma entrada limitada?


Se sim. qual é o menor número B tal que z(nj "'" w(n) + 2.
~(n]l :5 B para todo n? (b) Su{X)nha que o sistema B seja substituído nos dois
(b) Calrule a saída em n := O pala essa escolha espe- sistemas interconectados da Figura P2.5\ pdo sis-
áfica de entrada. O resultado prova o argumento tema com a seguinte relação entre sua entrada
de que a somabilidade absoluta é uma condição wInl e saída l[n]:
necessária para a estabilidade?
(c) Da mesma foona, mostre que um sistema UT de Repita os cálrulos feitos no item (a) desta questão.
tempo contínuo é estável se e somente se a respos- 2.52 Considere um sistema ur de tempo discreto com res-
ta ao impulso é absoluwnente integrável. posta à amostra unitária
2.50 Considere a cascata dos. dois sistemas representados na h[n) =' (n + l}o"u[n).
Figura P2.50. Sabemos que o primeiro sistema. Á, é lIT.
sendo Iol < L Mostre que a n:sposta ao degrau desse
sabemos também que o segundo sistema. B, é o inverso
do $\stema A. Suponhamos que y1(t) represente a res- sistema é
posta do sistema A para xl(t), e que y1(t) represente a
resposta do sistema A para Xl(t). s{1'l]:=[-j--~a.+_a_{n+l)a"lu[nJ.
(0-11 (a-I) 1
(a-I)

(Dica: lnnbre-se de que


~ d ~+l

L;lk+I)a' ~-L;a'.)
l-o da_
Figura P2.5O
2.53 (a) Considere a equação diferencial homogênea
(a) Qual ê a resposta do sistema B à entrada 4}'l(tl +
byl(t), sendo a e b constantes? ~ diy(t)
L; a, ----:;- = O. (P2.5H)
(b) Qual é a resposta do sistema Bà entrada,Mt- T)? ~ d,
92 Sinais e sistemas

Mostre que st sl1 é uma solução da equação então Ar; r. uma solução da Equação P2.54-1, sen-
do A uma constante arbitrária.
(pl.53-1) (b) Parser mais convenimte no momento tzabalharmos
com polinõmios que tml somente polêndas não ne-
então Ar'" é uma solução da Equação P2.53-1. gativas de r. considert a equação obtida multiplican-
sendo A uma constanle arbitrária complexa. do-st os dois lados da Equação P2.54-2 por t':

-
(b) O polinômio p(s) na Equação P2.53-2 pode str fa- N
locado em termos de suas raízes SI..... s, como p(z) =Eai;zN-t' =o. (P2.54-3)
p(s) '"' a,,(s - S.I·I(S - sJ)·J ... (s - $).'. o polinómio p(z) pode str Calorado da seguinte
sendo SI as soluções distintas da Equação P2.53-2 e forma:
(f, suas mldtiplit:id4dt:s - isto é. o número dt vezes p(z) = aO(z-zl)'"l. .. · (z-z)-'.
que cada raiz aparece como soluçio da equação.
Note que sendo Zl' ••.• z, caízes distinlas de p(l).
Mostre que se y[n] = nz.... l. então
", +"J + ... +",=N.
De modo ~raL se", > I. então não só A~ é uma t;ai;nn-kl= d~Z)r" +(n-N)p(z)r"-I.
solução da Equação P2.53-1. mas tambén AI~,
sendo i um número inteiro maior ou igual a zero Ust ose fato para mostIar que se 0, = 2. ouão ramo
e menor ou igual a (1, - 1. Para üusuar este fatO, At; como 8nZ;-' são solll~ da Equação P2.54-I.
mostre que se ", = 2. eneão AtéI r. uma solução sendo A e B constantes arbitrárias complexas. De
da Equação P253-1. [Dica: Mosue que se S é um modo mais geral pode·st usar o mesmo procedi-
número complexo arbiuálio. eneão roemo para mosuar que st 0j > I, então

""d'(A~') .~.... • dP('1 • A


nl
r
L..
_ dr t '"'Y\SfK +..... dr t .
T/(n-r)l

Logo, a soluçâo mais geral da Equação P2.53-1 é ~ wnasol~ da Equação P254-1 para r::; O. I, .. ~
01- J.7
tr:A/t'l.
;-/ ;..o
(c) Resolva as equações diferenciais homogéneas a se-
guir com as condições auxiliares especificadas:
sendo Afconsrames aIbitrárias mmplaas. (i) y(nJ+h1 n - l l+h'1 n - 2 j=O:

(c) Resolva as equações diferendais homogéneas a st- y{OJ~I,y(-IJ~-6

guir com as condições auxiliares especificadas: (li) yln] - 2Yln - I] +Yln - 2J ~


O; y[O] ~ I,
y[IJ = O
(i) "'' 11 + 3~+2y(t) =0. y(O) = O, y'(O) = 2
(ili) y{n] - 2)1n - IJ +}{n - ~ ~ O; YIOJ ~ I,
(ü) ~" +3~ +2y(t) = O. y(O) = I, y'(O)=-1 y(lO) = 21

(ili) ,S? + 3~+2y{t)= O. y(O)=O, y'(O) =0 (1..) Yl"1-~y{rr-1J+h'ln-2J=0;


)'(0)=0. y(-IJ= I
(Iv) "1." +2-'P + y(t) ~ O, y(0) ~ I, y'(O) ~ 1
2.55 No texto. descrtvemos wn mr.todo para resolver equa-
(v) ~!tll + ot',S'I_!Ifl- y(t)= O. y(O) = I.
ções de diferenças lineares com coc:fi.denles constan-
tes. e ouO"O mr.tod.o para resolvê-Ias foi Uustrado no
y'(O) = I, y"(O) =-2 Problema 2.30. se a suposição de repouso inicial é feita
(vi) a".s" +2~+5y(t)=0, Y(O) = 1. y'(O) = 1 de modo que o sistema desairo pe.la equação de dlfe·
rt'IlÇiS ~a ur e causal. então. a prindpio. podonos
2.54 (a) Considere a equação de diferenças homogéneas determinar a resposta ao impulso unitário h(nJ usando
qualquer um dos procedimentos. No Capírulo 5, des-
crevemos ouo"o método que nos permite determinar
(P2.54-1)
h[n] de wn.a forma mais c:Iegante. Neste problema.. des·

