11081899

FANUC Robotics do Brasil Ltda
Controlador Fanuc
Guia do Estudante
J3MN1BR
Este manual contém informações restritas à Fanuc Robotics,

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FANUC Robotics do Brasil Ltda.

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ROBÔS
• Suporte Técnico • Peças para Robôs • Treinamentos em • Vendas de

“Hot – Line” em manutenção Programação, Robôs
• Solicitação de Visitas • Trocas de Peças Manutenção • Projetos de
Técnicas em Garantia Elétrica e Aplicações em
• Ordens de Serviços • Softwares e Mecânica Robótica
para Reparos de Opcionais • Treinamentos • Visitações
Peças realizados em técnicas em
• Serviços de áreas para clientes
Manutenção treinamento em • Estudos de
Preventiva e nossa Empresa ou novas
Preditiva em clientes aplicações
• Manuais
Para resultados mais Para resultados mais Para resultados mais Para resultados mais
eficientes, tenha em mãos: eficientes, tenha em mãos: eficientes, tenha em mãos: eficientes, tenha em
• Nome da Empresa • Nome da • Nome da mãos:
• Telefone, Número Empresa Empresa • Nome da
de FAX e e-mail • Telefone , • Telefone, Empresa
• Tipo de Robô e Número de FAX Número de FAX • Telefone,
Controlador e e-mail e e-mail Número de
• F Number do Robô • Código e • Tipo de FAX e e-mail
• Mensagens de Falha Descrição da Aplicação (tipo • Ramo da
e erro (se aplicável) Peça de Software Empresa
• Tipo de Robô e Instalado) • Tipo de
Controlador • Tipo de Robô e Aplicação
ÍNDICE
SEGURANÇA ........................................................................................................................ 10
CONSIDERANDO SEGURANÇA PARA A INSTALAÇÃO DE SEU ROBÔ ....................................................... 11
MANTENDO AS MÁQUINAS OPERATRIZES E OS DISPOSITIVOS EXTERNOS EM SEGURANÇA ..................... 18
MANTENDO O ROBÔ EM SEGURANÇA................................................................................................. 19
SISTEMA ROBÓTICO GERAL ....................................................................................................... 22

ROBÔ 22
PAINEL DO CONTROLADOR ............................................................................................................... 23
PAINEL DO OPERADOR ..................................................................................................................... 26
TEACH PENDANT ............................................................................................................................. 31
CHAVE DEADMAN ............................................................................................................................ 32
OPERANDO O EQUIPAMENTO............................................................................................ 34
LIGANDO E DESLIGANDO O ROBÔ ..................................................................................................... 34
RECUPERAÇÃO DE FALHAS .............................................................................................................. 35
MOVIMENTANDO O ROBÔ .................................................................................................................. 35
CRIANDO E MODIFICANDO PROGRAMAS ..................................................................................... 46
INSTRUÇÕES DE MOVIMENTO...................................................................................................... 48
INSTRUÇÕES DE LOGICA ............................................................................................................ 54
ENTRADAS E SAÍDAS ................................................................................................................. 79

TIPOS DE ENTRADAS E SAÍDAS .......................................................................................................... 79
VISUALIZANDO OS SINAIS.................................................................................................. 80
FORÇANDO OS SINAIS ........................................................................................................ 81
CONFIGURANDO AS ENTRADAS E SAIDAS...................................................................... 83

SINAL 88
FUNÇÕES DOS COMPONENTES........................................................................................... 90
CLASSIFICAÇÃO DAS FALHAS .................................................................................................... 97

FALHAS DE CLASSE 1 ...................................................................................................................... 97
FALHAS DE CLASSE 2 ...................................................................................................................... 97
FALHAS DE CLASSE 3 ...................................................................................................................... 98
FALHAS DE CLASSE 4 ...................................................................................................................... 98
DETECÇÃO DE FALHAS BASEADA EM FUSÍVEIS ................................................................................. 99
FALHA CLASSE 1 .................................................................................................................... 106

TRANSFORMADOR MULTI-TAP ........................................................................................................ 107
FONTE DE ALIMENTAÇÃO DC ......................................................................................................... 111
CONECTORES DA FONTE................................................................................................................ 111
VERIFICANDO A UNIDADE DA FONTE ............................................................................................... 111
DIAGRAMA LIGA/DESLIGA .............................................................................................................. 114
PLACA DO PAINEL DE OPERADOR ................................................................................................... 118
CONEXÕES DA PLACA DO PAINEL DE OPERAÇÕES .......................................................................... 118
BACK-PLANE (RACK) ..................................................................................................................... 124
DIAGNÓSTICO DE FALHAS ........................................................................................................ 126

DIAGNÓSTICO DE FALHAS PELO LED DA FONTE .............................................................................. 126
CONTROLADOR NÃO LIGA .............................................................................................................. 128
FALHAS DE CLASSE 2........................................................................................................... 133

SINTOMAS ..................................................................................................................................... 133
CAUSAS POSSÍVEIS ........................................................................................................................ 133
PLACA MÃE ................................................................................................................................... 133
CONECTORES DA MAIN BOARD ...................................................................................................... 136
VARIÁVEIS ..................................................................................................................................... 137
VERIFICAÇÃO DE FALHAS DE CLASSE 2 ........................................................................ 140

VERIFICANDO FALHAS ATRAVÉS DOS LEDS DA CPU ....................................................................... 140
ANÁLISE DE FALHAS PELO DISPLAY DE 07 SEGMENTOS: .................................................................. 142
MANIPULAÇÃO DE ARQUIVOS E PROGRAMAS .................................................................................. 143
STORAGE DEVICES ........................................................................................................................ 143
CONFIGURANDO A PORTA DE COMUNICAÇÃO .................................................................................. 146
MANIPULANDO PROGRAMAS .......................................................................................................... 159
DELETANDO PROGRAMAS DO MENU SELECT .................................................................................. 164
MANIPULANDO ARQUIVOS .............................................................................................................. 166
BACKING UP CONTROLLER COMO IMAGEM.................................................................. 170
MASTERIZANDO ................................................................................................................ 172

ENCODER ...................................................................................................................................... 172
MASTERIZAÇÃO ............................................................................................................................. 173
PROCEDIMENTO PARA MASTERIZAÇÃO ............................................................................................ 175
FALHAS DE CLASSE 3.............................................................................................................. 181

SINTOMAS ..................................................................................................................................... 181
CAUSAS POTENCIAIS ..................................................................................................................... 181
SERVO AMPLIFICADOR ................................................................................................................... 181
DENTRO DO SERVO AMPLIFICADOR ................................................................................................ 186
AMPLIFICADOR DE POTÊNCIA ......................................................................................................... 186
LEDS DO SERVO AMPLIFICADOR .................................................................................................... 188
CIRCUITO DE EMERGÊNCIA ............................................................................................................. 194
UNIDADE DE EMERGÊNCIA REDUNDANTE ........................................................................................ 197
PLACA DE EMERGÊNCIA ................................................................................................................. 198
SINAIS DE EMERGÊNCIA ................................................................................................................. 202
TELA DE OCORRENCIA DE ALARMES ................................................................................................ 204
LISTA DE CÓDIGO DE ERROS ................................................................................................... 208
TIPOS DE ALARMES .......................................................................................................... 227

ABREVIATURA ............................................................................................................................... 227
DESIGNAÇÃO ................................................................................................................................. 227
FINALIDADE DE CADA ALARME ................................................................................................. 227
FALHAS DE CLASSE 4.............................................................................................................. 270

MANUTENÇÃO PREVENTIVA ............................................................................................................ 272
SISTEMAS DE COORDENADAS (FRAMES)................................................................................ 274

CONFIGURAÇÕES DE COORDENADAS .............................................................................................. 274
TIPOS DE COORDENADAS (FRAMES) ............................................................................................ 275
CONFIGURANDO COORDENADAS DE FERRAMENTA .......................................................................... 276
CONFIGURANDO COORDENADAS DE PLANO DE TRABALHO (USER) ................................................. 288
10
Segurança
Additional HandlingTool Features

1 SEGURANÇA
Segurança
FANUC Robotics não é e não representa uma
especialista em sistemas de segurança ou em
aspectos específicos de segurança de sua
companhia ou seus empregados. É de
responsabilidade do proprietário, empregador ou
do usuário tomar todas as providências
necessárias para garantir a segurança de todo o
seu pessoal no local de trabalho.
• Considerando a segurança para instalação de seu robô.
• Mantendo a máquina, ferramenta e equipamentos externos
em segurança
• Industrial Robot Safety Training Program – RIA Video
• Treinamento de segurança em laboratório FANUC
FANUC Robotics
A segurança apropriada do sistema pode ser determinada por

profissionais na área de segurança conforme sua aplicação ou
instalação. A FANUC, portanto, recomenda que cada cliente
consulte estes profissionais para prover uma área de trabalho
que permita aplicação, uso e operação com segurança dos
sistemas FANUC
De acordo com a norma ANSI/RIA R15-06, o proprietário ou
usuário deve ser advertido a consultar as normas para segurança
que requerem o Design do Sistema Robótico, forma de uso,
operação, manutenção e serviços. Adicionalmente,como o
proprietário, empregado ou usuário do sistema robótico é sua
responsabilidade disponibilizar um treinamento para o operador
de um sistema robótico para reconhecimento e consciência dos
riscos associados ao seu sistema robótico e estar ciente dos
procedimentos necessários de operação para sua aplicação
particular e instalação do robô.
A FANUC Robotics ,portanto, recomenda que o pessoal que
pretende operar, programar, reparar ou de alguma forma usar o
sistema robótico deve ser treinado em um curso aprovado pelo
FANUC Robotics e se torne familiarizado com a operação
apropriada do sistema. Pessoas responsáveis pela programação
do sistema – incuindo projeto, implementação e testes de
programas de aplicação – devem estar familiarizados com os
procedimentos recomendados para sua aplicação e instalação do
robô.
As seguintes diretrizes são fornecidas para enfatizar a
importância de segurança no local de trabalho.
Segurança 11
Considerando A segurança é essencial sempre que os robôs são usados. Ter

segurança para a em mente os seguintes fatores com relação à segurança:
instalação de seu robô
• A segurança de pessoas e equipamentos.
• Uso de dispositivos otimizados de segurança.
• Técnicas para programação segura e manual de operação
dos robôs.
• Técnicas para operação automática segura dos robôs.
• Inspeção programada regular do robô e da célula de trabalho.
• Manutenção adequada do robô.
Mantendo pessoas e
equipamentos em
segurança A segurança das pessoas é sempre de fundamental importância
em qualquer situação. Entretanto, o equipamento deve ser
mantido seguro também. Ao priorizar como aplicar segurança ao
seu sistema robotizado, considerar o seguinte:
• Pessoas.
• Dispositivos externos.
• Robôs.
• Ferramental.
• Peça de trabalho.
Usando dispositivos Dar sempre atenção apropriada à área de trabalho que circunda
otimizados de o robô. A segurança da área de trabalho pode ser otimizada pela
segurança instalação de alguns ou de todos os seguintes dispositivos:
• Cercas, barreiras ou correntes de segurança.

• Cortinas de luz.
• Bloqueios.
• Capachos de pressão.
• Marcações no chão.
• Luzes de advertência.
• Batentes mecânicos.
• Botões de PARADA DE EMERGÊNCIA.
• Chaves de HOMEM MORTO (de interrupção automática).
Montando uma célula

de trabalho segura
Uma célula de trabalho segura é essencial para proteger as
pessoas e o equipamento. Observar as seguintes diretrizes para
assegurar-se de que a célula de trabalho esteja montada de
forma segura. Estas sugestões pretendem suplementar e não
substituir a leis, os regulamentos e as diretrizes federais,
estaduais e locais existentes que dizem respeito à segurança.
• Patrocinar o seu pessoal no treinamento em cursos

12 Segurança
aprovados da FANUC relacionados com a sua aplicação.

Nunca permitir pessoal não treinado operar os robôs.
• Instalar um dispositivo de bloqueio para evitar que pessoas
não autorizadas operem o robô.
• Usar lógica antilimitante para evitar que o operador desvie
das medidas de segurança.
• Planejar a célula de trabalho de modo que o operador fique
em frente da célula de trabalho e possa ver o que está
acontecendo dentro da célula.
• Identificar claramente o envelope de trabalho de cada robô no
sistema com marcações no chão, sinais e barreiras especiais.
O envelope de trabalho é a área definida pelo raio de ação do
movimento máximo do robô, incluindo qualquer ferramental
preso à flange do punho que se estende neste raio de ação.
• Posicionar todos os controladores fora do envelope de

trabalho.
• Nunca confiar no software como elemento principal de
segurança.
• Instalar luzes intermitentes e/ou dispositivos de advertência
audíveis que são ativados sempre que o robô estiver
operando, isto é, sempre que a energia for aplicada ao
sistema de acionamento servo.
• Sempre que possível, instalar cercas de segurança para
proteger contra o ingresso não autorizado de pessoas no
envelope de trabalho.
• Instalar proteção especial que evite que o operador chegue
nas áreas restritas do envelope de trabalho.
• Usar bloqueios.
• Usar dispositivos detectores de presença ou de proximidade
tais como cortinas de luz, capachos e sistemas de
capacitância e visão para otimizar a segurança.
• Verificar periodicamente as juntas ou os acoplamentos de
segurança que possam ter sido opcionalmente instalados
entre a flange do punho do robô e o ferramental. Se o
ferramental colidir com um objeto e estes dispositivos se
desalojarem, desligar a energia do sistema e ajudar a
minimizar a avaria ao ferramental e ao robô.
• Certificar-se de que todos os dispositivos externos sejam
apropriadamente filtrados, aterrados, blindados e dominados
para evitar movimentos perigosos devidos aos efeitos da
interferência eletromagnética (EMI), da interferência da rádio
freqüência (RFI) e da descarga eletrostática (ESD).
• Tomar providências para travar/identificar a energia no
controlador.
• Eliminar pontos de prensagem. Pontos de prensagem são
áreas onde as pessoas poderiam ser apanhadas entre um
robô que se move e outro equipamento.
• Proporcionar bastante espaço no interior da célula de
trabalho para permitir as pessoas programarem os robôs e
Segurança 13
executarem a manutenção com segurança.

