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Universidade Federal do Rio Grande do Sul

Escola de Engenharia
Departamento de Sistemas Elétricos de Automação e Energia
ENG10051—Dinâmica e Controle de Robôs

Derivação de Vetores e Matrizes

Prof. Walter Fetter Lages


28 de março de 2017
As regras de derivação apresentadas apresentadas aqui são uma adaptação do
apêndice A de [2], que por sua vez foram formuladas seguindo as propostas de [1]
e [3].

1. Vetores
Exceto em casos específicos, por definição, todos os vetores utilizados serão
vetores coluna. Assim, para um dado vetor x com n componentes tem-se


x1
 x2 
x =  .. 
 
.
xn

2. Derivada de um vetor com relação a outro vetor


Dados os vetores x e y com dimensões n × 1 e m × 1 respectivamente, a
derivada de y em relação a x será dada por
 ∂y 1 ∂y 1 ∂y 1 
∂x1 ∂x2
··· ∂xn
∂y 2 ∂y 2 ∂y 2
∂y  ∂x1 ∂x2
··· ∂xn

= .
 
∂x  .. .. .. .. 
. . . 
∂y m ∂y m ∂y m
∂x1 ∂x2
··· ∂xn

3. Derivada de um escalar com relação a um vetor


Dados um escalar α e um vetor x com dimensão n × 1, a derivada de α em
relação a x será dada por

∂α  ∂α ∂α ∂α

= ∂x1 ∂x2
··· ∂xn
∂x

1
4. Derivada de um escalar com relação a uma matriz
Dados um escalar α e uma matriz A com dimensões m × n, a derivada de
α em relação a A será dada por

∂α ∂α ∂α
 
∂a11 ∂a12
··· ∂a1n
∂α ∂α ∂α
∂α 
∂a21 ∂a22
··· ∂a2n

= .
 
.. .. .. 
∂A  .. . . . 
∂α ∂α ∂α
∂am1 ∂am2
··· ∂amn

5. Derivada de uma matriz com relação a um escalar


Dados um escalar α e uma matriz A com dimensões m × n, a derivada de
A em relação a α será dada por
 ∂a ∂a12 ∂a1n

11
∂α ∂α
··· ∂α
∂a21 ∂a22 ∂a2n
∂A   ∂α ∂α
··· ∂α

=  ..

.. .. .. 
∂α  . . . . 
∂am1 ∂am2 ∂amn
∂α ∂α
··· ∂α

6. Derivada de um vetor com relação a um escalar


Dados um vetor x com dimensão n × 1 e um escalar α, a derivada de x em
relação a α será dada por
 ∂x 
1
∂α
∂x  ∂x2 
 ∂α 
= . 
∂α  .. 
∂xn
∂α

7. Derivada de termos quadráticos de um vetor


Dado um vetor x com dimensão n × 1 tem-se que

∂xT x
= 2xT
∂x
Prova:
Considerando-se que o termo xT x é uma função do vetor x na forma

xT x = f (x) = f (x1 , x2 , · · · , xn ) = x21 + x22 + · · · + x2n

pode-se escrever

2
∂f (x) h i
= ∂f∂x(x) ∂f (x)
∂x2
· · · ∂f (x)
∂xn
∂x h 2 2
1
i
∂ (x1 +x2 +···+x2n ) ∂ (x21 +x22 +···+x2n ) ∂ (x21 +x22 +···+x2n )
= ···
∂x1 ∂x ∂x
  2  n T
= 2x1 2x2 · · · 2xn = 2 x1 x2 · · · xn = 2x

8. Derivada envolvendo o produto de termos quadráticos de um vetor por uma


matriz
Dado um escalar α na forma quadrática α = xT Ax com x tendo dimensão
n × 1 e a A tendo dimensões n × n, onde A não depende de x, tem-se que

∂α
= xT A + AT

∂x
e no caso particular onde A é simétrica

∂α
= xT A + AT = xT (A + A) = 2xT A

∂x
Prova:
Conforme definição de α pode-se escrever

n X
X n
α= aij xi xj
j=1 i=1

derivando-se α com relação ao k-ésimo (k = 1, 2, · · · , n) termo de x tem-se

n n
∂α X X
= akj xj + aik xi
∂xk j=1 i=1

e consequentemente

∂α
= xT AT + xT A = xT A + AT

∂x
9. Derivada do produto de dois vetores
Dado um vetor x com dimensão n × 1 e um vetor y com dimensão m × 1
tem-se que

3
∂xT y
= yT
∂x
Prova:
Considerando-se que o termo xT y é uma função dos vetores x e y na forma

xT y = f (x, y) = x1 y1 + x2 y2 + · · · + xn ym

pode-se escrever

∂f (x, y) h
∂f (x,y) ∂f (x,y) ∂f (x,y)
i
= ∂x1 ∂x2
··· ∂xn
∂x h i
= ∂(x1 y1 +x2∂x
y2 +···+xn ym )
1
∂(x1 y1 +x2 y2 +···+xn ym )
∂x2
··· ∂(x1 y1 +x2 y2 +···+xn ym )
∂xn

= y1 y2 · · · ym = y T
 

10. Derivada envolvendo produto de vetores com uma matriz


Para um escalar α dado por α = y T Ax onde y tem dimensão m × 1, x tem
dimensão n × 1, A tem dimensão m × n, y e x são funções do vetor z e A
não depende de z, tem-se que

∂α ∂y ∂x
= xT AT + y T AT
∂z ∂z ∂z
No caso particular onde x = y, tem-se α dado por α = xT Ax tem-se

∂α  ∂x
= xT A + AT
∂z ∂z
e ainda, se A for simétrica tem-se que

∂α ∂x
= 2xT A
∂z ∂z

Referências
[1] Randal J. Barnes. Matrix differentiation (and some other stuff), 2006. Dis-
ponível em: <http://www.atmos.washington.edu/~dennis/
MatrixCalculus.pdf>. Acesso em: 10 Jun. 2013.

4
[2] Taiser Tadeu Teixeira Barros. Modelagem e implementação no ROS de um
controlador para manipuladores móveis. Dissertação (mestrado em engenha-
ria elétrica), Universidade Federal do Rio Grande do Sul, Porto Alegre, RS,
mai 2014. Orientador: Walter Fetter Lages.

[3] Richard M. Murray, Zexiang Li, and S. Shankar Sastry. Mathematical Intro-
duction to Robotic Manipulation. CRC Press, Boca Raton, FL, 1994.