MOStre que sr lo r. uma solução da equação

(P2,54-2) • AquL usamos i tlOQçio fawml- Isto ê. kl .. k(k - l)(k - Z)...(2)


II), sendo 01 definido como I.
Sistemas lineares invariantes no tempo 93

ettVetnos. a.ind.a. outro método. que mostra basicamen- nea e as condições iniciais que a resposta ao impulso
te que h[n] pode ser determinada resoIvendo-se a equa- do sistema deve satisfazer.
ção bomogênea com as condições iniciais apropriadas. Considere agora o sistema ur causal descrito
(a) Considere o sistema inidalmente em r(()Ouso e pela equação de diferença
desaito pela equação

La.l'ln-kJ- Lb.xIn-kl
• (P2.SS-S)
I
l'lnJ - -l'ln -IJ ~ x[nJ. (p2.S5-1) ~ ~
2
Expresse a resposta ao impulso desse sistema em ter·
Assumindo que x[n] = 6[n}. quem é y[O]? Qual equa· mos da respona ao impulso do sistema ur descrito
ção hln] satisfaz para n ~ 1. e com qual condição au- pela Equação P2.55·4.
xiliar? Resolva esta equação para obter uma expressão (e) Há um método alternativo para determinar
em fonna fechada para h(nj. a resposta ao impulso do sistema LIT descrito
(b) Considere o sistema ur a ~ inidalmente em pela Equação P2.S5-S. Especificamente, dada a
repouso e desaito pela equação de diferenças condição de repouso inicial, isto r, Desse caso,
I y[-H] = y[-N + 1J = ... ~ y[-II ~ o. '''''.."
l'lnJ-,l'ln-1J - x[nJ+ 2.<{n-ll· (P2.SH) Equação P2.S5-5 rerursivamente quando .1[1:11 =
6[n) para determinar y[O), .... y(M}. Que equações
Esse sisto:na é representado na Figura P2.55(a) como
h[n) satisfaz para n ~ M! Quais são as condições
uma cascata de dois sisttmas ur que estão iDkialmmte
iniciais apropriadas para essa equação?
em repouso. Por mota das propriedades dos sistemas ut
podtmos reverter a ordem dos sistemas na cascata para (I) Usando qualquer um dos métodos desaitos nos i~
obter uma representação alternativa do mesmo sistema (d) e (el, encontre as respostas ao impulso dos sis-
global comonne ilustrado na Figwa P2.55(b). Tendo em temas LIT causais descritos pelas seguintes equações:
vista este fato. use o resultado do item. (a) para deter- (i) y[n] - y[n- 21 x[n] =
minar a resposta ao impulso para o sistema desailO na (ii) Y[I:I] -y(n-2] :::x[n] + h[n-l]
Equação P2SS-2.
(lli) y(n]- y[n - 2J ::: 2x(n) - 3.1(1:1- 4)
(e) Considere novamente o sistema do item (a), com
h[lI) representando sua resposta ao impulso. Mos- (iv) l'lnJ -(,/i12) l'ln -I) +t l'ln - 21 ~ xIn)
tre. verificando que a Equação P2.S5-3 satisfaz a 1..56 Neste problema vamos considetar um procedimento
Equação de diferença P2.55-1, que a respostaY[II} que E o equivalente de tempo conlÍDuo da técnica de-
a uma entrada arlJitrária .1[11] é. na nrdade. dada sm.vol.vida no Problema 2.55. Novamentt, vutmos que
o problema de se determinar a ~ ao impulso h(~

-..-
~la soma de convolução
para t > Opara um sistema LIT iniciab:oente em repouso
l'lnJ- L h[n-m)x[ml (P2.SS-J) e descrito por uma equaçio diferencial linear com coefi-
cientes constantes se rtduz ao problema de St resolver a
(a) equação homogênea com condições iniciais apropriadas.
(a) Considere o sistema LIT inicialmente em repouso e
x[n] descrito pela equação diferencial
~
%[n]
...:.,; z(n]- x[n] + 2x(n-l] ~ y[n]- htn-1]- zln]
dy(t) +2y(/) = xiI). (P2.S6-I)
d/
Suponha que x(t) ::: 45(1). Para determinar o valor
de y(t) ÊmtdiJJtlJmrntt dtpOis da aplicação· do impulso
(b)
unitário. considere a integração da Equação P2.56·1
Y[ol de t = O- a l ::: ()+ (isto é, de ·imediatamente antes"
~ wtn] - jw[n-1]- xlnl 1"'1 rin]- w(nl + 2w(n-1] .:.:.+ até Mimediatamenle depois"' da aplicação do impulso) .
Com isso, chegamos a

Figura P2.55 y(O+)- }'(o-) f:


+2 y('T)d'T =

(d) Considere o sistema LIT inicialmente em repouso e r" 6('T)d'T=1.


Jcr (P2.56-2)
descrito pela equação de diferenças
Como o sistema está inidalmente em repouso e .1(1) ::: O
(P2.SS....) para l < O, y(O'") = O. Para satisfazer a Equação P2.5Ó-2,
devemos ter y(O+)::: I. Logo, comox(t)::: Opara t > 0,
Assumindo que Qo ~ O, quem é y[O) se x[n] ::: 45[11)? a resposta ao impulso de nosso sistema é a solução da
Usando o resultado, tspeCifique a equação bomogê· equação diferencial homogénea
94 Sinais e sistemas

com ronctição inicial


Agun P2.56
y(O+)::: L
Resolva essa equação diferencial para obter a resposta (d) Aplique os procedimenlos descritos nos itens (b) e
ao impulso h(t) para o sistema. confira seu rt'SUltado (cl para encontrar as respostas ao impulso para os
mostrando que sistenlaS ur iniàalmente cm repouso e descritos