• Programar o robô para carregar e descarregar o material com
segurança.
• Se estiver presente alta tensãoeletrostática, certificar-se de
proporcionar bloqueios, advertências e sinais luminosos
apropriados.
• Se os materiais estiverem sendo aplicados a pressão
perigosamente alta, providenciar intercomunicações elétricas
para bloqueio do fluxo de material e da pressão.
14 Segurança
Recomendar a todo o pessoal que deve programar o robô ou por

Permanecendo em outro lado operar manualmente o robô, observar as seguintes
segurança durante a regras:
programação ou • Nunca usar relógios de pulso, anéis, gravatas, lenços de
operando pescoço ou roupas folgadas que possam ser apanhadas pelo
manualmente o robô maquinário em movimento.
• Saber se você está usando ou não um terminal de
programação intrinsecamente seguro se você estiver
trabalhando em um ambiente perigoso.
• Antes de programar, inspecionar visualmente o robô e o
envelope de trabalho para se certificar de que não existam
condições potencialmente perigosas. O envelope de trabalho é
a área definida pelo raio de ação máximo do robô. Isto inclui o
ferramental preso à flange do punho que se estende por este
raio de ação.
• A área próxima do robô deve ser limpa e livre de óleo, água ou
fragmentos. Relatar imediatamente condições de trabalho
inseguras ao supervisor ou ao departamento de segurança.
• A FANUC recomenda que ninguém ingresse no envelope de
trabalho de um robô que estiver ligado. Entretanto, se você
precisar ingressar no envelope de trabalho, certificar-se de
que todas as proteções de segurança sejam adequadas e
verificar a chave de HOMEM MORTO (de interrupção
automática) do terminal de programação quanto à operação
apropriada. Pegar o terminal de programação com você, ligá-
lo e estar preparado para liberar a chave de HOMEM MORTO.
Somente a pessoa com o terminal de programação deve
permanecer no envelope de trabalho.
• Conhecer o caminho que possa ser usado para escapar de um
robô em movimento; certificar-se de que o caminho de escape
nunca esteja bloqueado.
• Isolar o robô de todos os sinais de controle remoto que
possam causar movimento enquanto os dados estão sendo
programados.
• Testar qualquer programa que esteja sendo executado pela
primeira vez da seguinte maneira:
PERIGO
Permanecer fora do envelope de trabalho do robô sempre que o
programa estiver sendo executado. Deixar de tomar este cuidado pode
resultar em lesão.
Usando uma velocidade baixa executar o programa
passo a passo por pelo menos um ciclo completo.
Usando uma velocidade baixa, testar a execução do
programa continuamente por pelo menos um ciclo
completo.
Usando a velocidade programada, testar a execução
do programa continuamente por pelo menos um ciclo
completo.
• Certificar-se de que todo o pessoal esteja fora do envelope de
trabalho antes de executar a produção.
Segurança 15
Recomendar a todo o pessoal que opera o robô durante a

Permanecendo em produção para observar as seguintes regras:
segurança durante a • Conhecer a área da célula de trabalho inteira. A célula de
operação automática trabalho inclui o robô e seu envelope de trabalho, mais a área
ocupada por todos os dispositivos externos e por outros
equipamentos com os quais o robô interage.
• Compreender a tarefa completa que o robô está programado
para executar, antes de iniciar a operação de produção.
• Certificar-se de que todo os pessoal esteja fora do envelope
de trabalho antes de operar o robô.
• Nunca ingressar nem permitir que outras pessoas ingressem
no envelope de trabalho durante a operação de produção do
robô.
• Conhecer a localização e a condição de todas as chaves,
sensores e sinais de controle que possam causar movimento
ao robô.
• Saber onde estão localizados os botões de PARADA DE
EMERGÊNCIA tanto no controle do robô quanto nos
dispositivos externos de controle. Estar preparado para
pressionar estes botões numa emergência.
• Nunca assumir que um programa esteja completo se o robô
não estiver se movendo. O robô poderia estar aguardando um
sinal de entrada que o permitiria continuar a atividade.
• Se o robô estiver funcionando em um padrão, não assumir que
ele continuará a funcionar no mesmo padrão.
• Nunca tentar parar o robô ou frear o seu movimento com o seu
corpo. A única maneira de parar imediatamente o movimento
do robô é pressionar um botão de PARADA DE
EMERGÊNCIA localizado no painel de controle, no terminal de
programação ou nas estações de parada de emergência em
torno da célula de trabalho.
Ao executar manutenção em seu sistema robotizado, observar as

Permanecendo em seguintes regras:
segurança durante a • Nunca ingressar no envelope de trabalho enquanto o robô ou
manutenção um programa estiver em operação.
• Antes de ingressar no envelope de trabalho, inspecionar
visualmente a célula de trabalho para se certificar de que não
existam condições potencialmente perigosas.
• Nunca usar relógios de pulso, anéis, gravatas, lenços de
pescoço ou roupas folgadas que poderiam se agarrados pelo
maquinário em movimento. Considerar todos ou quaisquer
envelopes de trabalho superpostos de robôs adjacentes ao se
encontrar em um envelope de trabalho.
• Testar o terminal de programação quanto à operação
apropriada antes de ingressar no envelope de trabalho.
• Se for necessário para você ingressar no envelope de trabalho
enquanto a energia estiver ligada, você deve ter certeza de
estar no controle do robô. Certificar-se de ter o terminal de
programação com você, pressionar a chave de HOMEM
16 Segurança
MORTO (de interrupção automática) e ligar o terminal de

programação. Ficar preparado para liberar a chave de
HOMEM MORTO para desligar imediatamente a energia servo
do robô.
• Sempre que possível, executar a manutenção com a energia
desligada. Antes de abrir o painel frontal do controlador ou
ingressar no envelope de trabalho, desligar e travar a fonte de
energia trifásica no controlador.
PERIGO
Voltagem letal está presente no controlador SEMPRE QUE ELE
FOR CONECTADO a uma fonte de energia. Ser extremamente
cauteloso para evitar choque elétrico.
ALTA tensãoESTÁ PRESENTE no lado da entrada sempre que o
controlador estiver conectado a uma fonte de energia. Colocando
o interruptor ou o disjuntor para a posição OFF, somente remove a
energia do lado da saída do dispositivo.
• Liberar ou bloquear toda a energia armazenada. Antes de

trabalhar no sistema pneumático, fechar o suprimento de ar do
sistema e purgar as linhas de ar.
• Isolar o robô de todos os sinais de controle remoto. Se a
manutenção precisar ser feita quando a energia estiver ligada,
certificar-se de que a pessoa que estiver dentro do envelope
de trabalho tenha controle exclusivo do robô. O terminal de
programação deve ser retido por esta pessoa.
• Certificar-se de que o pessoal não possa ser apanhado entre o
robô que se move e outro equipamento. Conhecer o caminho
que possa ser usado para escapar de um robô em movimento.
Certificar-se de que a rota de escape nunca esteja bloqueada.
• Usar blocos, batentes mecânicos e pinos para evitar
movimentos perigosos do robô. Certificar-se de que tais
dispositivos não criem pontos de prensagem que poderia
apanhar as pessoas.
PERIGO
Não tentar remover qualquer componente mecânico do robô antes
de ler e compreender completamente os procedimentos no
manual apropriado. Caso contrário isto pode resultar em séria
lesão pessoal e em destruição do componente.
• Estar ciente de que quando você remover um servo-motor ou

um freio, o eixo associado cairá se não for suportado ou
apoiado em um batente rígido.
• Ao substituir ou instalar componentes, certificar-se de que
sujeira e fragmentos não entrem no sistema.
• Usar somente peças especificadas para substituição. Para
evitar incêndios ou avaria às peças do controlador, nunca usar
Segurança 17
fusíveis não especificados.

• Antes de voltar a dar partida em um robô, certificar-se de que
ninguém esteja dentro do envelope de trabalho; ter certeza de
que o robô e todos os dispositivos externos estejam operando
normalmente.
• Usar iluminação apropriada para o trabalho de manutenção.
Tomar cuidado para que a iluminação não crie novas
situações perigosas.
• Se for necessário operar o robô durante a inspeção, prestar
cuidadosa atenção ao movimento do robô e estar certo de
pressionar o botão de PARADA DE EMERGÊNCIA
imediatamente quando for necessário.
• Ter cuidado de não escorregar em graxa derramada durante a
manutenção.
• Não escalar o robô.
• Alguns componentes podem estar quentes. Tomar cuidado
quando trabalhar em servo-motores ou no interior do
controlador. Usar roupas de proteção (luvas à prova de calor,
etc.) quando trabalhar em componentes que estejam quentes.
• Depois de substituir componentes, certificar-se de apertar
parafusos e fechos que foram desapertados.
• O motor e o redutor são pesados. Ter cuidado ao substituí-los.
Se o robô colidir com um batente mecânico rígido, substituir o
batente mecânico mesmo que ele não pareça ter sido
avariado.
• Depois de substituir as peças ou de fazer ajustes, certificar-se
de testar o funcionamento do robô de acordo com o seguinte
procedimento:
Usando movimento de baixa velocidade, executar o
programa passo a passo por pelo menos um ciclo completo.
Usando movimento de baixa velocidade, testar o
funcionamento do programa continuamente por pelo menos
um ciclo completo.
Conforme a velocidade for aumentada, a trajetória pode
variar ligeiramente. Passar pelo programa em intervalos de
5 a 10% até 100%.
Usando a velocidade programada, testar o funcionamento
do programa continuamente por pelo menos um ciclo
completo.
Certificar-se de que todo o pessoal esteja fora da cerca antes de

testar o funcionamento.
• Depois do trabalho de manutenção, limpar a área em torno do
robô do óleo, água e fragmentos.
18 Segurança
Quando for inspecionar o robô, certifique-se de:

Permanecendo seguro
durante a inspeção Desligar o controlador do Robô.
Travar e identificar a alimentação de seu
controlador de acordo com a normas de segurança
de sua planta.
Desligue compressores de ar e alivie pressões de
linhas pneumáticas.
Se não for necessário movimentar o robô para
inspecionar circuitos elétricos pressionar o botão
de emergência.
Nunca use relógios de pulso, anéis, pulseiras,
lenços de pescoço ou roupas largas que podem se
prender no equipamento em movimento.
Se a alimentação é necessária para checar a
movimentação do robô ou circuitos elétricos,
esteja preparado para pressionar o botão de
parada de emergência, no caso de uma
emergência.
Tenha ciência que quando você retirar um
servomotor ou freio, o braço do robô associado irá
cair se não houver um suporte ou apoio. Apoie o
braço em um suporte sólido antes de liberar o
freio.
Certas medidas de programação e mecânicas são úteis para
Mantendo as manter as máquinas operatrizes e outros dispositivos externos em
máquinas operatrizes segurança. Estas medidas estão descritas abaixo.
e os dispositivos
externos em
segurança
Implementar as seguintes medidas de segurança na programação
Precauções de para evitar avaria às máquinas operatrizes e a outros dispositivos
segurança na externos.
programação • Verificar de volta as chaves limite na célula de trabalho para
se certificar de que elas não falham.
• Implementar “rotinas de falha” em programas que
proporcionarão ações apropriadas do robô se um dispositivo
externo ou outro robô na célula de trabalho falhar.
• Usar protocolo de sinais de comunicação para sincronizar o
robô e as operações de dispositivo externo.
Programar o robô para verificar a condição de
todos os dispositivos externos durante um ciclo de
operação.
Segurança 19
Implementar as seguintes medidas de segurança mecânica para

Precauções de evitar avarias às máquinas operatrizes e a outros dispositivos
segurança mecânicas externos.
• Certificar-se de que a célula de trabalho esteja limpa e livre de
óleo, água e fragmentos.
• Usar limites em software, chaves limite e batentes mecânicos
rígidos para evitar movimento indesejável do robô na área de
trabalho das máquinas operatrizes e de dispositivos externos.
Observar as seguintes diretrizes de operação e programação para
Mantendo o robô em evitar avaria no robô.
segurança
As seguintes medidas de segurança são destinadas a evitar

Precauções de avaria ao robô durante a programação:
segurança na operação • Estabelecer zonas de interferência para evitar colisões quando
dois ou mais robôs compartilham a área de trabalho.
• Certificar-se de que o programa termine com o robô próximo
ou na posição inicial.
• Estar ciente dos sinais ou de outras operações que poderiam
precipitar a operação do ferramental resultando em lesão
pessoal ou em avaria do equipamento.
• Em aplicações de distribuição, estar ciente de todas as
diretrizes de segurança com respeito ao material de
distribuição.
NOTA
Qualquer desvio dos métodos e das práticas de segurança
descritas neste manual deve estar em conformidade com as
normas aprovadas de sua companhia. Se você tiver dúvidas,
procurar o seu supervisor.
20 Segurança
As seguintes medidas são destinadas a evitar avaria ao robô

durante a operação:
Precauções de • Usar uma baixa velocidade de controle para aumentar o seu
segurança na operação controle sobre o robô ao movimentá-lo manualmente.
• Visualizar o movimento que o robô fará antes de pressionar a
tecla de movimento manual no terminal de programação.
• Certificar-se de que o envelope de trabalho esteja limpo e livre
de óleo, água ou fragmentos.
• Usar fusíveis para proteger contra sobrecarga elétrica.
Segurança 21
ANOTAÇÕES:
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22
Sistema Robótico
O sistema robótico é composto de:

SISTEMA
Braço mecânico (Robô)
ROBÓTICO
GERAL Controlador
Painel de Operador
Teach Pendant
O braço mecânico é composto de variar barras unidas por
Robô articulações motorizadas. Os motores possuem acionamento
servocontrolado com controle de posicionamento por
encoders.
Braço mecânico (robô)

Sistema Robótico 23
O painel de Controlador possui componentes para:

Painel do
Controlador Armazenamento e execução dos programas
de lógica
Cálculo de interpolação de movimento
Reconhecimento de entradas e saídas
(interface com equipamentos periféricos)
Cálculo de aceleração/desaceleração de
movimento.
Os componentes do controlador serão detalhados
posteriormente.
24 Sistema Robótico
(a)
(b)
Controlador tipo B (a) e tipo i(b)
Painel RJ3iB
Sinalizadores luminosos e botões no painel de controlador são

Painel do Operador utilizados para a indicação de falhas / status , para ligar o
equipamento , pausar a movimentação do robô, resetar o
equipamento, selecionar forma de trabalho do equipamento e
Iniciar a execução de um programa.
Painel de Operador RJ3
ArcTool Programming
Battery Alarm
Indicates the
User Push Hold Cycle Start voltage on the
Buttons Initiates a Initiates start battery backup is
User defined software hold of a program
low ON/OFF
Push Buttons
Used to power the
controller up and
down
Remote/Local
Switches motion E-stop
control from Fault Remote Fault LED Removes
panel to remote Reset Indicates that Indicates a power from the
device Initiates the operator fault condition servo motors
fault reset panel does exists
not have
motion
control
FANUC Robotics
Painel de Operador RJ3iB
• Disjuntor geral (Power Disconnect Circuit

Breaker): Serve como chave geral para acionamento
e proteção do sistema. Trata-se de uma chave