)'(1) = r: h(t - T~T)dT


pelas seguintes equações diferenda.is:
(I) "'' '1 + 3~+2y(t)= x(t)
satisfaz a Equação P2.56·} para qualquer entrada .r(t). (ü) "';'1+2~+2y(t)=x(t)
(b) Para generalizar o argumemo antertor, considere
(e) Use os resultados de (b) e (c) para deduzir que,
um sistema ur inidaImente em lepouso e descrito
pela equação ctiferendal se M ~ N na Equação P2.56·6, então as respostas
ao impulso h(t) conterão termos de singularidade
N d~nt) concentrados em t = O. Em panicular. h(t) amterá
L;a,-,-:::xft),
_ dI (P2.56-3) um termo da forma
H-H

-
com x(t) ::: 6(1). Assuma a conctição de repouso EQ,",(tl.
iniàal que, como x(1) ::: O para r < O, implica
d dN- 1 cm que a, são constantes, e ",(t) são as funções
y{0-) ~ 2(0-)_ ... - ---.-f10-)- o. (P2.s....) de singularidade definidas na Seção 2.5.
dt dt -
Aplique a integral em ambos 05 membros da Equa- (f) Enconcre as respostas ao impulso dos sistemas LIT
ção P2.56·3 de r = O- a t = 0+ e use a Equação causais descritos pelas seguintes equações diferen-
P2.56-4 e um argwnento semelhante ao usado no dais:
item (a) para mostrar que a equação resultante i (i) ~+2y(t)=3~+X(I)
satisfeita com
(U) ....s·,+5~+6y(t)=

.. . .
3~+2~+4~+3xlt)

1.57 Considere um sistema UI causal S cuja entrada xIn) e


(P2.56-Sa)
saída nnJ são relacionadas pela equação de diferenças
,
y[n] = -01ln - I] + b,r[n] + blx[n - IJ.
N J
d - Y W') = _I . (P2.56-sb) (a) Verifique que S pode ser considerado uma conexão •
dt li - l aN em cascata de dois sistemas ur causais SI e 51 com .!
Co~uentemente. a resposta ao impulso do a seguinte relação entrada·saída:
sistema para t > Opode ser obtida resolvendo-se
a equação homogênea SI: Ylln] = b....l[n) + b,xJ[n - 11.
5J :YJ[n] ::: - ayJ[n - II + X][n).
N d~nt)
L;a.-,-~O
_ dI (b) Esquematize uma repr~tação em diagrama de
blocos de SI'
com as condições inidais dadas pelas equações
(c) Esquematize uma represeolação em diagrama de
P2.56-5.
blocos de Sr
(c) Considere agora o sistema DT causal descriw pela
(d) Esquematize uma representação em diagrama de
equação diferendal
blocos de S como uma conexão em cascata da re-
~ d' y{l) _ ~b d' X(I) presentação em diagrama de blocos de S, seguida
LJQk LJ •• k· (P2.56-6)
_ dr k w k ar da rep~tação em diagrama de blocos de Sr
Exprme a rtSpOSta ao impulso desse sistema (e) Esquematize uma representação em diagrama de
~ função da resposta ao impulso do sistema do blocos de S como uma mnerio em cascata da re· !
item lb). (Dial: Ex.unine a Figura P2.56.) presentação em diagrama de blocos de SJ seguida I
da representação em diagrama de blocos de SI' i
;1
I.
J!.
Sistemas lineares invariantes nD tempo 95

(f) Mostre que os dois elementos de atraso uni[ário


na rtpresentação em diagrama de blocos de S ob-
tidos no it~ (e) pod~ ser reduzidos a wn único
d~ento de atraso unitário. O diagrama de blocos (c) Esboce uma repr~tação em diagrama de blocos
resultante é chamado realização na FI1r1rUl Dirtta II de S•.
de S, enquanto os diagramas de blocos obtidos nos (d) Esboce uma represmtação em diagrama de blocos
itms (d) e (e) são coohe<idos como reali:za~ na d~5r
FofmQ Dirtt4 I de S.
(e) Esboce uma represtntaçio em diagrama de blocos
1.58 Considere um sistema LIT causal S cuja entrada x(n} e a de 5 como uma ronCIão em cascata da repre5(Dta-
sarda y{n] sejam relacionadas pela equação de diferenças ção em diagrama de blocos de S. squida da reprt-
2y[n]- y[n - II + y(n - l] = x(n]- 5x[n - 4]. smtação em diagrama. de blocos de 51'
(f) Esboce uma represmtação em diagrama de blocos
(a) Verifique que S pode ser ronsiderado uma conexão
de S como uma con~xão em cascata da reprt'SeDta-
tlD cascata de dois rlstemas ur causais SI e Sl com
ção em. diagrama de bloms de 5l seguida da reprt-
as seguintes relações entrada-saída:
smtação em diagrama de blocos de SI'
SI: 2YI[nl = xl[n] - 5x1[n - 4], (g) Mostre que os dois integradores na resposta dada
no item (I) podem str raiuzidos-a um. O diagrama
I I
Sl : YJ[nl ='2 y J[n-I]-'2 yl[n -31+ xl[nl. de blocos r~ultante r chamado realização na Fqr-
ma DirttIJ II de 5, enquanto os diagramas de blocos
(b) Esboce uma representação em ctiagrama de blocos obtidos nos itens (~) t (f) são conbeddos como rea-
de SI' lizações na Fomuz Dirtta I de 5.
(e) Esboct uma representação em diagrama de blocos 1:.60 Considere um sistema UT causal S cuja enuada XCI) ~ a
de SI' saída y(1) sejam. rd.adonadas pda equação diferendal
(d) Esboce uma representação em diagrama de blocos
d J y(1) dY(I) dx(t) d~ X(I)
de S como uma conexão ~ cascata da repInellta- a,-,-+a, --+aoW) = box(t) + h. --+b, -,-o
ção em diagrama de blocos de 5. seguida da reprt- dI dt dI dI
sentação em diagrama de blocos de 51'
(a) Mostre qUt
(e) Esboce uma representação emdiagrama de blocos
de S como uma conexão em cascata da representa-
ção em diagrama de blocos de S2 seguida da repre- y{t) - A L*)dT+ L(J':'Y{a)dU)dT
B
sentação em diagrama de blocos de SI'
(f) Mostre que os quatro elementos de atraso na re- +0:(1)+ D J'- x(r)dr + E J~..,(J:' x(a)da)dT.
presentação em diagrama de blocos de 5 obtidos no
item (e) podem ser reduzidos a três. O diagrama e expresse as constantes A, B, C, D e E em termDS
de blocos resultanle é chamado de reaIização na das constantes aO' ai' azo b(f bl t b1,
Forma DirtIa II de S, enquanto os diagramas de blo- (b) Mostr~ que S podt ser considerado uma conexão
cos obtidos nos itens (di e (e) são conhecidos como em cascata dos dois sistemas ur causais a seguir.
realizações na Forma DirttLll de S.
1.59 Considere um sistema ur causal 5 cuja entrada x(t) e a
saída y(r) sejam relacionadas pela equação diferencial
SI :YI(t) =OrI(I)+ DJ'- x](r)dT +E J'-(J: xl{a)da)dT'
dy(t)
a, --+aoy(t)= boxtl)+bl--.
Itc!t) SJ :Y1(1) = A J~,./J(T)dr + B J'-(J:YJ(a)da)dT+ x (t). 1

dr dI
(c) Esboce uma representação tm diagrama dt blocos
(a) Mostrt que
de Sr
y(t)= A J~y(r)dr+&(t)+CJ~ x(r)dr. (d) Esboce uma representação em diagrama de blocos
d~ Sr
e expresse as constantes A. B e C em função das (e) Esboce uma representação em diagrama de blocos
constant~ a" a•• bo e b•. de 5 como uma ronwo em cascala da rep~ta·
(b) Mosut que 5 pode ser considerado uma conexão ção em diagrama de blocos de SI seguida da Iq)re-
em cascata dos dois sistmw LIT causais a seguir: sentação em diagrama de blocos de SZ'
(I) Esboce uma representação em diagrama de blocos
dt S como uma conexão em cascata da repre:stD.-
. SI : y,(I) = &.(I)+CJ'- x("T)dr.

1
J
1

96 Sinais e sistemas

ração ~m diagrama d~ blocos d~ Sl squida da r~­ (c) No circuitO mostrado na Figun P2.61 (rI, x(1) ~
prtstntação ~m diagrama d~ blocos d~ SI. a tmsão d~ enttada. A tensão y(r) no c:apadtor t
(g) Mostre qu~ os quatro integradora na rtSpOSta dada considerada. como a saída do sistema.
no item (r) podl"JI1 Stt ttduzidos a dois. O diagrama
d~ blocos mullant~ é chamado r~a.lização na Por- (c)
mJl. DirtttJ 11 d~ S, enquanto os diagramas de blocos
(n
obtidos nos itens (c) c são conhecidos como rea- A-2n l-lH
lizaçôcs na FormJl Dima [de s.
>ti} +
Problemas de extensão
2..61 (a) No circuito mostrado na Figura P2.61(a). x(1) ~
a tensão ~ entIada. A lmSão y(t) no capadtor
é considerada como a saída do sistema.
(i) Dt:tennin~ a equação difaend.al rdacionan· Figura Pl.61c
doz(~'y(~.
(i) Detc:nnin~ a equaçào dif~r~ndal relacionan·
(ü) Mosttt que a solução homogmea da equa·
ção difaendal do itl"JI1 (i) tml a forma do x(r) ~ y(r).
KI~ + K1,j-'I· ~que os valores d~ (ü) Mostr~ que a solu91o homogênea da equa·
WI~Wl· ção dif~renda1do item (i) tem a forma
(üi) M..", qu,. ",mo, teosão , , ,orr,m, .ão r'{KlrP' + A;cP'} e espcdfique o valor de Q.
r~ais. então a resposta natural do sistema é (üi) M..", qu,. ,orno, te"';O , , ",mote .ão
senoidaL reais, a resposta natural do sistema é uma se·
noide decrescente.
(a)
2.62 (a) No sistema meclni.co mostrado na Figura P2.62(al,
L= lH
a força xlt) aplicada à massa representa a entrada.
enquanto o deslocamentO y(t) da massa representa
a saída. Dttt:rmine a equação dUacncial rtlaàcJ.
nando ztt) t: y(t). Mostre que a resposta natural
'1=C -lF d~ sist~ma é. pt:riódica.

~CP (b) Considere a Figura P2.62(bl, em qut: a força x(1) t


a enlI3da e a velocidade y(t) t a saída. A massa do
cano é. m. enquanto o coeficit:llte de atrito dné.tico
'--------'-----.. é p. Mostrt: qu~ a resposta natural desse: sistema
Figura P2.61a
dt:SQ"evt: com o tempo.
(b) No arcuito mostrado na Figura P2.61(bl, x(t) é a (c) No sistt:ma mecânico moslI3do na Figura P2.62(r).
t~nsão d~ ~ntrada. A tensão y(t) qu~ passa pelo
a força x(t) aplicada à massa representa a entrada..
capacitor ~ consid~rada como a saída do sistema. t:nquanto o deslocam~nto Y(I) da massa rtprt:St:nta
a saída.
(b) (a)

A-tO

C -lF
=1=

Figura P2.61b

(i) D~lennin~ a ~quac;ão difcrend.al reladonan·


doz(l) 'y(~.

(ü) Mostr' qu, , """"" oatural desse


tem a forma K~ c especifique o valor d~ Q.
"",toa
Sistemas lineares invariantes no tempo 97

(b) com condição inicial


m", 1.()OO kg y[OJ = SI00.000.
p=O,l N-!lm
em que 1 ~ uma constanu. Deurmine 7.
(b) RtsOlva a equação de difcnnças do it~ (a) para
determinar
rlnJ para n ~ O.
(el
(Dica: A solução particular da Equação P2.6J-} ~
uma constante Y. Encontre o valor de Ye expres-
se y(n] para n ~ O como a soma das soluções ho-
mogénea e da particular. Determine a constante
dcsconbedda na solução homogénea calculando
direwnente y[l] da Equação P2.63-1 e compa-
K - Constante da mola '" 2Nfm rando-a com a sua solução.)
K m-Massa_1 kg
b - Constant8 de amortecimento "" 2 N-s/m (c) se a hipoteca for retirada ~ 30 anos depois de
360 pagamentos mmsais de D dólares. detmnine
o valor apropriado de D_
(d) Qual ~ o pagamento tolal. pata o banco dcpois de
um pt:riodo de 30 anos?
(e) Por que os bancos famn empréstimos?
2.64 um uso importantelios sistemas inversos má nas sirua-
ções on que quertm05 remover distorçõo; de algum
tipo. Om bom u-emplo disso é o problema de removtr
ecos em sinais acústicos. Por exemplo, se um audit6-
rio tem um eco perceptíveL t:ntão um impulso acústico
Figura P2.6Z inicial será seguido por ver5ÔCS atenuadas do som cm
intervalos regularmente espaçados. Consequentemen·
(i) Determine a equação diferencial relacionan- te. um. modelo usado com frequênda para esse fenô-
do x(t) e y(t). meno é um !iistt:ma UT com resposta ao impulso con-
(ü) Mostrt que a solução homogênea da equa- sistindo de um trem de impulsos. isto é,
ção diferenriaI do item (i) tem a forma ~