Disjuntora rotativa com capacidade até 30 A.
• Botão de Emergência (Emergency Stop): Serve
como botão para parada imediata do robô. Ao ser
acionada, abre o elo de emergência existente no
circuito do robô, fazendo com que todos os freios
mecânicos de todos os motores sejam acionados.
• Chave Liga/Desliga (ON 1/OFF 0): Serve para
acionar/desacionar o circuito do robô. Ao acionarmos
o botão ON, estaremos habilitando a fonte de tensões a
alimentar a CPU e placa de emergência. Caso não haja
nenhum sinal de falha em nenhuma das placas do
robô, a fonte irá liberar a alimentação de potência ao
servo amplificador através do contator principal MCC.
• LED de Falha (Fault): Indica que o sistema está em
falha e os servo amplificadores não estão alimentados.
• LED de aviso de Falha em Bateria (Battery
Alarm): A CPU localizada no controlador possui
uma bateria de 3V para a alimentação da memória
RAM. Quando esta bateria estiver com valor de tensão
baixo, este LED é aceso.
• LED modo de comando remoto (Remote) : Indica
que o sistema robótico está selecionado para receber
instruções de um equipamento externo (PLC,
botoeira, ou outro periférico). Esta seleção é
realizada diretamente através da chave de seleção
REMOTE/LOCAL existente no painel ou (se for
RJ3iB) na tela menus system F1 [Type] config
selecionar a opção REMOTE/LOCAL SETUP e
selecionar o modo através da função CHOICE.
• Botão START (CYCLE START) : Este botão serve
para iniciar ou reiniciar a execução de um programa
pré-selecionado.
• Botão RESET ( FAULT RESET): Este botão serve
para recuperar o sistema em falha .
• Botão HOLD (HOLD): Este botão serve para parar a
execução de um programa e a movimentação do
robô. A diferença entre a parada por HOLD e a
parada de emergência é que na parada de
emergência são acionados imediatamente todos os
freios, enquanto este tipo de parada, o robô
desacelera e para por reversão de campo
eletromagnético nos motores.
• Chave Remote/Local (Remote/Local): Esta chave
seletora habilita o robô a trabalhar com um comando
remoto (chamada de programas) ou Local ( o
programa é iniciado a partir do botão Start do robô ou
a partir das teclas de usuário). Painéis de robôs

RJ3iB não possuem este tipo de seletora: para se
fazer a seleção, deve-se entrar em Menus
SYSTEM Config Selecionar a opção
REMOTE/LOCAL Setup Utilizando as teclas de
função (F4 e F5) selecione remoto ou local..
• Botões de Usuário (User1 e User 2): Estes botões
são botões auxiliares que podem ser usados em
programas (são endereçados como SI[4] – User1 e
SI[5] – User2), ou configurados para executar
programas tipo MACRO.
Switch de Seleção de A chave de seleção de modo é instalada em controladores

modo que possuem a opção “control reliable”. Você irá utilizara
chave de seleção de modo para selecionar a forma mais
apropriada para operar o robô. As operações são AUTO
(quando em Automático, Teach Pendant desligado); T1
(quando em manual , Teach Pendant ligado, com a
velocidade limitada a 250mm/seg (movimentação linear) ou
10% (movimentação rotacional) para movimentação manual
e 250mm/seg (movimentação linear) ou 10% (movimentação
rotacional) para execução de programas através do TP); T2
(quando em manual , Teach Pendant ligado, com a
velocidade limitada a 250mm/seg (movimentação linear) ou
10% (movimentação rotacional) para movimentação manual
e sem limitação de velocidade (100%) para execução de
programas através do TP ).
Chave de Seleção de Modo
NOTA : Se você mudar a posição da chave de T1 ou T2

para AUTO e estiver com o Teach Pendant acionado, haverá
uma falha que deverá sair apenas quando você soltar o
Deadman , reapertá-lo novamente e apertar o botão (ou tecla
do TP) Reset.
O Teach Pendant é o dispositivo que permite:

Teach Pendant Movimentar o robô
Executar programas
Selecionar Programas
Configurar o Sistema
Acessar as opções de Backup de sistema
Monitorar memórias
Monitorar e configurar entradas e saídas
Monitorar sinais de falha
PREV F1 F2 F3 F4 F5 NEXT
MENUS SELECT EDIT DATA FCTN

SHIFT SHIFT
-X +X
HOLD (J1) (J1)
STEP
-Y +Y
BACK
FWD (J2) (J2)
RESET ITEM ENTER
SPACE
-Z +Z
7 8 9 BWD (J3) (J3)
4 5 6
-X +X
COORD (J4) (J4)
1 2 3
-Y +Y
+% (J5) (J5)
0 . ,
-Z +Z
-% (J6) (J6)
-
O Teach Pendant possui LED’s de indicação de Status do

robô. Alguns destes são configurados conforme o tipo de
software instalado no equipamento.
Indicadores que são comuns a todos os tipos de software:

FAULT – Sistema robótico em falha
HOLD – O sinal de Pausa foi enviado ao robô
STEP – O Robô irá executar os programas passo-a-passo
BUSY – O sistema está ocupado (processando)
RUNNING – Algum programa de usuário está sendo
executado
JOINT – A movimentação do robô só pode ser executada
eixo-a-eixo
XYZ – A movimentação do robô só pode ser executada de
forma linear conforme o plano de trabalho selecionado
TOOL – A movimentação do robô só pode ser executada de
forma linear conforme a ferramenta instalada na flange do
robô
A Chave DEADMAN ou Homem Morto é usado para habilitar

Chave Deadman o equipamento em manual. Quando o TP é habilitado, esta
chave libera a movimentação apenas quando é pressionada.
Se você soltá-la, o robô irá parar imediatamente.Veja figura 6-
9
Figura 6-9 a chave DEADMAN

Uma vez acionado o Teach Pendant, o sistema passa a
enxergá-lo como único meio de realizar movimentos ou
acionar programas. Para que isso seja possível, é necessário
que a tecla Deadman esteja acionada.
Nas séries de controladores que possuem a opcional ‘Control

Reliable’ou ‘CE Mark’ e controladores RJ3iB, o Teach
Pendant possui três fases: OFF/ON/OFF (o deadman deve ser
mantido apertado , mas não completamente).
Portanto, por segurança, recomendamos que sempre que
houver algum tipo de manutenção que seja necessário se
permanecer dentro da área de envelope do robô, sempre
mantenha junto a si o Teach Pendant com a chave ON/OFF em
ON . Desta forma, ninguém conseguirá enviar sinais para Start
de programas ao robô.
Se, quando habilitar o Teach Pendant , o DEADMAN for
liberado, a seguinte falha irá ocorrer:
SRVO 003 – SERVO Deadman Switch Released
Para retirar esta falha, aperte a tecla deadman e a tecla reset.
34
Operando o Equipamento
OPERANDO O EQUIPAMENTO
Ligando e
Desligando o Robô Ligando e Desligando o Robô
Ligando e movimetando o robô : Procedimento

– Inspecionar a célula de trabalho.
– Inspecionar o Robô.
– Conectar o Intertravamento de segurança da Porta
– Ligar o disjuntor geral
– Pressionar o Botão ON no Painel de Operador
– Desabilitar todos os botões de parada de emergência do
sistema e do robô (Teach Pendant e Painel de Operador )
– Pressione a tecla de reset de falhas no painel de Operador ou
na tecla do Teach Pendant.
– Habilite o Teach Pendant se quiser iniciar uma
movimentação.
– Movimente o Robô.
FANUC Robotics
Procedimento 7-1: Ligando o robô
Condições Pessoas e equipamentos desnecessários fora da área de alcance

do robô
Passo 1 Visualmente inspecionar o robô, controlador,
célula de trabalho e áreas ao redor do
equipamento. Verificar se não existem pessoas na
área de alcance do robô.
Acionar o disjuntor geral no painel de operador
(girar a chave para ON)
Pressionar o botão ON no painel de operador.
No Teach Pendant, a seguinte tela será
apresentada:
UTILITIES Hints Joint 10%
Application Tool (N.A.)

VX.XX-X
Copyright 2001, FANUC Robotics North America, Inc.

All Rights Reserved
Procedimento 7-2 : Desligando o Robô
Passo Se houver algum programa sendo executado no

Teach pendant ou se o robô estiver se movimentando,
Operando o Equipamento 35
pressionar a tecla HOLD do Teach Pendant.

Executar a sequencia para desligamento do robô
conforme o tipo de equipamentos periféricos e tipo de
instalação do robô.
Pressionar o botão OFF no painel de operador.
Desligar o disjuntor geral (girar a chave até a posição
OFF).
PERIGO:
Existe tensão letal no controlador SEMPRE QUE ESTE ESTIVER

CONECTADO a uma fonte de tensão. Seja extremamente
cauteloso para evitar choques elétricos.
Desligar o disjuntor geral , mantendo-o na posição OFF remove
a alimentação apenas do equipamento. A alta tensão sempre
estará presente na entrada (alimentação) do equipamento
CUIDADO: Desligar o robô diretamente no Disjuntor geral

sem pressionar o botão OFF pode resultar em corrompimento de
dados ou danos no hardware do controlador.
Use as próximas páginas para recuperação de falhas

Recuperação de
Falhas
Procedimento 7-3: Recomendações para recuperação de falhas
Condição Um erro ocorreu.
Passo Determine a causa do erro.

Corrija o problema que causou o erro.
Pressionar o Reset no Teach Pendant ou Fault
Reset no Painel de operador.
Reiniciar o programa a partir do Início de Ciclo, ou
trabalhar com o robô manualmente.
A movimentação manual dos eixos do robô é realizada

pressionando-se as teclas de movimentação do Teach Pendant. Ao
gravar (ou ensinar) uma nova posição em programa no robô, deve-
Movimentando o se movimentá-lo até a posição desejada.
robô Os seguintes itens afetam na forma de movimentação dos eixos do
robô em comando manual:
• Velocidade de deslocamento (jog speed) – O velocidade o

robô irá se deslocar enquanto em movimentação manual.
36 Operando o Equipamento
• Sistema de coordenadas (coordinate system)– A forma

como o robô se deslocará em manual.
• Deslocamento das juntas dos eixos menores (Minor axis
wrist jogging ) – Como será o movimento nos eixos
menores
• Deslocamento por trajetória (PATH jogging) –
Coordenada de deslocamento corresponde `a trajetória
atual de programa.
• Grupos de movimentação (Motion Groups) – Qual o grupo
de movimentação que está selecionado.
• Eixos estendidos e sub grupos de movimentos (Extended
axes and motion sub-groups) – Qual eixo estendido ou
sub grupo de movimentação está selecionado.
NOTA: Alguns dos itens descritos acima podem não ser
suportados pelo software instalado no robô.
A velocidade de trajetória é a porcentagem da máxima velocidade
Velocidade de de trajetória do robô. A velocidade de trajetória corrente está
Trajetória (Jog Speed) mostrada no canto direito superior na tela do Teach Pendant.
Uma velocidade a 100% indica que o robô se moverá com a
máxima velocidade possível no robô. A velocidade máxima de
trajetória dependerá de cada robô. A velocidade máxima do robô é
definida a partir do TCP (ponto central da ferramenta) movendo-se
até 250 milímetros por segundo. Uma velocidade de
movimentação a FINE ou VFINE indica que o robô irá se mover
por passos incrementais. A tabela 2-1 indica todas as velocidades
de trajetória possíveis.
NOTA: Quando você usar as opções FINE e VFINE, o robô irá

se movimentar por passos. A tecla de movimentação deve ser
apertada a cada passo de movimentação para que o robô se
movimente novamente.
Tabela 0-1 Valores de velocidade de movimentação
As teclas de velocidade de trajetória são usadas para incrementar e

decrementar os valores de velocidade. A tecla SHIFT pode ser
usada em conjunto com as teclas , para um incremento em VFINE,
FINE, 5,50,100 (sem passar pelos valores intermediários de
velocidade). A figura 4-1 mostra as teclas de velocidade de
trajetória.
Figura 0-1 Teclas de velocidade de trajetória
Escolha o valor de velocidade apropriado para as condições na

célula de trabalho, o tipo de movimentação que o robô está
fazendo e sua experiência em movimentar o robô. Use uma
velocidade baixa até que se familiarize com o robô. Quanto menor
a velocidade selecionada maior o controle que você terá sobre a
movimentação e o posicionamento do robô.
NOTA: A velocidade de trajetória incrementa apenas quando
a tela COORD/JOG aparecer na tela do Teach Pendant.
Pressione a tecla COORD ou +% ou -% para mostrar a tela
COORD/JOG SPEED.
Pressione as teclas +% ou -% novamente para alterar os valores
de velocidade.
Em trajetórias, um sistema de coordenada irá definir como o robô

Sistemas de irá se mover. Existem 4 tipos de sistemas de coordenadas:
Coordenadas
(Coordinate Systems) 1. JOINT
2. XYZ – incluindo WORLD, JGFRM, e USER
3. TOOL
4. PATH – (apenas em software Arc Tool)
Você pode mudar o sistema de coordenadas pressionando a

tecla COORD no Teach Pendant, mostrada na figura 4-2. A
coordenada que você escolher se apresentará no canto superior
direito na tela do Teach Pendant e nos leds indicadores no Teach
Pendant. A tabela 4-2 indica o LED ou LCD que corresponde à
coordenada que você escolheu.
Figura 0-2 Tecla COORD e LED
Table 0-2 Tabela de Indicadores LCD
Referir-se à tabela 4-3 para descrever os sistemas JOINT, XYZ e

TOOL.
Tabela 0-3 Sistemas de Coordenadas
Sistema de Coordenadas Descrição Ilustração

JOINT Move individualmente
cada eixo do robô
XYZ Move o ponto central da

ferramenta (TCP) e
segundo uma direção
x,y e z e rotaciona em x
(w), y (p) ou z (r),
conforme um conjunto
de coordenadas
cartesianas.
TOOL Move o ponto central da

ferramenta em
direções x, y e z e
rotaciona em x(w), y(p)
e z (r) conforme um
conjunto de
coordenadas
cartesianas na
ferramenta
É possível movimentar o robô fixando-se os eixos do punho em

Trajetória segundo movimentações em linear nas coordenadas x,y e z. Isto é vantajoso
posição de punho quando você necessita trabalhar com os eixos através de posições
(wrist jog) - opcional de singularidade.
Quando você movimentar o punho do robô usando a opção wrist
jog , os outros eixos irão manter-se estacionários enquanto o resto
do robô irá se movimentar para manter fixo o ponto central de
ferramenta.
NOTA: Se você estiver uma aplicação de robô em pintura, a
orientação da pistola mudará conforme a peça e afetará somente
o padrão de ar de leque.
Você pode selecionar a opção Wrist Jog a partir do menu FCTN.