C"'[Kl + !Scl) e especifique o valor de a. h(l)= L:h.Ó(I-kT). (1'2.64-1)


M
(ili) Mostre que, como a força e o deslocamento
são obrigatoriamente reais, então a resposta Aqui. os ews OCOIft:rn em intervalos de T segun-
natural do sistema é uma senoide decrescente. dos, e h~ representa o fator de ganho do k-~simo
eco resultante de um impulso acústico inidaL
2.63 Uma hipoteca de S 100.000 deve ser retirada por paga·
(a) Suponha que 1(1) represente o sinal acústico ori·
mentos mensais iguais de D dólares. Os juros. compos·
tos mensalmente, são robrados a uma taxa de 12% ao ginal (a música produzida por uma orquestra, por
ano sobre o saldo devedor; por exemplo. depois do pri- exemplo) e que y(t) = x(t) lo h(t) i o sinal real ouvi-
meiro mês. o total do débito é igual a do se nenhum tipo de processo é feito para remo-
ver os ecos. Para remover a distorção introduzida
$ 100.000+( O~~2}S l00.COO = $ 101.000. pelos ecos, suponha que wn microfone seja usado
para perceber y(t) f que o sinal resultantf Sfja con-
vertido tm um sinal elioico. Tambim usafonos
O problema é determinar D de modo que. depois de y(r) para rcprC5Cnw esse sinal pois ele diz respeito
um tempo espeáfico, a hipoteca seja paga integral- ao equivalente flttrico do sinal acústico, e pode-
mente. deixando um balanço final nulo. mos ir de um ao outro via sistt:mas de conversão
(a) Para ~Iver o problema. seja J(n] o saldo dendor deuoacústicos.
depois do n·tsi.mo pagammlo mensaL Suponha É importante notar que o sistema com ~ta ao
que o montante é emprestado no mês Oe OS paga- impulso dado pt:1a Equa~o P2.M-I ~ invertível
mentos mensais começam no m~ l. Mostre que Portanto. podfrnOS encontrar um sistema LIT com
Yln] satisfaz a equação de diferenças resposta ao impulso g(t) de modo que

j
y[n]-1Y[n-Il=-D n~l, (P1.63-1) y(~ • g(~ ~ xjlJ.
98 Sinais e sistemas

e então. ao prottSSarDlOS o sinal el~nico y(t) dei!.( Considere agora o sistema Ln' de tempo discreto
modo e depois conveI1~·lo de volta para um sinaJ com resposta ao impulso
.cústico. co~os remover os ecos d(SClgra·
dáveis.
A r(SJKJSla ao impulso ntt'CSSária slt) também ~
um mm de impulsos: ~ sistml.a não é inven:ívd. EnCOnIrt duas mtra-
das que produzam a mesma saída.
2.65 No Problema l.45. introduzimos e examinamos algu-
mas das propritdades básicas das funções de correJa-
Iktmnine as (QuaÇÕ(S algébricas que a S(Qu&ldi! ção para sinais de tempo conlÍnuo. A corresponden1e
de tempo discreto da função de correlação tWl essen-
S. d(V( satisfaz(r e resolva e;sas equaÇÕ(S para S~
dalmente as mesmas propriedades que as funções de
SI e Sl Wl termos de 11•• tempo contínuo. e as duas são extremamente impor-
(b) Suponha que ~ = 1, h l = Y.t e hl = Opcua lOdo i ~ 2. tantes em muitas aplicações (confonne discutido nos
Qual ~ a s(r) Deite caso? problemas 2.66 e 2.67). Neste problema. apresentamos
(c) Um bom modelo para a geração de «os ~ ilustrado a função de correlação de tempo discreto e exam.iDa-
na Figura P2.64. Assim. cada eco sucessivo repre- mos várias de suas propriedades.
senta uma versão realimentada de y(r). atrasada sejam X[IIJ e y[n] dois sinais de ttmpa discreto
por r ~dos e pond(t3.da por Q. TIpicamente. com valores reais. As ftl1lfW dt autoarrnÚIÇiio ;..JnJ e
O < Q < 1 já que «OS su~vos são atenuados. 4'"ln] de x[n1 e y(n), respectivamente. são definidas
(1) Qual ~ a rt$pOSLl ao impulso dc:sse sisto:na? pelas expressões
(Assuma o repouso inidal isto i, y(t) = O
pcua r< O se x(t) = O para t < O.)
(U) Mostre que o sistema ~ (Slável se O < Q < I
q>.[n]~ --
l: x[m+n]x(m]
e instável se Q > I.