Quando você selecionar a opção Wrist Jog, “W/”irá aparecer ao
lado do nome do sistema de coordenadas mostrado na tela do
Teach Pendant.
Se um programa executado for pausado durante uma execução de

Movimentação movimento linear ou circular, você poderá mover o robô através
conforme trajetória de um sistema de coordenadas correspondente à atual trajetória do
(PATH Jogging – robô, a partir da opção PATH.
disponível apenas no
Quando você movimentar o robô usando a coordenada Path, o
software ArcTool)
robô irá mover-se em um conjunto de eixos criados pela atual
instrução de movimentação..
Na coordenada PATH, o +x irá movimentar o robô no mesmo
sentido do movimento do programa. O z+ moverá o TCP através
da coordenada Tool e +y perpendicularmente à trajetória de
programa.
Tabela 4-4 Teclas de movimento e coordenada PATH

Você só conseguirá utilizar a coordenada PATH quando o

programa estiver executando uma trajetória Linear ou circular.
Você não conseguirá utilizar em nenhuma outra situação.
ANOTAÇÕES :
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LAB 1
Movimentando o robô
1. Ligar o robô (disjuntor geral e botão ON) .
2. Habilitar o Teach Pendant (chave ON/OFF em ON). Se o painel

de operador possuir a chave de seleção de modo (AUTO/T1/T2),
selecionar a opção T1 antes de habilitar o Teach Pendant.
3. Apertar a chave DEADMAN – mantê-la pressionada (OBS: se o
robô possuir a chave AUTO/T1/T2, mantenha pressionada de
forma suave).
4. Apertar a tecla RESET – verificar se o Teach Pendant apresenta
alguma falha na primeira linha da tela. Se apresentar, apertar
novamente o reset.
5. Verificar qual o tipo de coordenada selecionada
Coordenada __________________________
6. Verificar qual a velocidade de trajetória selecionada
Velocidade____________________________%
7. A partir das teclas %+ e %-, modificar os valores das velocidades
apresentadas. Movimentar o robô usando as teclas SHIFT +
(teclas de movimentação)
8. A partir da tecla COORD, selecionar a coordenada JOINT.
Movimentar o robô.
9. Com a coordenada selecionada em joint, alinhar os eixos 4,5 e 6.
Selecionar outro tipo de coordenada (TOOL, JGFRM ou USER) e
tentar movimentar o robô. O que acontece? Qual o tipo de falha
que ocorre no robô (qual a falha que aparece no Teach
Pendant)?
_________________________________________
_________________________________________
_________________________________________
_________________________________________
________________________________________
10. Com a coordenada selecionada em joint, desalinhar os eixos 4,5

e 6 (abaixar ou levantar o eixo 5) para retirar a falha de
singularidade ocorrida no item anterior. Apertar a tecla Reset.
11. Verificar a diferença entre todos os tipos de movimentação

(anotar abaixo as direções de x,y ,z , para movimentações

lineares e j1, j2,j3,j4,j5 e j6 para movimentações em JOINT).
OBS____________________________________________
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____________________.
ANOTAÇÕES :
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46
Programação de Robô
4 Criando e Additional HandlingTool Features
Modificando CRIANDO E MODIFICANDO PROGRAMAS

Programas
• Antes de gravar um ponto, levar o robô
manualmente até a posição desejada
• Ao inserir pontos novos, não esquecer de inserir
antes, linhas de programação, para não correr o
risco de gravar pontos sobre posições existentes
e importantes para o programa.
• Se houverem obstáculos na trajetória do robô,
não esquecer de gravar pontos adicionais para
desvio durante a execução do programa
• Evite trajetórias que alinhem os eixos 4,5 e 6 do
robô (singularidade)
FANUC Robotics
4.1.1 Acessando Para acessar programas existentes, apertar a tecla SELECT no

programas Teach Pendant. Você verá a listagem de todos os programas
existentes existentes no Robô. A figura 5.1 mostra a tela SELECT.
Programação de Robô 47
Figura 5.1 – Tela de seleção de programas
Para selecionar um programa, posicionar o cursor sobre o

programa desejado e apertar a tecla ENTER.
Para criar programas novos, selecionar nas teclas de funções
(F1~F5) a opção CREATE (obs: se a opção não aparecer na tela,
apertar a tecla NEXT).
Para executar um programa, é necessário selecionar o
programa na tela Select, apertar a tecla Enter, posicionar o cursor
sobre a linha a partir da qual se deseja iniciar a execução. Se
desejar executar a partir do Teach Pendant: Habilitar o Teach
Pendant, apertar o Deadman, Resetar todas as falhas, apertar a
tecla SHIFT constantemente e a pulsar a tecla FWD (para avanço
do programa) ou BWD (para recuo do programa).
Se desejar executar a partir do painel de operador: Desabilitar
o Teach Pendant. Passar a chave T1/T2/Auto (se houver) para
Auto. Passar a chave Local/Remote para Local (nos
controladores RJ3iB, esta seleção é realizada na tela Menus
System F1 config Local/Remote)
OBS: Existem três status de programa no robô:
• Running (executando) – O robô está executando um
programa
• Paused (pausado) – Por algum motivo o programa foi
pausado (emergência acionada, Hold apertado,etc)
• Aborted (abortado) – O robô abortou uma execução de
programa e está pronto para iniciar a execução de outro.
Na situação de programa pausado não é possível se executar
outros programas além do próprio programa pausado. Para
possibilitar a execução de outros programas, é necessário
abortar o programa antes de iniciar a execução de outro. Para
48 Programação de Robô
abortar , pressionar a tecla FCTN Selecionar a opção Abort

ALL + Enter.
Se houver algum programa pausado, o robô pode não executar
um segundo programa, que venha a ser solicitado. A falha
PROG-040 PAUSE Already Locked by other Task irá aparecer na
parte superior da tela do Teach Pendant.
Para que isto não ocorra, sempre que pausar um programa (por
emergência ou Hold), aborte o programa utilizando a tecla FCTN.
Uma instrução de movimento direciona o robô para movê-lo por
4.2 Instruções de um caminho especificado. Uma instrução de movimento inclui :
movimento Tipo de movimento - Como o robô irá movimentar-se
Tipo de Terminação – Como o robô irá parar na posição
Informação de Posicionamento – Para onde o robô irá
movimentar-se
Opcionais de movimento – Comandos adicionais de tarefas para o
robô executar durante o movimento.
Um exemplo é apresentado na figura 6-1.
Figura 6-1 Exemplo de instrução de movimento
Algumas falhas podem ocorrer, relacionadas à movimentação do

robô na execução de um programa:
ALTERANDO PROGRAMAS
Inserindo Pontos em Para inserir pontos dentro de um programa, deve-se:

um programa (cuidado
No programa em que vai se inserir o ponto, posicionar o robô na
para não sobrescrever
posição que vai ser gravada, apertar F1 [POINT] , selecionar o
linhas!!!)
tipo de ponto desejado e apertar a tecla ENTER.
Copiando Programas Os programas podem ser copiados na tela SELECT.
no Menu SELECT
Os dois programas (original e a cópia) irão aparecer listados na
tela SELECT.
Deletando Programas Se você não quer manter o programa na memória do controlador,
no Menu SELECT você pode deletá-lo a partir do menu SELECT.
NOTA: Deletar o programa da memória do controlador não irá
deletar cópias que possam haver em equipamentos de gravação
de dados
Regravando uma Quando você utilizar a opção Touch Up, apenas os dados de
instrução de posição na memória irão ser alterados. Outros componentes do
movimento movimento não se alterarão.
Modificando Quando você modificar instruções em robôs de solda a arco,

instruções de Solda a você irá mudar qualquer elemento do início de Solda, Fim de
Arco Solda ou instrução de Solda em Zigue-zague.
Modificando Outras Quando você modificar outras instruções, você irá mudar cada
Instruções elemento da instrução.
Modificando Cada um dos cinco componentes da instrução de movimento

Instruções de podem ser alterados posicionando o cursor sobre o item e
Movimento pressionando F4, [CHOICE] ou inserindo diretamente os dados
numéricos.
Inserindo Instruções Você irá inserir instruções entre duas linhas a partir de inserção
de novas linhas. OBS: Se apenas posicionar o cursor sobre uma
instrução qualquer e inserir a instrução, você estará sobre-

escrevendo e a instrução anterior será perdida.
Deletando Instruções Quando você deletar instruções, você irá removê-lo do programa
permanentemente.
Renumerando Você pode renumerar os índices das posições de um programa,
Posições para que ele fique em ordem crescente.
Copiando e Colando Quando você copiar e colar, você irá selecionar um grupo de
Instruções instruções, copiar e inserir o grupo em um ou mais locais no
programa. Você também pode copiar de um programa e copiar em
outro.
Encontrando e
Você pode solicitar uma busca e posterior substituição de
Substituindo
instruções instruções específicas. Esta instrução é bastante utilizada quando
informações de configurações gerais do sistema afetam ao
programa.
Operações “Desfazer” Você pode desfazer uma operação para retornar ao último estado
(Undo) antes de alguma alteração. Você pode desfazer a última
operação de edição de programa e refazer novamente a
operação.
Você não poderá desfazer operações quando ocorrer alguma das
condições abaixo:
O controlador tenha sido desligado e religado
Outro programa foi selecionado
Você não está usando o Teach Pendant para editar
programas
O Teach Pendant está desabilitado
O programa está protegido contra escrita
Não existe memória livre o suficiente
Em adição, a função Undo não irá funcionar se você tiver
as seguintes instruções:
Instruções de Line Tracking
On-The-Fly (edição On-Line de parâmetros de soldagem)
On-line touch up (edição On-Line de Posições em
programas)
NOTA: Se a alimentação de Potência falhar no processo de
desfazer programas (undo), resultados inesperados podem
ocorrer, e a desejada modificação pode não ocorrer quando
houver re-estabilização da alimentação.
NOTA: Você não poderá modificar um programa macro de
sistema. Estes programas são identificados com uma letra “s”no
lado direito na tela de macros.

Procedimento 5-1 Copiando programas usando o menu Select
Passo 1 Pressionar SELECT. Você verá a tela abaixo
Mova o cursor para o programa que você quer copiar
Pressione NEXT> e F1 (Copy). Você verá a tela a seguir:
Escreva o nome do programa para onde você irá copiar

programa original. Aperte ENTER.
Copiando o programa selecionado:
Se você não quiser copiar, pressione F5, NO.
Se você quiser copiar, pressione F4, YES.
O programa selecionado será copiado. O menu SELECT
será mostrado novamente, contendo o programa cópia.
Mostrando
comentários na tela do
Esta função mostra os comentários de Entradas/Saídas e
Teach Pendant Registradores na tela do Teach Pendant. Isto facilita a confirmar
dados enquanto você edita programas, sem necessariamente sair

da tela de programação.
Quando mostrados, os comentários ficarão como abaixo:

Entradas e saídas (DI[i:COMENTÁRIO], DO[i:COMENTÁRIO],
RI[i:COMENTÁRIO],
RO[i:COMENTÁRIO], GI[i:COMENTÁRIO], GO[i:COMENTÁRIO],
AI[i:COMENTÁRIO], AO[i:COMENTÁRIO], UI[i:COMENTÁRIO],
UO[i:COMENTÁRIO], SI[i:COMENTÁRIO], SO[i:COMENTÁRIO])
Instruções de Registradores (R[i:COMENTÁRIO])
Instruções de Registradores de Posição (PR[i:COMENTÁRIO])
Instruções de Elementos de Registradores de Posição
(PR[i.j:COMENTÁRIO])
Para mostrar os comentários, apertar a tecla F5 [EDCMD]

selecione a opção [ comment ].
NOTA: Instruções que incluem endereçamento indireto não
serão mostrados em comentários, como as seguintes:
R[R[i]], DO[R[i]], ...

NOTES:
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ArcTool Programming
4.3 Instruções de
lógica Instruções de Programa
Para inserir uma instrução lógica no programa,

pressionar a função [inst] e selecione a
instrução desejada.
Siga as intruções na tela do Teach Pendant.
Se a instrução desejada não aparecer na tela do
Teach Pendant, aperte a opção next page até
encontrá-la ou verifique se ela não é uma
opção dentro das opções de instruções.
FANUC Robotics
A instrução JMP LBL[x] executa uma busca do endereço x no

4.3.1 LBL[x] / JMP programa. O endereço destino será indicado por LBL [x].
LBL[x]
JMP LBL[x] JMP LBL[x]

A instrução CALL irá chamar um programa secundário para ser
4.3.2 CALL Program executado, a partir de um programa principal. Quando o programa
secundário terminar sua execução, ele retornará a primeira ação do
programa principal após a instrução CALL. Veja a figura abaixo.
Figura 9-1 CALL programa
A instrução REMARK habilita a inserir comentários no programa.

4.3.3 Instrução Estes comentários serão inseridos em qualquer linha de
Remark programação (obs: o comentário sempre aparecerá sozinho em
uma linha de programação: qualquer outra instrução virá na linha
posterior ou anterior). O comentário pode ter até 32 caracteres
alfabéticos, numéricos , pontuações ou espaços. A instrução de
comentário sempre aparecerá precedida de um ponto de
exclamação “!”. Para inserir um comentário. Você deve:
• Vá com o cursor sobre a linha que você deseja inserir o
comentário (certifique-se que esta linha esteja vazia – se
não houver linhas vazias, insira uma nova linha) ou se você
desejar inserir o comentário na última linha de edição , vá
com o cursor sobre o [END].
• Aperte a função F2 [INST]
• Selecione a opção Miscellaneous
• Selecione a opção Remark
• Escreva o comentário desejado.
• Aperte Enter
A instrução Timer habilita a iniciar , parar e resetar dez diferentes
4.3.4 Instrução Timer temporizadores dentro de um programa. Estes temporizadores
podem determinar, por exemplo, qual o tempo de execução de
uma determinada rotina. Temporizadores podem iniciar em um
programa e parar em outro. O Status do temporizador pode ser
visto no variável $TIMER [n] onde n é o indicador de qual
temporizador está sendo usado.
Existem duas telas do Teach Pendant que devem ser observadas:
Listagem de Temporizadores em Programas
Detalhamento de Temporizadores de Programas
A tabela 9-1 descreve cada item na tela de listagem de
Temporizadores em Programas. A tabela 9-2 descreve cada item
na tela de detalhamento de temporizadores de programa .
Tabela 9-1 Tela de listagem de temporizadores em programas

ITEM DESCRIÇÃO
Timer[ ] Este item indica o número de identificação do temporizador. Você irá usar este
numero em seu programa. Existem 10 temporizadores disponíveis para usuários.
Count Este item indica o tamanho do tempo em segundos que o programa ou tarefa do
programa está usando para a execução.
Comentário Este item permite a inserção de comentários no temporizador.
Tabela 9-2 Tela de detalhamento de temporizadores
ITEM DESCRIÇÃO
Timer[ ] Este item indica o numero do temporizador. Você irá usar este número na
instrução TIMER no seu programa. Existem 10 Temporizadores disponíveis para
usuário.
Count Este item indica o tamanho do tempo em segundos que o programa ou tarefa do
programa está usando para a execução.
Comentário Este item permite a inserção de comentários no temporizador.

Start Program Este item indica o nome do programa onde o início de contagem deste
temporizador está sendo utilizado.
Line Este item indica o número da linha de programa onde a contagem de tempo está
sendo iniciada.
Stop Program Este item indica o nome do programa onde o fim de contagem deste
temporizador está sendo utilizado.
Line Este item indica o número da linha de programa onde a contagem de tempo está
sendo parada.
Procedimento 4-1 Mostrando a Tela de Status de Temporizadores (TIMER)
Passo 1) Pressionar MENUS.

2) Pressionar STATUS.
3) Pressionar F1, [TYPE].
4) Selecione Prg Timer. Você verá a tela similar à tela abaixo.
Se você não ver esta tela, pressione F2, LISTING.
PRG TIMER LISTING
1/10
count comment
1 Timer[ 1] 0.00(s) [ ]
2 Timer[ 2] 0.00(s) [ ]
3 Timer[ 3] 0.00(s) [ ]
4 Timer[ 4] 0.00(s) [ ]
5 Timer[ 5] 0.00(s) [ ]
6 Timer[ 6] 0.00(s) [ ]
7 Timer[ 7] 0.00(s) [ ]
8 Timer[ 8] 0.00(s) [ ]
9 Timer[ 9] 0.00(s) [ ]
10 Timer[10] 0.00(s) [ ]
5) Para adicionar ou alterar um comentário,

a) Mova o cursor para a coluna comment e pressione ENTER.
b) Selecione o método que você irá utilizar para escrever o
comentário.
c) Pressione a função apropriada para adicionar o comentário.
d) Ao terminar, pressione ENTER.
6) Para mostrar informações detalhadas sobre o temporizador
selecionado,
a) Pressione F2, DETAIL.Você verá a tela a seguir.
b) Para retornar à listagem de temporizadores, pressione

LISTING , F2.
Você pode ver o Status do temporizador utilizado na tela Menus
STATUS F1[TYPE] prg Timer
TIMER[x] = [action] Para inserir uma instrução de temporizador em seu programa:
• Vá com o cursor sobre a linha que você deseja inserir o
comentário (certifique-se que esta linha esteja vazia – se
não houver linhas vazias, insira uma nova linha) ou se você
desejar inserir o comentário na última linha de edição , vá
com o cursor sobre o [END].
• Aperte a função F2 [INST]
• Selecione a opção Miscellaneous
• Selecione a opção TIMER[ ]
• Siga as instruções na tela do Teach Pendant.
• Aperte ENTER para confirmar
Figura 4-2 Timer
Um registrador armazenas valores numéricos. Podemos realizar

4.3.5 Instruções de cálculos, usarmos como base de índice, atribuir valores e solicitar
Registradores valores de registradores dentro de um programa.
Endereçamento de um Muitas instruções são empregadas com técnicas diretas ou
Registrador indiretas de endereçamento. Quando o endereçamento direto é
utilizado, o valor atual é inserido na instrução. Por exemplo, se o
registrador R[2] armazena o valor 5, a instrução de registrador
será R[2]=5.
Quando usamos o endereçamento de forma indireta, a instrução
contém um endereço contido dentro de um registrador. Por
exemplo. Se R[3] = 2, e R[2]=5, podemos dizer que R[R[3]]=5.

Figura 4-3 Exemplos de endereçamento direto e indireto.
R[x] = [valor] A instrução R[x] = [valor], armazena (atribui) o número em [valor]

ao registrador R[x].
Figura 4-4 R[x] = [valor]

R[x]=[valor][operador] A instrução R[x] = [valor] [operador] [valor] armazena o resultado

[valor] de uma operação aritmética em um registrador. As operações
aritméticas podem ser:
Adição
Subtração
Multiplicação
Divisão
Valor inteiro de uma divisão (DIV)
Resto de uma divisão (MOD)
Veja a Figura 4–4.

Você pode usar múltiplas operações aritméticas em uma
instrução simples. No entanto existem algumas limitações:
• Você pode misturar operações de + e – na mesma
instrução, porém não pode mesclá-las com operações de
* e /. As operações de + e – serão resolvidas sempre da
direita para a esquerda.
• Você pode misturar operações de * e / na mesma
instrução, porém não pode mesclá-las com operações de
+ e - . As operações de + e – serão resolvidas sempre da
direita para a esquerda .
• O máximo de operações que você pode ter em uma
instrução é 5.
Figura 4-5 R[x] = [valor] [operador] [valor]

Procedimento 4-2 Mostrando e configurando os Registradores
Passo 1) Pressione DATA.

2) Pressione F1, [TYPE].
3) Selecione Registers. Você verá a tela como a seguir.
CUIDADO
Registradores são utilizados em programas. Não
modifique valores de registradores antes de certificar-se
como estes registradores estão sendo utilizados nos
programas. De outra forma, poderá causar danos a
equipamentos e pessoas.
4) Para adicionar um comentário

a) Mova o cursor até o número do registrador e pressione
ENTER.
b) Mova o cursor para selecionar o método para escrever o
comentário: Letras Maiúsculas, Letras Minúsculas,
Pontuações e Opções.
c) Pressione as teclas de função para escrever o comentário.
Para deletar um caractere, utilize BACKSPACE ou SHIFT+
.
d) Ao terminar, pressionar ENTER.
5) Para alterar o valor de um registrador

a) Mova o cursor para o valor do registrador.
b) Escreva o novo valor e pressione ENTER.
6) Para salvar os valores de registradores a um

equipamento padrão
a) Pressione MENUS.
b) Selecione FILE.
c) Pressione F1, [TYPE].
d) Selecione File.
e) Pressione F5, [UTIL].
f) Selecione Set Device.
g) Mova o cursor para o equipamento que você quer manter
como padrão e pressione ENTER.
h) Pressione DATA.
i) Pressione F1, [TYPE].
j) Selecione Registers.
k) Pressione FCTN.
l) Selecione SAVE. Os registradores serão armazenados
dentro de uma variável, NUMREG.VR, no equipamento
selecionado.
Instruções condicionais são instruções que desviam de um ponto a
4.3.6 Instruções outro do programa, dependendo de determinadas condições.
condicionais Existem dois tipos de instruções condicionais:
Instruções IF – Desviam para um identificador quando
determinadas condições no programa são verdadeiras. As
instruções If podem ser usadas com registradores e
instruções de entrada e saída.
Instruções SELECT – Desviam para um dos muitos
identificadores ou chamam um subprograma, dependendo
do valor de um registrador.
IF R[x] [operador] Instruções IF com registradores comparam um valor contido em

[valor] [ação] um registrador com outro valor e executa uma ação se a
comparação for verdadeira. Veja a figura abaixo.
IF [I/O] [operador] Instruções IF com I/O comparam um valor contido em uma

[valor] [ação] entrada ou saída com outro valor e executa uma ação se a
comparação for verdadeira. Veja a figura abaixo.
Figura 4-6 Instrução If utilizada com I/Os Digitais (DI/DO), Robô (RI/RO),
SOP (SI/SO), User (UI/UO) e Weld (WI/WO)
Figura 4-7 Instrução If utilizada com Registradores (R[ ]), Grupo (GI/GO),
Analógicos (AI/AO) e Variáveis de sistema ($...)
Em instruções tipo IF, podemos usar as condições AND (E) ou

OR (OU), como a seguir:
Instrução AND
IF [cond1] AND [cond2] AND ..., [action]
(SE [cond1] E [cond2] e …, [ação]
Por exemplo,
1: IF R[1]=1 AND R[2]=2 AND DI[2]=ON, JMP LBL[2]
Instrução OR
IF[cond1] OR [cond2] OR ..., [action]
Por exemplo,
1: IF DI[10]=ON OR R[7]=R[8], JMP LBL[2]
NOTA: Você não pode misturar as condições AND e OR na
mesma instrução.
Quando você substituir um operador entre AND e OR, todas as
demais operações que estiverem na mesma linha serão
substituídas também.
A seguinte mensagem será mostrada:
TPIF–062 AND operator was replaced to OR
TPIF–063 OR operator was replaced to AND
O número máximo de condições lógicas na mesma instrução é 5.
IF [cond1] OR [cond2] OR [cond 3] OR [cond4] OR [cond5], [action]
+-------------------------------------------------------------+
Máximo 5 condições lógicas
Uma instrução SELECT compara um valor de um registrador com
um ou mais valores e toma a ação quando a comparação é
verdadeira: Se o valor do registrador é igual a um dos valores,
uma instrução JUMP ou CALL será executada.
Se o registrador não for igual a algum dos valores, o programa
executará a opção contida na instrução ELSE.
Figura 4-8 Instrução SELECT
4.3.7 END A instrução END termina a execução do programa.

Figura 4-9 Instrução END
A instrução MESSAGE mostra uma mensagem específica na tela

4.3.8 Instrução USER. A mensagem pode ter de 1 a 23 caracteres entre letras.
Message pontuações, e espaços. Se você quiser espaços entre as mensagens,
deve deixar o conteúdo da mensagem vazio.
Quando a instrução MESSAGE [conteúdo da mensagem] é
executada, a tela USER irá aparece automaticamente.
MESSAGE [conteúdo
de mensagem]
Instruções WAIT executam uma espera por um tempo específico

4.3.9 Instrução no programa ou até que a condição seja verdadeira. Quando uma
WAIT instrução wait é executada, o robô não executa instruções de
movimento.
Existem dois tipos de instrução WAIT:
WAIT tempo – Para a execução de um programa por um
determinado tempo.
WAIT condition – Para a execução de um programa até
que a condição seja satisfeita.
WAIT Tempo A instrução de espera de tempo irá parar a execução do

programa por um tempo. A base de tempo é em segundos, com
um mínimo de 0.01 segundos.
Figura 4-10 Wait Tempo
WAIT [item] [operador] A instrução de espera de condição irá parar a execução do

[valor] [tempo] programa até que a condição seja verdadeira, ou até que um
determinado tempo expire (timeout).
A expiração de tempo (timeout) pode ser especificado como:
Forever – O programa irá esperar até que a condição
seja verdadeira.
Timeout, LBL[i] – O programa irá esperar até que a
condição seja verdadeira, durante um tempo. Se a
condição não for satisfeita, o programa irá buscar um
determinado endereçamento no programa (LBL[x]).
A especificação do timeout (tempo de espera) é realizado na
variável $WAITTMOUT em milisegundos. O tempo de espera
padrão é de 3000milisegundos.Você também pode alterar o
tempo em uma instrução dentro do próprio programa (parameter
name).
Figura 9-11 Instrução condicional WAIT para sinais digitais (DI/DO), robô
(RI/RO), SOP (SI/SO), User (UI/UO), Weld (WI/WO)
Figura 4-12Instrução WAIT para registradores (R[]),entradas e saídas em

grupo (GI/GO),entradas e saídas analógicas (AI/AO) , e parâmetros
Operadores Para instruções WAIT, as instruções podem conter as condições

AND (E) ou OR (OU).
Condições AND:
WAIT [cond1] AND [cond2] AND ...
Por exemplo,
1: WAIT DI[1]=ON AND DI[2]=ON, TIMEOUT, LBL[1]
Condições OR
WAIT [cond1] OR [cond2] OR ...
Por exemplo,
1: IF DI[10]=ON OR R[7]=R[8], JMP LBL[2]
NOTA: Você não pode misturar as condições AND e OR na
mesma instrução.
Quando você substituir um operador entre AND e OR, todas as
demais operações que estiverem na mesma linha serão
substituídas também.
A seguinte mensagem será mostrada:
TPIF–062 AND operator was replaced to OR
TPIF–063 OR operator was replaced to AND
O número máximo de condições lógicas na mesma instrução é 5.
WAIT [cond1] OR [cond2] OR [cond 3] OR [cond4] OR [cond5]
+-------------------------------------------------------------+
Máximo 5 condições lógicas
ArcTool Programming
Programa Prático
Main program Torch clean
!This program will trace a line. Every 2 cycles it J P[1] 50% FINE
will call the torch clean job and after 5 cycles J P[2] 50% CNT100
it will stop. After the program runs the cycle
time can be checked. L P[3] 1000mm/sec
Timer[1]=reset Wait 2sec
Timer[1]=start J P[2] 50% CNT100
R[1]=0 J P[1] 50% FINE
R[2]=0 R[1]=0
LBL[1] [End]
Insert motion statements here
R[1] = R[1]+1
If R[1]>=2 CALL
R[2]=R[2]+1
If R[2]>=5 Jump LBL[2]
Jump LBL[1]
LBL[2]
Timer[1]=stop
Message [end]
[End]
FANUC Robotics
Declaration of registers:
R[1] = numero de ciclos após limpeza
R[2] = numero total de ciclos no programa
Main program
!Este programa irá traçar uma linha. A cada
dois ciclos irá chamar uma tarefa para
limpeza (Torch clean) e depois de 5 ciclos
irá parar. Depois que o ciclo acabar,um de
tempo irá ser checado.
Timer[1]=reset
Timer[1]=start
R[1]=0
R[2]=0
LBL[1]
J P[1] 50% FINE

! Posição Home
J P[2] 50% CNT100
! Ponto de aproximação
L P[3] 50% FINE
! primeiro ponto na linha
L P[4] 30 inch/min FINE
! fim da linha
J P[2] 50% CNT100
! Ponto de aproximação
J P[1] 50% FINE
! Posição Home
R[1] = R[1]+1
! Incrementa 1 ao registrador R[1]
If R[1]>=2 CALL Torch clean
R[2]=R[2]+1
If R[2]>=5 Jump LBL[2]
Jump LBL[1]
LBL[2]
Timer[1]=stop
Message [TERMINADO]
! Mostra a palavra ‘TERMINADO’na tela USER
[End]
Torch clean
J P[1] 50% FINE
! Posição Home
J P[2] 50% CNT100
! Posição de aproximação abaixo da posição de
limpeza
L P[3] 1000mm/sec FINE
! Entra no dispositivo para limpeza
Wait 2sec
J P[2] 50% CNT100
! Ponto de aproximação abaixo da estação de
limpeza
J P[1] 50% FINE
! Posição Home
R[1]=0
[End]
ANOTAÇÕES:
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Lab 5
Programas de lógica e movimentação
Passo: 1) Ligar o controlador.
2) Criar um programa de nome ‘Principal’. Neste programa,
inserir as instruções para chamadas dos programas já criados
Progr1 e Progr2. Executar o programa.
Completado:
3) Incrementar o programa para que execute 3 vezes o

programa Progr1 e 2 vezes o programa Progr2,
com um intervalo de 2 segundos em cada
execução. Executar o programa.
Completado:
4) Criar um programa de nome ‘Principal2’. Neste programa,

colocar a opção:
Quando o registrador R[100] = 1, executa o programa
Progr1
Quando o registrador R[100] = 2, executa o programa
Progr2
Quando o registrador R[100] = 3, aborta o programa
Execute o programa
Completado:
5) Utilizando cálculos com registradores de posição, crie um

programa de nome ‘QUAD’ que execute um quadrado
perfeito, de aresta 100mm. (utilizando ou PR[] =PR[ ]
[operador] PR[] ou PR[i,j] = PR[i,j] [operador] PR[i,j].
Execute o programa.
Completado:
ANOTAÇÕES:
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Instruções com entradas e saídas ou I/O, habilitam o programa a

4.3.11 Instruções enviar e receber sinais digitais ou analógicos, discretos ou em
com entradas e rede. Existem vários tipos de instruções de I/O:
saídas
Entradas e saídas Digitais
Entradas e saídas Digitais de Robô
Entradas e saídas Analógicas
Entradas e saídas de Grupos
Entradas Digitais (DI) e Saídas Digitais (DO) são sinais

4.3.12 Instruções com configurados por usuários. Podem ser discretos ou em rede,
Entradas e conforme a instalação.
Saídas Digitais
R [x] = DI [x] A instrução R [x] = DI [x] armazena a condição da entrada digital
em um registrador (ON=1, OFF=0).
Figura 9-13 R [x] = DI [x]
DO [x] = ON/OFF A instrução DO[x] = ON/OFF habilita ou não a saída digital x.