+ q>.[n]~ --
l: y{m+n]y(m>
e as fw1f{Õt$ dt com. atlla4JJ são dadas por

""""
T

Figura P2.64
q>.[n]~ --l: x[m+n]y[m]
e
(lli) Qual é S(t) neite caso? Construa uma reali-
zação do sistema inverso usando somadores.
multiplicadores por escalas e e!em(1)1OS de
alraso de T segundos.
q>.[n]~ -.-
l: y[m+n]x[ml

(d) Embora tenhamos pautado a discussão anterior Assim como em tempo contínuo. essas funções
Wl termos de sistemas de tempo contfnuo por tem determinadas propriedades de 5imetria. Espe-
causa da aplicação que temos considerado. as mes· áficamrntr. f..[nJ e 9.,[nJ sâo funções pan:s. en-
mas ideias gerais são válidas em tempo discreto. quanto ;..,[nJ = 4t,..r- n).
Ou seja. o sistema ur com ~.o impulso (a) Calcule as sequenrias de autocorrdação para os
sinais x\[n], A)[n}. ~[nl c x.[n] representados na
rlgUtil P2.65.
(b) Calcule as sequências dr correlação cruzada
é mvertÍVd e tem oomo seu inV(t'SO um siskma
LIT com resposta ao impulso 4'q;(n). j -,e j, ij = l. 2, 3. 4.

paraxj(nJ, i = 1,2.3,4. como mostrados na Figura


P2.65.
(c) Suponhamos que x[1I} seja a entrada de um siste-
Não ~ difíàl verificar que a sequência S. satisfaz as ma LIT com resposta à amOStra unilária h[n) e que \
mesmas equações algébricas que no item (a). a saída correspondente sejay(n}. Encontre expres-

\
..ii
Sistemas lineares invariantes no tempo 99

sões para ~",.rn] e, (n] em.ltrmos de f ..(n] e Ir(n]. (e) Qual t o valor de
Mostre como ~4'("rt: ~.("] podem ser vistos como
a saída dt: sistt:mas ur lendo como t:ntrada ;.. (n]. Y,(I) = X,(I) * "'j(t). j:<: j
(Faça isso opttificando aplicilamenlt a rtSpOSta no ÍIlStaDle t = 4 para ~ j = 1. 2, 3?
ao impulso dt: cada um dos dois sislcnas.)
O sislmla com resposta ao impulso hj(tl (CIHlOOido
(d) Suponhamos qut: h[n] = Xl ("I na Figura P2.65. t: comojiltroawdD para osinalx;(t) porque a mposta
suponhamos qut: y[n] seja a saída do sistema llT ao impulso é ajustada a .1j(/) para produzir o máxi·
com resposta aO impulso h[n} quando a entrada mo sinal de: saída. No próximo problema, relacio-
x["ltarobtm é igual a Xl ln}. Calc.ult: "q(n] t: !fi. [nl namos o conceito dt: filtro casado ao mnctito de
usando os multados do item (e). função de comlação para sinais de tempo conlÍDuo.

_~._._._.~111t
o
.~ ~
1 2 3

3LJ
_._.~.~.~.~ 'Ifi ...
-, ,\ . ~[nl
-1
o

-1
-1

"""
1~ t

..:UI'. .. ~~I
1 2 3 " t
-,
-1 O 1 n h,(ll

,>-
~Inl
n,
~.~.~._.~._._'l~._._.~.
o
r...
5 "
-,
2 3 I

fillUIlI P2.6S Figura P2.66

2.66 St:jam hl (t), 1I1 (t) t: h)(t), como rt:prt:sentados na Figura 2.67 A fu1l{do dt aJrrtlação cru.zatlJ1 entre dois sinais reais de
P2.66, respostas ao impulso de três sistemas m. Esses tempo contínuo X(I) e y(l) (
três sinais são conhecidos como [un{õts dr Wa/sh e são
de imponância prática considt:rável porque podem ser
facilmente gerados por ciroJilo lógico digital e porque
a multiplicação por cada um deles pode ser implemen·
~
. -(1)=j+- x(t+r)y(T)dr. (P2.67-1)

A JímfQq dt autoalrrt/ação de um sinal X(I) ( obtida fa·


tada de foana simples por uma chavt ck invenão de zendo y(1) =x(I) na Equação P2.67·1
polaridade.
(a) Determine e esboct uma escolh.apara~{t), umsioal
de tempo contínuo mm as seguintes propriedades:
(I) XI (I) t real.
rp
. -
(1)=j- x(t + r)x(r)dr.

(a) cakule a função de autocorrdação para cada um


dos dois sinais x,(t) e ~(/) representados na Figura
(U) x.(1) = Opara I < O. P2.67(a).
(iii) Ix.(1)1 $ I para 1~ O. {b} Stja x(t) um dado sina.I e considere que.r(t) tem
=
(iv) J1(1) xl (l) • 111(1) t o maior possívd em t 4. = duraçio finita - isto (, qut: x(!) = O para I < Oe
(b) Repita o item (a) para ~(t) e x)(t) fazendo , J(I) = t> T. Encontre a resposta ao impulso de um siste·
= ma ur de modo que rP.(t -7) seja a saída quando

j
xl(t) * Irl(t) e yl(t) x)(t) * Ir)(t) o maior possível
eml=4. x{t) for a entrada.
1
100 Sinais e sistemas

(a) x,('t) para quaisque'r dois sinais .,(1) e' v(t). Use-a panI
obter um limite' paray(T).J
(d) A restrição dada pda Equação P2.67-2 simplC'S-
mente fornece uma ponderação para a resposta ao
impulso, já que M apenas muda o multiplicador
o 2 escalar mendonado no item (c). 'Portanto, per-
cebf:mos que a escolha panio.darllara h(t) nos
ii~ns (h) e (e) é casada ao slnalx(t) para produ-
zir máxima saída. Essa propriedade é de extrema
imponânda em diversas aplicações. conforme
mostraremos agora.
, ~ Em problemas de comunicação, frequtnte-
mclle destja-se transmitir wna de um pequeno