Figura 9-14 DO [x] = ON/OFF
DO [x] = PULSE A instrução DO [x]=PULSE [, width] aciona a saída por um

[, width] determinado tempo em segundos.
Figura 9-15 DO [x] = PULSE [, width]
DO [x] = R [x] A instrução DO [x] = R [x] aciona ou não uma determinada saída
digital , dependendo do valor armazenado no registrador x. Um
valor 0 desliga a saída e qualquer outro liga.
Figura 9-16 DO [x] = R [x]
Entradas e saídas digitais tipo Robô (RI/RO) são usadas para

4.3.13 Instruções com comunicação entre o controlador e o robô.
entradas e saídas
digitais tipo robô
R [x] = RI [x] A instrução R [x] = RI [x] armazena a condição da entrada digital
em um registrador (ON=1, OFF=0).
Figura 9-17 R [x] = RI [x]
RO [x] = ON/OFF A instrução RO[x] = ON/OFF habilita ou não a saída digital de

robô x.
Figura 9-18 RO [x] = ON/OFF
RO [x] = PULSE A instrução RO [x]=PULSE [, width] aciona a saída por um

[, width] determinado tempo em segundos.
Figura 9-19 RO [x] = PULSE [, width]
RO [x] = R [x] A instrução RO [x] = R [x] aciona ou não uma determinada saída
digital , dependendo do valor armazenado no registrador x. Um
valor 0 desliga a saída e qualquer outro liga.
Figura 9-20 RO [x] = R [x]
Sinais de entrada e saída analógicos (AI/AO) são sinais contínuos,

4.3.14 Instruções com cuja amplitude indica valores de dados, como temperaturas e
entradas e tensões.
saídas
analógicas
R [x] = AI [x] Estas instruções armazenam em um registrador um valor lido a
partir de uma entrada analógica .
Figura 9-21 R [x] = AI [x]
AO [x] = valor Esta instrução envia um valor à saída analógica x.

Figura 9-22 AO [x] = value
Entradas e saídas de Grupo são associações de duas ou mais

4.3.15 Entradas e entradas digitais (GI) ou duas ou mais saídas digitais (GO). Seus
saídas de Grupo valores serão lidos ou atribuídos como valores decimais
resultantes da combinação binária de cada bit associado.
R [x] = GI [x] A instrução R [x] = GI [x] armazena um valor decimal resultante
da combinação de duas ou mais entradas digitais em um
registrador .
Figura 9-23 R [x] = GI [x]
GO [x] = valor A instrução GO [x]=valor envia um valor em binário codificado em

decimal para uma associação de saídas digitais.
Figura 9-24 GO [x] = valor
Lab 6
Programas de lógica e movimentação
1) Criar uma lógica para acionamento das saídas digitais 1

até 5, com uma pausa de 0.5 segundos entre cada
acionamento. Ao final, desligar todas as saídas.
Sugestão : pode-se utilizar valores indiretos de identificação
para as DO’s DO[R[x]]
Completado:
79
Entradas e saídas
As entradas e saídas de robô são a interface entre o robô e

5 ENTRADAS E equipamentos periféricos, tais como válvulas solenóides,
SAÍDAS relés, sensores, potenciômetros, PLCs, etc.
As mais utilizadas são:
Tipos de entradas e
saídas 1. Digitais: são sinais biestáveis
(ON/OFF). Ex: sensores de presença ,
botões pulsadores , lâmpadas sinalizadoras,
relés, contatores, etc.
2. Analógicos: são sinais cujos valores

variam dependendo do tipo de dispositivo.
Por exemplo: válvulas proporcionais,
potenciômetros, sistemas de controle de
tensão em processo de soldagem, etc.
3. Grupos: são agrupamentos de 2 ou

mais sinais digitais. As entradas e saídas em
grupo permitem ao usuário trabalhar com
um grupo de sinais digitais, utilizando
valores numéricos (código BCD).
4. Usuários: são entradas e saídas digitais

pré-definidas para o robô. Estes sinais são
utilizados para controle de um equipamento
ou para que um equipamento possa
controlar o robô em seleção de programas,
paradas em falha, pausa de programas e
movimento, etc.
5. Interconnect: É utilizado quando há a

necessidade de relação entre entradas e
saídas sem que seja necessário criar um
programa para tal.
6. PLC: São entradas e saídas digitais

configuradas para uso com PLC’s.
As entradas e saídas tipo PLC são pouco utilizadas, sendo

mais comum utilizarmos as entradas e saídas tipo Digitais
comuns. A diferença entre essas duas saídas será apenas
com relação à sintaxe do programa. A vantagem de se usar
as entradas e saídas tipo PLC é com relação a organização
dos tipos de entradas e saídas (pode-se utilizar entradas e
saídas tipo PLC apenas para a interface de PLC, e as
80 Entradas e Saídas
digitais normais para entradas e saídas genéricas como

sensores, sinalizadores, etc.)
Para acessarmos entradas e saídas, devemos:
VISUALIZANDO OS Pressionar a tecla MENUS Selecionar o item I/O
SINAIS Apertar F1 [TYPE] Selecionar o tipo de entrada e saída
que se deseja visualizar e pressionar enter. Você verá uma
tela como abaixo:
Se a tela que apareceu for uma tela de entradas e você

quiser visualizar as saídas, pressione a tecla F3 [IN/OUT]
e a tela de saídas irá aparecer e vice-versa.
Na coluna da direita, você verá a lista de entradas ou
saídas. Na coluna SIM, você conseguirá visualizar se
existe algum sinal simulado.
Na coluna STATUS você irá visualizar qual o status do
sinal (se está acionado – ON - ou não – OFF).
Exemplo de entradas e saídas em Grupo:

DI[3] DI[2] DI[1] = GI[1]
0 0 0 0
0 0 1 1
0 1 0 2
0 1 1 3
1 0 0 4
1 0 1 5
1 1 0 6
1 1 1 7
Onde 0 = OFF (desligado)
1 = ON (ligado)
Entradas e Saídas 81
1. Se você estiver visualizando os sinais de saída:

FORÇANDO OS
SINAIS Forçando os sinais de saída:
Na tela abaixo, posicione o cursor na linha da saída que
você deseja forçar , na coluna STATUS. Pressione F5
(ON) ou F4 (OFF) e você verá o status da saída mudando.
CUIDADO!!! Quando você muda o status da saída, você

estará enviando sinais de comando externos ao robô.
Os sinais forçados desta forma irá mudar de STATUS se,
em algum programa, tivermos o comando DO[x] =
ON/OFF.
Se você quiser forçar o sinal para que o STATUS não se
altere, será necessário SIMULAR o sinal.
Simulando os sinais de saída:

Posicione o cursor na linha da saída que você quer simular,
na coluna SIM. Pressione a função F4 [SIM] para simular
o sinal. Posicione o cursor na coluna STATUS e a partir
das teclas F4 e F5, selecione o Status que você quer manter
o sinal.
2. Se você estiver visualizando os sinais de entrada:
Não é possível forçar diretamente um sinal de entrada.

Apesar das opções OFF e ON aparecerem na tela, não é
possível utilizá-las diretamente. Para utilizarmos estas
opções, devemos primeiro simular os sinais.
Simulando os sinais de entrada:

Posicione o cursor na linha da entrada que você quer
simular, na coluna SIM. Pressione a função F4 [SIM] para
simular o sinal. Posicione o cursor na coluna STATUS e a
partir das teclas F4 e F5, selecione o Status que você quer
manter o sinal.
Para configurar entradas e saídas para utilização em

CONFIGURANDO AS Robôs, é necessário que você saiba o tipo de interface
ENTRADAS E SAIDAS utilizado. A interface de entradas e saídas pode ser:
1. Módulo A: São módulos que utilizam cartões de

entradas e saídas digitais ou analógicas. Estes cartões
são conectados via Rack e módulo de interface ao robô.
A vantagem de se utilizar módulos tipo A é que existe
uma flexibilidade com relação ao tipo de cartão que
você deseja utilizar (podem ser cartões analógicos ou
digitais de 08,16 ou 32 pontos de comunicação).
2. Módulo B : São módulos que utilizam cartões de

entradas e saídas digitais. Estes cartões são conectados
via módulo de interface ao robô. A principal vantagem
de se utilizar módulos tipo B é o espaço reduzido
necessário para a instalação. Cada módulo de interface
de módulo A suporta 01 cartão de 16 pontos de
entradas e/ou saídas expansíveis até 16 pontos
adicionais.
3. Redes: Device net, Profibus, RIO,Genius. O hardware e

software do robô deverá possuir cartões adicionais que
suportem o tipo de rede a ser utilizado. Geralmente
utilizamos rede quando necessitamos de uma
velocidade de comunicação alta , uma quantidade
razoável de pontos e longas distâncias entre os
módulos.
Interface para Device Net

No software, a configuração dependerá do endereçamento

do rack, número do slot e primeiro ponto da configuração.
Para configurar o software:
Teclar menus Selecionar I/O + ENTER Teclar F1
[type] Selecionar o tipo de I/O desejado na Tela de
I/O, apertar a tecla da Função [CONFIG] Selecionar
Entradas ou Saídas usando a tecla de funções IN/OUT.
Você irá ver a seguinte tela:
Você irá configurar os seus I/O’s conforme o tipo de

equipamento utilizado para interface.
TIPO DE RACK SLOT START POINT

INTERFACE
MÓDULO A INICIA POR 1 OU DEPENDE DA DEPENDE DA
PELO MENOR POSIÇÃO DO CONFIGURAÇÃO
ENDEREÇO DE CARTÃO NO FÍSICA
RACK LIVRE RACK
MÓDULO B CONFORME O INICIA POR 1 DEPENDE DA
ENDEREÇAMENT CONFIGURAÇÃO
O CONFIGURADO FÍSICA
NO DIP SWITCH
DEVICE NET RACK 81-84 DEPENDE DO DEPENDE DA
MAC ID SEQUENCIA NO
CONJUNTO DE
I/O’S DE
COMUNICAÇÃO
MEMORIA 0 0 0
GENIUS RACK 16 INICIA POR 1 DEPENDE DA
NETWORK SEQUENCIA NO
CONJUNTO DE
I/O’S DE
COMUNICAÇÃO
PROFIBUS 67 1 1
CONTROLNET 85-86 MAC ID 1
REMOTE I/O RACK 16 INICIA POR 1 DEPENDE DA
SEQUENCIA NO
CONJUNTO DE
I/O’S DE
COMUNICAÇÃO
• Para testar se o I/O está configurado corretamente,

pressionar NEXT pressionar a tecla de função
VERIFY
• Para que o robô aceite as alterações em I/Os, é
necessário se ralizar um Cold Start no robô
(desligar/ligar o controlador).
Entradas e saídas de usuário são sinais de interface pré-

Entradas e saídas de determinados no robô para interface com equipamentos
Usuário (UOP) periféricos e ferramentas.
Para visualizá-los:
1. Pressione Menus
2. Selecione I/O
3. Aperte F1 [type]
4. Selecione UOP’s
5. Mude entre tela de entradas e saídas
utilizando a tecla F3 (IN/OUT)
A seguinte tabela relaciona os sinais de E/S usados para a interface do dispositivo periférico no
controlador R-J3.
Sinais de entrada (Ver B.3.1)

Descrição
Sinal
*IMSTP Sinal de parada instantânea
*HOLD Sinal de reter
*SFSPD Sinal de velocidade de segurança
CSTOPI Sinal de parada de ciclo
FAULT_ RESET Sinal de liberação de alarme
START Sinal de início de ciclo
HOME Sinal para selecionar o número da requisição/programa para manutenção do robô (*1)
ENBL Sinal de ativação
RSR1/PNS1 Sinal para selecionar o número da requisição/programa para manutenção do robô (*1)
PNSTROBE Sinal estroboscópico PNS
PROD_START Sinal de partida da operação automática
*1: RSR: Requisição para Manutenção do Robô (RSR5 a RSR8 são opcionais).
PNS: Entrada para Seleção do Número do Programa (opcional)
Quer seja usado RSR ou PNS eles podem ser pré-configurados.
Sinais de saída (Ver B.3.2)

Sinal Descrição
CMDENBL Sinal de aceitação de comando ativado
SYSRDY Sinal de sistema pronto
PROGRUN Sinal de programa em execução
PAUSED Sinal de programa em pausa
HELD Sinal de retido
FAULT Sinal de alarme
ATPERCH Sinal de ponto de referência
TPENBL Sinal de terminal de programação ativado
BATALM Sinal de alarme de bateria
BUSY Sinal de operação
ACK1/SNO1 Confirmação de RSR/sinal de número de programa selecionado

SNACK Sinal de confirmação de PNS
——————— Não usado (para futura expansão)
90
Funções dos
Componentes
Placa Mãe: A placa mãe contém um

microprocessador e seus circuitos
periféricos, memória, e o circuito de
FUNÇÕES DOS controle do painel de operador. A CPU
COMPONENTES controla o servo mecanismo e as tensões
do servo amplificador.
A bateria alimenta as memórias da Placa
Mãe enquanto o controlador estiver
desligado. Battery retains main board
memory when controller power is off.
Placas de Entradas e Saídas servem para
a interface entre o Robô e equipamentos
periféricos, tais como ferramentas,
dispositivos de fixação de peças,
posicionadores automatizados, PLC’s, etc.
Podem ser sinais analógicos, digitais ou
sinais analógicos ou digitais dedicados,
tais como usados em equipamentos de
solda MIG ou sistema de pintura.
Unidade de Emergência redundante: Esta
unidade controla o sistema de parada por
sinal de emergência para ambos os
contatores de alimentação do servo
amplificador.
Fonte: A unidade de fonte converte
alimentação AC (alternada) em vários
níveis de tensão DC (contínuo)
Backplane ou Rack: Serve para a
montagem das diversas placas de controle
tais como Fonte, CPU, placas de rede.
Teach pendant:Todas as operações
incluindo programação de robôs são
realizadas com esta unidade. Os status
são apresentados no display de cristal
líquido e Leds do Teach Pendant.
Servo amplificador: O servo amplificador
controla a alimentação dos servomotores,
encoders, controle de freios, excesso de
movimentos e colisões em ferramentas.
Painel de Operador: Os botões e LEDS do
painel de operador são usados para
acionar o robô e indicar o seu status. O
painel possui uma porta para comunicação
serial para um equipamento externo e
interface para cartões de memória
(PCMCIA). Também faz parte do controle
do circuito de parada de emergência.
Funções dos Componentes 91
Transformador: A tensão de alimentação é

convertida para a tensão alternada
requerida pelo controlador. Existem três
tipos de transformadores padrões , que
aceitam a faixa de 200 a 750VAC,
conforme a necessidade do cliente.
Circuito de resfriametno: Estes
compontentes resfriam o painel de controle
internamente.
Circuito interruptor: Se houver alguma
sobrecorrente no sistema, este está
protegido por um disjuntor geral.
Resistor regenerativo: Para a descarga da
força contraeletromotriz gerada pelos
servomotores, utilizamos o resistor
regenerativo (se não houvessem os
resistores regenerativos, toda a força
contraeletromotriz gerada iria ser
descarregada no servoamplificador, o que
iria gerar danos).
92 Funções dos Componentes
Controle e Comando do robô

NOTAS:
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LAB 4
Identificar cada um dos componentes do controlador.

NOTES:
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97
Classes de Falhas
As falhas são classificadas para melhor

identificação da falha.
CLASSIFICAÇÃO Antes de qualquer ação de manutenção
DAS FALHAS corretiva, identifique a classe de falha que
ocorreu no seu robô.
Todas as classes de falha influenciam
seriamente na forma de operação do robô
Tipos de falhas
Classe 1
Classe 2
Classe 3
Classe 4
Falhas de Classe 1 Sintomas

O controlador não liga
A tela do Teach Pendant está apagada
Causas Potenciais
Problemas com o controle AC
Disjuntor geral
Transformador
Problemas na alimentação DC do painel de
controle.
Falhas em Purga (para robôs de Pintura)
Problemas em Teach Pendant ou no cabo do
mesmo (ou em barreiras intrínsecas, se
possuir)
Fonte de alimentação DC não OK
Fusível F1 da Fonte
Circuito ON/OFF
Placa do Painel de Operador
Cabos
Falhas de Classe 2
Sintomas
Teach Pendant travado, sem resposta
Causas Potenciais
Software Corrompido
Placa Principal ou módulos de memórias
Teach Pendant ou cabo do TP ou Módulo de
Barreira intrínseca
Fusível 1 da placa do Painel de Operador
Classes de Falhas 98
Fonte ou Rack (Backplane) – sinal enable

Cartão de controle de eixo auxiliar

Lâmpada de Alarme acionada
Contatores KM1 e KM2 estão desligados (não há
alimentação de potência nos Servo
Amplificadores).
Uma mensagem de diagnóstico aparece na tela
do Teach
Causas possíveis
Servo Amplificador
Motores/Circuito de codificação do Encoder
Encoder/Módulo de Freio
Circuito de parada por emergência
Placa de intertravamento de emergência
Unidade de parada de emergência Redundante
Cabos

Bobô só irá trabalhar em modo Local (não
automático)
Os programas só irão ser executados a partir do
Teach Pendant
Causas possíveis
Problemas em comunicação com Entradas/Saídas
o Sem comunicação com PLC.
o Sinais externos não estão “chegando”
ao robô.
1. Fonte
Detecção de falhas
F1: Fusível para entrada AC
baseada em Fusíveis
F3: Fusível para a saída +24 E
F4: Fusível para a saída +24 V
F1 8.0A
Fuse for
AC input F3 7.5A
fuse for +24E
F4 7.5A
fuse for +24V
PIL
LED for indicating the
AC power supply
status (Green)
Fonte RJ3/RJ3iB
ALM
LED for indicating
the alarm (Red)
Classes de Falhas
100
Nome Sintoma, quando o fusível estiver Ação

queimado
F1 O LED PIL (verde) da fonte não acende, e não é 1 Checar as unidades de ventilação e os cabos
possível ligar o robô. conectados aos conectores CP2 e CP3 da
Fonte, para verificar possíveis curto-circuitos.
2 Troque a fonte.
F3 Se o fusível F3 queimar quando ligar a fonte,um 1 Checar as placas de circuito impresso, unidades e
alarme, como overtravel (excesso de trajetória), cabos que usam a saída +24 E, de acordo com o
handbroken (colisão de ferramenta), FSSB diagrama do sistema de alimentação. Troque o
breakage (cabo de fibra ótica entre servo e cpu) componente defeituoso.
ou LVAL (baixa voltagem) irá aparecer na tela do 2 Troque a Fonte
Teach Pendant. O display de sete segmentos
localizado no Servc Amplificador irá indicar “8”.
Se o fusível estiver fora quando a fonte for ligada,
o alarme de inicialização FSSB irá aparecer no
Teach Pendant.
F4 O robô quando ligado, é imediatamente desligado. 1 Checar as placas de circuito impresso, unidades e
O LED ALM:Red irá acender. cabos que usam o +24V, de acordo com o diagrama
. elétrico da alimentação. Troque o componente
defeituoso. Pressione o botão OFF para tirar a falha
da fonte.
2 Troque a Fonte.
2. Fusíveis do servo amplificador

FU1:Para transformador, resistor regenerativo,
detecção de termostato, end effector (conector
no braço do robô) e proteção +24 E.
F1, F2: Para proteção de falhas do circuito no servo
amplificador
Nome Sintoma observado quando o fusível Ação

queima
FU1 A falha DCAL (alarme no circuito DC), Robot 1 Checar a tensão +24 E usada pelo End Effector
overtravel (excesso de trajetória) ou Hand (conector na flange do robô), para uma falha de
Broken (colisão de ferramenta) irá aparecer no aterramento.
Teach Pendant. 2 Substituir o resistor regenerativo.
3 Substituir o transformador.
4 Substituir o servo amplificador.
F1 O alarme OHAL (alta temperatura) irá aparecer 1 Checar se os cabos conectados na entrada trifásica do
F2 no Teach Pendant, e o display de sete segmentos servo amplificador estão defeituosos.
no servo amplificador irá indicar o número 3. 2 Substituir o servo amplificador.
Figure 0-1 Servo Amplifier

NOTES:
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LAB 5
Passos
Verifique o tipo de falha que ocorreu no controlador
NOTES:
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106
Falhas de Classe 1
FALHA CLASSE 1 1. Sintomas (revisão)

O controlador não liga
A tela do Teach Pendant está apagada
2. Causas Potenciais (revisão)

Problemas com o controle AC
Disjuntor geral
Transformador
Problemas na alimentação DC do painel de
controle.
Falhas em Purga (para robôs de Pintura)
Problemas em Teach Pendant ou no cabo do
mesmo (ou em barreiras intrínsecas, se
possuir)
Fonte de alimentação DC não OK
Circuito ON/OFF
Cabos
Falhas de classe 1 107
O transformador é localizado na parte traseira do

Transformador Multi- controlador. A alimentação pode ser de 380 a 575 volts.
Tap Para acomodar vários níveis de tensão, o transformador
possui vários Taps de alimentação primária.
As tensões de saída são:
1. Trifásico 200 VAC para alimentação dos
servo amplificadores
2. Monofásico 200 VAC para alimentação do
Rack (via Fonte)
3. Monofásico 100VAC para os freios.
Duas séries de termostatos são montados no
transformador. Eles estão conectados ao circuito de
detecção de falhas no servo amplificador. Se houver alta
temperatura no transformador, a falha SRVO –0043
DCAL alarm irá aparecer no Teach.
Localização do transformador no controlador

108 Falhas de classe 1
Exemplo de Transformador Multi-Tap

Falhas de classe 1
Falhas de classe 1
Geral: A fonte de alimentação converte a tensão AC em

Fonte de Alimentação diversos níveis de tensão DC. Também possui o circuito
DC de inicialização do sistema.
1. CP1
Conectores da FOnte 200VAC do transformador
2. CP2
Saída 200VAC para ventiladores e circuitos de
emergência
3. CP3
Saída 200VAC
4. CP4
Usada para teste do circuito Liga/Desliga
5. CP5
Saída 24V
6. CP6
Saída 24V. para módulos de freio e encoder
A fonte não precisa ser ajustada.
Verificando a Unidade
da Fonte
Tensões DC na Fonte
Saída Média de tensão Tolerância

+5V +5.1V ± 3%
+3.3V +3.3V ± 3%
+24V +24V ± 5%
+24E +24E ± 5%
+15V +15V ± 10%
-15V -15V ± 10%
Fonte de alimentação DC
Conexão para circuito Liga/Desliga externo

Diagrama Liga/Desliga simplificado.

Diagrama Liga/Desliga
Diagrama de Blocos
Falhas de classe 1
Rack/Fonte
Circuito de tensões +5, +3.3V, +15V, -15V

Circuito da Fonte de tensões DC

Visão Geral:
Placa do Painel de
Lógica de controle HSSB (High Speed Serial Bus)
Operador LED de Link de HSSB
Indica que a comunicação em fibra ótica entre
Main Board e Placa do Painel de operador está
OK
Conexões da Placa do 1. MCRD1: Para a porta do PCMCIA

Painel de Operações 2. JRS7: Conexão para a Placa principal (incluindo
on/off)
3. CRT8: Push buttons e LEDs da porta do Painel
4. TBOP3: Liga/Desliga externo
5. TBOP4 : Parada de emergência externa, Portão
aberto, etc.
6. TBOP5: Relé de saída de condição de parada de
emergência
7. CRT7 : Chave de seleção de modo
8. CRM42 : Realimentação para o circuito de Parada
de emergência
9. CRP5: Horímetro
10. CRP11 : 24V.com POFFDO
11. CRP14 : 24V
12. CRM33 :Conexão com o Teach Pendant
13. CRS9 : Comunicação de I/O’s
14. CRJ2B : HSSB
15. CRS18 : Para a porta DB25 em frente ao painel
(RS232)
16. CP5 : 24V from PSU
17. CA39 : Ventilador opcional (incluindo alarme e
24V.)
18. CA44 : Ventilador opcional ( incluindo alarmes e
24V para dois ventiladores).
19. JRS8 : Conexão com Blocos I/O tipo modelo A
20. JD17 : Porta configurável para RS232C ou RS485
21. Port B : Entrada RS232 (conector DB25)
22. CRM27 : entrada para desabilitação de Teach
Pendant (TP disconnect)
23. CRS16 : Cabo de comunicação com Teach
Pendant via ISB.
Indicação do LED Descrição da falha

Descrição: Quando o LED (verde) não acender, a Comunicação
com a placa principal não está sendo realizada.
Ação 1: Checar o cabo de comunicação (fibra ótica) entre a placa
principal e a placa do painel de operador, substituir, se
necessário.
Ação 2: Substituir a placa principal (Main Board)
Ação 3: Substituir a placa do Painel de Operador.
Falhas de classe 1
Figure 0-1 Operator panel pinout

Visão Geral
Back-plane (Rack)
Figure 0-2 Backplane PC Board

NOTES:
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126
Diagnóstico de
Falhas de Classe 1
DIAGNÓSTICO DE FALHAS
Diagnóstico de falhas pelo LED da Fonte
Indicação Descrição e Procedimento
[Descrição] Quando o LED ALM (vermelho) acender, uma falha na
fonte ocorreu.
[Ação 1] Verificar o fusível F4 (+24V) na fonte e substituí-lo se
estiver queimado.
[Ação 2] Verificar as placas de alimentadas por alimentação DC
(+5V, 15V, and +24V), as unidades e cabos e substitua se houver
defeito.
[Ação 3] Substitua a fonte.
[Descrição] Se o LED PIL (verde) não acender, a unidade não está

alimentada por 200VAC.
[Ação 1] Checar o fusível F1 da fonte e substituir se estiver
queimado.
[Ação 2] Substituir a fonte.
Diagnóstico de Falha de Classe 1 127
Power Supply Unit

128 Diagnóstico de Falha de Classe 1
Controlador não Liga

Verificação e Procedimento
(Verificação 1)
Verificar se o disjuntor de entrada não está desligado.
(Ação Corretiva)
Acionar o disjuntor.
(Verificação 2)
Verificar se o LED (PIL: verde) na fonte está acesa.
(Ação Corretiva)
Se o LED não estiver aceso, não existe alimentação
200VAC na fonte. (mesmo sintoma se o fusível F1
estiver aberto).
- Se 200 VAC não estiver chegando na fonte: Encontre
a causa, referenciando-se no diagrama do esquema
geral de alimentação.
- Se houver alimentação 200VAC chegando na fonte:
verifique se o fusível AC não está queimado. O fusível
F1 está na fonte. Desligue o disjuntor geral antes de
iniciar a correção da falha.
a) Se o fusível F1 estiver queimado:
- Verifique ação corretiva (1).
b) Se o fusível não estiver queimado:
- Substitua a fonte
Ação corretiva (1)

Causas de queima de fusível e ação corretiva:
a) Verificar se as placas conectadas aos conectores CP2 e
CP3 na fonte estão normais (refernciar-se pelo diagrama).
b) Curto circuito no varistor VS1 de proteção de sobretensão
(tensões de pico e tensões ininterruptas). Quando isso
ocorre, o varistor irá entrar em curto e irá causar a queima
do fusível F1. Se houver o curto circuito neste
componente, e não houver uma peça para reposição, o
sistema permite que a fonte trabalhe sem este
componente, mas recomendamos que este seja reposto
tãop rápido quanto possível. O código Fanuc para este
componente é: A50L-2001-0122#G431k
c) Curto circuito no Diodo DB1
d) O módulo secundário da fonte está em falha : se uma das
causas (b) ou (c) for detectada, substitua a fonte.
A especificação para o fusível F1 é:
A60L-0001-0396#8.0A
Controlador não Liga

Verificação e Procedimento
(Verificação 3)
Verificar se os sinais EXOFF1 e EXOFF2 estão
conectados. Caso não estiver sendo usado um
liga/desliga remoto, os bornes deverão estar
jumpeados.
(Ação corretiva)
Se não existe um circuito liga/desliga remoto, conectar
os sinais externos ON e OFF. Se estiverem sendo
utilizados, verificar os cabos de ligação ao dispositivo
externo.
(Verificação 4)
Verificar 1 a 3 para confirmar que há 200VAC de
alimentação para o conector CP1 da fonte e se as
funções das chaves ON/OFF estão normais.
Verifique então a fonte, usando o seguinte
procedimento:
Se o LED (ALM: vermelho) na fonte estiver aceso
Verifique se a conexão externa 24V está
conectada ao 0V. , ou ao terra.
a) Se o fuisível F4 estiver queimado :
Ver ação corretiva (2).
b) Nenhum dos fusíveis está queimado :
Uma placa que utiliza alimentação DC (+3.3V,
+5V, +24V, ou +-15V) está em falha.
c) Nenhum dos fusíveis está queimado:
Verificar se a alimentação 200VAC está chegando
no conector CP1. Se estiver, substitua a fonte.
(Ação Corretiva )
De a fonte não estiver em falha, substitua a placa
do painel de operador ou botão do painel de
operador.
(Ação corretiva(2))
Causa da queima do fusível F4 e ação corretiva:
O equipamento conectado ao conector CP5 da
fonte está em falha. Se nenhum equipamento
está conectado ao CP5 ou o equipamento (ou
placa) estiver normal, a tensão +24V no
backplane (rack) está em falha.
O código do fusível F4 é: A60L-0001-0046#7.5
NOTES:
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LAB 8 – Classes de Falhas