-, ~, 2 13' 5 l:.J7 t número de possfvcis inlOmlaÇÕeS. Por exemplo. se


uma mensagem complexa r rodiJicada em uma se-
quênda de dígitos binários,. podemos imaginar um
mrOlla que transmite a Informação bit por bit. En-
tão. cada hit pode ser transmitido mviando um si-
(b) "oltl nal. digamos. ~(t), se o bit é um O. ou um sinal diIe-
rente. xl(t). se 1 é o que devt ser comUDicado. Nesse
caso, o sisttma r~ceptor desses sinais deve ser capaz
de reconhecer se xo(!) ou xl{t) foi recebido. O que
fazsenlido. Intuitivamente. ~ ter dois sistemas no rt·
2 3 I'
-, etptor. um sintonizado a xo(t) e OUtrO &Xl(t). StOcIo
que par 'sintonizado' designamos que o mttma gera
wna saída grande depois qU~ o sinal ao qual de está
sintonizado é teCC'bido. A propriedade de produzir
uma saída grande quando um si.oaI panirolar r te-
ctbido é aatamente a propriedade do filtro casado. :,
Na prática. scnpre há distorção e interferênda no
processo de traDsInissão e recepção. Consequen-
2 temente. queremos maximizar a difermyl en~ a
-, resposta de' um filoo casado à enrrada para a qual
ele está casado e a resposta do filtro a um drn; ou-
tros sinais que pcxlem ser transmitidos. Para ilus-
Figura PZ.61 trar esse ponto. considere 05 dois sinais xo(t) e xI(tl
representados na Figura P2.67(b). Seja Lo o filtro
(c) O sist~ma obtido no item (b) ~ um filtro auado para casado para xo(1) e LI o filtro casado para Xl (t).
o sinal x(r). O falo de qu~ essa definição d~ filtro (i) Esboce as ~ de Lo para ~(t) e x,(t).
casado ~ Idêntica à dada no Problema 2.66 pode FaÇl o mesmo para LI'
ser visto ~Io seguinte: (ü) Compare os valores dessas respostas em t = 4. "j
Sejax(t) como no itml (b). c c:oosidcrequey(1) como Como Voct poderia. modificar x.(t) para que •
a resposta a x(t) de um sistema ur mm ttSpOSta ao o rectpter tenha um trabalho ainda mais fá- !
impulso r~ h(l). Considere que h(t) = Opara t < O cil de distinguir entre ~(t) e x1(t). fazendo as
~ para r > T. Mostre que a escolha para h(t) qu~
respostas de Lo para x,(r) e L, para x.(t) StteDl
maximi7.l y(T). submetida à restrição ambas zero em t = 4?
2.68 Outra aplicação Da qual os filtros casados e as funções
J:~ h1(t)dr = M, um nÚIDeropositivo fixo, (P2.67-2) de corrrlação têm papel fundamental são os sistemas de
radar. O prinópio básico do radar é que um pulso
é um escalar múltiplo da r~sposta ao impulso de-
terminada no it~m (b). [DiCd: A desigualdade de detromagnético transmitido para um alvo será refle- ,i
Schwaru estabelece que tido pelo alvo e. depois. retomará ao emissor com um
atraso propordonal à distânda do alvo. Teoricamen- II
te. o sinal recebido será simplesmente uma versão
deslocada e possivelmente atenuada do sinal original
transmitido. \
I
I
j
Sistemas lineares invariantes no tempo 10'1

Stja que pI!) O pulso original emitido. Mosttt que 2.70 Fazendo uma analogia com as funções de singularidade
de tempo contínuo. podemos definirum conjunto de si-
~,,(O) = ~~,,(l).
nais de tempo discreto. Especificamente. conside~ que

Ou seja. 4>",(0) é o maior valor assumido por4>..(l). Use /l_.ln] = /l(n].


essa equação para dedu:2ir que. se a onda que volta
para o emissor é "oln} = 61nl.
e
x(t) = op(t - rol.
1I[[n] = 6[n} - 61n - lJ.
sendo Q uma constante positiva. então
e defina

(Diar: Use a desigualdade de Schwanz..)


Ponamo. o modo de fundonamento dos sistemas sim-
e
u!(n) =
.-
.&'tI"]. u.[n] • ... UolI[n~. k > O

ples de localização por radar t baseado no uso de um


filtro casado para a onda rransmitida p(t1 e no registro
do tempo CD que a saída desse sistema alamça seu va- Il~(n] = ~_Ilnl * /l_l[n] •.. .• u_ I [n1, k < O.
lormáximo. w~
2.69 Na Seçâo 2.5. caracterizamos o doubfet unitário por
Note que
meio da equação
x(n].6[n] = x(n].
~

E x[m1
para qualquer sinal x(t). A partir dessa equação. obti-
remos a ~lação e
x[n]*u[nJ=
-
f: g(T)u,(TldT = -g'IO; (P2.6~2)
(a) Calcule
x[n] , /lI ln} = x[n)- x(n - I].

(a) Demonstre que a Equação P269-2 é uma ~


equivak:ntt de /lI (I) mostrando que a Equação P2.69-2
implica a Equação P2.69-1. fDk.a: Fixe t e defina o
sinalg(-r) =x(t-r).J
Dessa fonDa, vemos que caracterizar o impulso uni- (b) Mostre que
tário ou doubfet unitário pelo modo como se compor- x[n]/l[[nj =x[O]/l[[n)- [xli] -x[OlJ6[n - 11
ta em convolução t o mesmo que caracterizar como
ele se comporta em Integração quando multiplicado =x[1]u,(nl-(x[1]-x(OJl6(nl·
por um!iinal arbitrário 9(1). Na verdade. como indi-
cado na seção 2.5. a equivalênda dessas defini~ (c) Esboct os sinais /ll{n) e u)ln).
opuacionais é válida para todos os sinais e, cm parti- (d) Esboct /l.)n) e u_lln).
cuIM; P'" todas as funçii<s de singularidade. (e) Mostr~ qu~. ~m geral, pat1 k > O.
(b) Seja.f(l) um dado sinal. Demonstre que
(-I)"kl
u.[n]~ [u[nJ-u[n-k-IJI. (P2.70-1)
Mu.l~ = JlOlu,(~ - flO)6CO, n!(k n)!
(Dica: Use indução. Partindo de (e), fia rndente que
mostrando que as duas funções têm as mesmas de· /ll[n) satisfaz a Equação n.7O-1 para k = 2 e 3. De-
fi.rtiçôes operacionais. pois, assumindo que a Equaçào n.70-1 t satisfcita
(e) Qual ~ o valor de por /lt{n}, escreva /l.. l[n) em termos de ut[n) e mos-
tte que a equação tan'IOOn é satisfeita por w~. I[n}.)
J: x(r)u1('T)dr? (f) Mostre que. de modo geraL para k > O.

In+k-III
u_,[n) = n!(k -1)1 u{n}. (n.70-2)
Encontre uma -:xp~o para Jtt)uJ{t} análoga à
-:xpressão do item (b) para .f(t)ul(t).
,
102 Sinais e sistemas

(Dic.:l: Novaml:ntl:. ust a indução. Notl: qUI:

"_IHII(nj- "_lhll[n-lj ="_t[n]. (P2.~) h(l) ~ '-'.I~,


Então. assumindo que a Equação P2.70-2 ~ váli- 9(1) ~ .,(~ +6(1).
da para "-.l[n). WI: a Equação P2.70-3 para mos-
(c) Faça o mesmo para
trar que a Equação P2.70-2 também. é válida para
"-{t+I)[n].)
Z.71 Nl:St1: capíndo. usamos diversas propritdadl:S I: idrias
qUI: facilitam bastante a análise dos sistmw m. Denttt
elas. há duas qUI: queremos aamina:r um pouco mais a
fundo. Como veremos. em alguns casos mwto l:SlX=dais. h[nJ~lH u[n],
dl:ve·~ tl:r andado ao usar essas propril:dades. que para
os outros casos podem SB aplicadas sem problemas.
(a) Uma das propriedades básicas I: mais imponantes 1
sln) = 6[nJ -,6[n -I].
da convolução (tanto dI: tempo oontínuo quanto
dI: tempo discmo) é a associativa. Ou seja. ~ x(1). .,
h(l) I: 9(1) são três sinais. I:ntão Assim. em geral a propriedade assodativa da con·
volução ~ válida se e somente se as três expressões
X(I) * 19(1) * h(lll = (X(I) * 9(tl! *h(t) (p.z.71-1) na Equação P2.71-1 Gurem sentido (isto é, se I:
~ [X(I) • h(11J • 9(1). somente se suas interpretaçõc=s referentes aos sis-
Essa relação ~ válida desde que as três expInSÕeS temas LIT são significativas). Por e:xemplo, no item
'j
.sejam ~ definidas e linitas. Como costuma SB O (a). diferenciar uma constante e: depois definir sua
caso na prátia. usaremos de modo ~ral a proprie- intl:gral faz sentido. mas o processo de definir a
dade associativa sem romentírios ou suposições. integral da constante a partir ck: t = -_ I: dqcis J
difuenciar não faz sentido, e é someme nesse caso I
No entanto. há alguns casos em que ela ruiD ~ apli-
ca. Por aemplo. considere o sistema rl:presentado que a propriedade: assodativa perde a validade.
=
na Figura P2.71, com 1I:(l) "l(t) eg(t) "(I). Cal·= A qul:Stào que envolve os sistemas Inversos eaá
cule a resposta desse sistl:ma à entrada diretamcote relacionada à discussão anterior. Con- ,
X(I) = 1 para todo I. sidere o sistema IlT com resposta ao impulso h(t) .,
J

= "(t)o Como vimos em (a). há entradas - es·


perificamente. x(1) = constante difuente de Zl:ro
- para as quais a saída desse sistm..a t. infinita 1:,
portanto. não faz sentido consid~ a questão da
inversão de tais saídas para se recuperar a entrada.
No entanto. se nos limitamos às coU"adas que gl:-
ram saídas finitas. isto ~. entradas que satisfazem

(P2.71-2)

então o sisttma i inv~vd. e o sistema ur com


Figl,. P2.11 ttSpOSta ao impulso "'11r) é seu invCISO.
(d) Mame qUI: o sistema ur com resposta ao impulso
Faça isso dos tr€s modos sugeridos pda Equação "1(ll MO é invertível. (Dior. Encontrl: duas entra-
P2.7l-l e pela figura: das diferentes que produum uma saída zero para
(1) Primeiro. convolua as duas r~ ao im- todo tempo.) Contudo, mostre que o sistema é iD·
pulso e depois convolua o resultado COm x(l). vertívd se nos limitarmos às entradas que sarisCa·
(U) Prim,iro. ronvolua X(~ rom .,10 , d"" tem a Equação P2.71·2. [Dica: No Problema 1.44
convolua o resultado com "(I). mostramos que um sistema UT é invenívd se DI:·
(lll) Primriro. convolua x(t) com 11(1) e depois nhuma entrada exccto x(1) = Ogera uma saída que: I
convelua o resultado com "\(t). é zero para todo tempo. Há duas entradas x(1) que
satisfazem. a Equação P2.71·21: que gl:ram respos-
(b) Repita os passos de (a) para
tas iguais a zero quando convoluídas com "I(/)?] \
X(/) = r O que ilustramos neste problema é o seguinte:
I
I
ii
,

Sistemas lineares invariantes no tempo 103

(1) S~ x(t), h(/) tg(/) são três sinais, e se x(t) * O(t), Portanto, vemos que a propriedade associativa da
x(t) * h(t) e h(t) * 9(1) são rodos definidos e fi- Equação P2.71-1 e a definição dos inversos llT confor-
nitos, então a propriedade associativa, Equa- me foi dada na Equação P2.71·3 são válidas. desde que
ção P2.71-1, é válida. todas as convoluções envolvidas sejam finitas. Como
(2) Seja h(t) a resposta ao impulso de- wn sIs· este é certamente o caso em qualquer problema práti-
tema LIT. e suponhamos que a resposta ao co, usaremos em geral essas propriedades sem romeno
impulso 9(t) de um segundo s~ma tenha a tários ou ressalvas, Vale notar que, embora tenhamos
propriedade pautado a maior pane de nossa discussão em termos
de sinais e sistemas de tempo contínuo, as mesmas
h(l) , 9(11 = 6(11. (p2.71-3) ressalvas podem ser feitas em tempo discreto [como é
Logo. de (1). paTa todas as entradas x(t) para evidente a partir de (c)).
as quaisx(t) * h(t) e x(/) *9(t) são definidas e de 2.72 Suponhamos que ê..,,(t) represente o pulso retangular
duração finita, as duas cascatas de sistemas re-
presentadas na Figura P2.71 agem como o siso
'*
de altura para O < t ~ 6.. Verifique que

tema identidade e, portanto, os dois sistemas d I


-6.(t)~ -[6(1)-6(1 -6)].
IIT podem ser considerados inversos um do dI 6
auuo. Por exemplo. seh(t) = u(!) C9(t) = ul(t).
então. desde que nos limitemos às entradas 2.73 Mostre por indução que
que satisfazem a Equação P2.71·2, podemos
considerar esses dois sistemas como inversos. U
r'u ( t ) para k = 1,2,3...
,dt) = - -
- (k-l)!