1. Examine a condição no Teach Pendant e classifique-o.
2. Verifique a causa da falha através dos passos de verificação de falhas.
3. Examine o PIL LED, Purge LED, e ALM LED para detectar a área da falha
4. Depois que a falha estiver corrigida, Apresentar ao instrutor.
NOTES:
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133
Falhas de Classe 2
Falhas De classe 2 são falhas relacionadas com softwares

FALHAS DE corrompidos ou falhas de hardware que possam levar a
CLASSE 2 perda de dados da memória. Ex: CPU, Mainboard,
memórias, falhas de comunicação ou cabeamentos. Falha
na Bateria da CPU.
Depois que você ligou o controlador, o Teach Pendant
Sintomas “congelou”.
Software corrompido
Causas possíveis
Placa mãe ou memórias danificadas
Placa de controle de eixos auxiliares danificada
Teach pendant ou cabo de Teach Pendant
danificado
Sinal de enable da fonte
Placa mãe
1. Propósito
Processa os movimentos que o robô deverá
executar.
Fornece os sinais d ePWM para o servo
amplificador.
Comunica com sinais de entrada/saída usando um
processador de comunicação.
2. Visão Geral:
Processador principal (603 Board)
o Boot ROM
o Dynamic RAM (DRAM)
Flash ROM (FROM)
o SIMM (Single Inline Memory Module)
Static RAM (SRAM)
o SIMM (Single Inline Memory Module)
Axis Board – placa de controle de eixos {DSP
(Digital Signal Processor) module}
A bateria de alimentação da CPU deve ser

substituída anualmente.
Para substituí-la, deve-se desconectá-la e num
prazo máximo de 12 minutos, colocar uma
nova.
134 Falhas de Classe 2
SRAM module
Axis control card
Flash ROM module CPU card Total version
Total version
SRAM module
Flash ROM module CPU card
Axis control card SRAM module

Flash ROM module CPU card
Total version
(Note) These are not prepared for A16B–3200–0330

(Note)
Axis control card
(Note)
(Note) These are not prepared for A16B–3200–0330
Placa Mãe RJ3

Falhas de Classe 2 135
Placa mãe
RJ3iB
Conectores na Main Board

Conectores da Main 1. CP8B – Bateria para memória CMOS
Board 2. CP6 – Saída 24E
3. CRP12 – Servo amplificador e placa de parada
de emergência
4. JRM32 – 4 I/O’s de alta velocidade
5. JD4/JD1A – Comunicação com módulos de I/O
6. CRJ2A – Interface para painel de operador
HSSB (High Speed Serial Bus)
7. JRS7 – Interface para painel de operador
8. COP10A – Interface para servo amplificador
FSSB (FANUC Serial Servo Bus)
9. JD43 – conector 10 base 5 (optional)
10. CD38 - Ethernet, 10 base T usando conector RJ-
45
11. CA54 – Checagem de servo amplificador (atrás
de JRS7)
Arquitetura da memória
Oque são as variáveis?

Variáveis São locações de memória onde são armazenados
dados
Algumas variáveis são armazenadas dentro de
outras variáveis
Some variables are buried even deeper
Oque elas contém?
Itens como velocidade de aceleração, limites de
software, dados de masterização, etc.
Exemplo: a variável que controla a reação das teclas
de velocidade de movimentação quando a tecla
SHIFT é utilizada:
o Incrementa ou decrementa de 5% em 5%
$SHFTOV_ENB = 0
Robô inc/dec. 5% por vez
$SHFTOV_ENB = 1
Robô irá incrementar ou
decrementar em 5%, 50% e 100%
Onde podemos encontrar dados sobre variáveis
específicas?
R-J3 Controller Software reference manual
(MARS35GEN09801E).
140
Verificação de Falhas de
Classe 2
1. Desligue e ligue o controlador

2. Substitua o teach pendant e/ou cabo
VERIFICAÇÃO DE
FALHAS DE 3. Retirar a CPU e recoloca-la
CLASSE 2 4. Limpar/ retirar os cartões de memória e recolocá-los
(cuidado com a estática ao manusear a CMOS)
5. Re-instalar o software
6. Substituir a CPU
Podemos verficar falhas de classe 2 pela verificação dos
LEDs localizados na CPU.
Verificando falhas Após iniciar o ligamento do sistema, os LEDs irão acender
através dos LEDs da conforme a seqüência descrita dos passos 1 ao 17. Se o
CPU alarme for detectado, o passo no qual o alarme ocorreu
pode ser verificado pela seqüência de LEDs acesos ou
apagados.
Passo LED Ação a ser tomada

1: Depois de ligar a força, todos os [Ação 1] Substituir o cartão da CPU.
LEDs são acesos. *[Ação 2] Substituir a placa principal.
2: Partida da operação do [Ação 1] Substituir o cartão da CPU.

software. *[Ação 2] Substituir a placa principal.
3: A inicialização de DRAM no [Ação 1] Substituir o cartão da CPU.

cartão da CPU está concluída. *[Ação 2] Substituir a placa principal.
4: A inicialização de SRAM e de [Ação 1] Substituir o cartão da CPU.

DPRAM está concluída. *[Ação 2] Substituir a placa principal.
*[Ação 3] Substituir o módulo ROM de lampejo.
5: A inicialização da comunicação *[Ação 1] Substituir a placa principal.
IC está concluída. *[Ação 2] Substituir o módulo ROM de lampejo.
6: O carregamento do software *[Ação 1] Substituir a placa principal.

básico está concluído. *[Ação 2] Substituir o módulo ROM de lampejo.
7: Partida do software básico. *[Ação 1] Substituir a placa principal.

*[Ação 2] Substituir o módulo ROM de lampejo.
8: Partida da comunicação com o *[Ação 1] Substituir a placa principal.

terminal de programação. *[Ação 2] Substituir o módulo ROM de lampejo.
Passo LED Ação a ser tomada

Verificação de Falhas de Classe 2 141
9: O carregamento do software *[Ação 1] Substituir a placa principal.

opcional está concluído. [Ação 2] Substituir a placa de E/S do processo.
10: Inicialização de DI/DO. *[Ação 1] Substituir o módulo SRAM.

*[Ação 2] Substituir a placa principal.
11: A preparação do módulo [Ação 1] Substituir o cartão de controle do eixo.

SRAM está concluída. *[Ação 2] Substituir a placa principal.
[Ação 3] Substituir o servo-amplificador.
12: Inicialização do cartão de [Ação 1] Substituir o cartão de controle do eixo.
controle do eixo. *[Ação 2] Substituir a placa principal.
13: A calibração está concluída. [Ação 1] Substituir o cartão de controle do eixo.
*[Ação 2] Substituir a placa principal.
14: Partida da aplicação de energia *[Ação 1] Substituir a placa principal.
para o sistema servo.
15: Execução do programa. *[Ação 1] Substituir a placa principal.

[Ação 2] Substituir a placa de E/S do processo.
16: Partida da saída DI/DO. *[Ação 1] Substituir a placa principal.
17: A inicialização está finalizada. A inicialização terminou normalmente.
18: A localização de defeito está Os LEDs 1 e 2 de condição piscam quando o

concluída. sistema está operando normalmente.
* Se a placa principal ou o módulo SDRAM for substituído, o conteúdo da memória (parâmetros, dados especificados, etc.)
serão perdidos. Antes de substituir a unidade, por este motivo, fazer uma cópia de segurança dos dados. De modo similar,
fazer uma cópia de segurança dos dados atuais quando substituir o módulo ROM de lampejo por outro de edição posterior
do software.
142 Verificação de Falhas de Classe 2
Análise de falhas pelo Display de 07 segmentos:

Display Descrição
de 7
segmentos
[Descrição] Uma condição de alarme de paridade ocorreu em RAM no cartão da CPU instalado
na placa principal.
[Ação 1] Substituir o cartão da CPU.
[Ação 2] Substituir a placa principal.
[Descrição] Uma condição de alarme de paridade ocorreu em RAM no módulo SRAM
instalado na placa principal.
[Ação 1] Substituir o módulo SRAM.
[Descrição] Um erro de barramento ocorreu no controlador de comunicação.
[Ação] Substituir a placa principal.
[Descrição] Uma condição de alarme de paridade ocorreu em DRAM controlado pelo

controlador de comunicação.
[Ação] Substituir a placa principal.
[Descrição] Um erro de comunicação ocorreu durante a comunicação com o painel de

comando.
[Ação 1] Verificar o cabo de comunicação (cabo óptico) entre a placa principal e o painel de
comando.
[Ação 3] Substituir o painel de comando.
[Descrição] Uma condição de alarme servo ocorreu na placa principal.
[Ação 1] Substituir o cartão de controle do eixo.
[Descrição] O alarme SYSEMG ocorreu.

[Ação 3] Substituir placa principal.
[Descrição] O alarme SYSFAIL ocorreu.
* Se a placa principal ou o módulo SDRAM for substituído, o conteúdo da memória (parâmetros, dados especificados, etc.)
serão perdidos. Antes de substituir a unidade, por este motivo, fazer uma cópia de segurança dos dados. De modo similar,
fazer uma cópia de segurança dos dados atuais quando substituir o módulo ROM de lampejo por outro de edição posterior
do software.
Um programa é uma série de comandos que informam ao

Manipulação de robô e outro equipamento como mover-se e o que fazer em
Arquivos e Programas cada aplicação. Programas são automaticamente
armazenados na memória do controlador quando criados.
Arquivos podem ser armazenados em Flash ROM no
controlador (disco FROM), floppy, cartão de memória ou
computadores pessoais.
Os seguintes tipos de equipamentos para armazenamento
Storage Devices podem ser usados para armazenar programas e arquivos:
1. Memory Card
2. PCMCIA-ATA Type II Flash Disk
3. CMOS SRAM Memory Card
4. Flash File Storage disk (FR)
5. RAM Disk (RD)
6. Ethernet Device (optional)
7. Floppy Disks (FLPY)
8. Computadores co0m software de
emulação
9. PS-100/PS-110
10. Memory Device (MD)
11. Memory Device Backup (MDB)
12. MF Device (MF)
Esta seção descreve como configurar equipamentos paa
armazenamento de dados. Dependendo do tipo de
equipamento, pode incluir:
a. Configuração da porta de
comunicação
b. Conectar o equipamento ao
controlador
c. Formatando o equipamento
Não conecte equipamentos à porta de comunicação com o
controlador ligado. Usde a tela de configuraçãop de porta
de comunicação (PORT INIT) para certificar-se do
equipamento correto.
Flash File Storage Disk A memória F-ROM trabalha como um equipamento

separado de armazenamento de dados. Qualquer tipo de
arquivo pode ser armazenado em uma F-ROM. No
entanto o tamanho desta memória é limitado. Em casos
de arquivos que necessitam alterações de dados
dinâmicos, o disco RAM.
O RJ-3 suporta cartões de memória Estáticos RAM

Memory Card (MC) (SRAM) e Flash tipo II. Cartões Flash tipo II podem
suportar de 8MB a 85MB. O equipamento Memory Card
(MC) suporta memórias Flash ATA PCMCIA e CMOS
SRAM. Para uso do cartão de memória é necessário que
haja uma interface para PCMCIA no controlador ou painel
de operador (que é padrão no controlador RJ3).
CUIDADO:
O cartão de memória pode ser retirado ou colocado com o
controlador ligado PORÉM não pode ser retirado enquanto o
controlador estiver escrevendo ou lendo algum dado. Caso
contrário, você poderá perder dados do cartão ou até danificá-lo.
O cartão de memória pode ser formatado utilizando um

arquivo MS-DOS. Pode ser lido de qualquer PC que
possua hardware e software adequado. Se o cartão de
memória estiver formatado em sistemaMS-DOS, poderá
ser formatado no controlador RJ-3.
NOTE FANUC Robotics recomenda que se use o cartão
de memória formatado no controlador. O controlador
formata o cartão com setores de 512 bytes. Um PC formata
com setores de 2048 bytes limitando o número de arquivos
que podem ser arquivados.
Flash File Storage Disk é um espaço na FROM que

Flash File Storage Disk funciona como um equipamento de armazenamento
(FR) independente. Esta memória não requer bateria para
alimentação. Você pode armazenar os seguintes arquivos:
1. Programas
2. Variáveis de Sistema
3. Qualquer dado que pode ser
armazenado como arquivo
Você poderá formatar o disco de armazenagem Flash. O
tamanho do disco de armazenagem Flash é configurado
pelo sistema na instalação do software.
FTP Ethernet são utilizados para comunicação com

FTP Ethernet Device protocolo FTP (opcional). Refira-se ao manual SYSTEM
R-J3 Ethernet Controller Backup and Restore – FTP Setup
and Operations Manual para maiores informações.
Drives de disquetes podem ser utilizados para formatar,
Floppy Disk transferir ou copiar dados de disquetes magnéticos.
Existem 3 tipos de drives para disquetes:
1. PS-100 disk drive - para disquete de
baixa densidade de 3.5"
2. PS-110 disk drive – para disquete de
alta densidade de 3.5" 1.44MB
3. PS-200 disk drive – para disketes de
baixa densidade de 5.25"
Se você usar um drive de disquete, você deverá
conectá-lo na porta serial RS232 no controlador.
Durante a manipulação de arquivos, o drive
conectado será reconhecido como “FLPY:”no menu
FILE.
Um computador pessoal pode ser utilizado para criação e

Personal Computer armazenamento de arquivos off-line. Você poderá utilizar
o programa OLPC para programação OFF-LINE em um
PC e armazenar arquivos. Os arquivos que são acessíveis
neste tipo de equipamento são das seguintes formas:
1. Através do menu FILE no Teach
Pendant , opção CRT/KB
2. Através de programas Karel
Se você usa computadores pessoais, você deve conectá-lo
através da porta utilizada pelo drive Floppy e deverá
possuir o software emulador KFLOPPY ou software
equivalente.
Para configurar o PC para manipulação de programas e
arquivos, você deverá configurar a porta de comunicação
na qual será conectado o computador no controlador.
O memory device (MD) armazena todos os programas TP,

Memory Device (MD) programas KAREL, e variáveis de programa KAREL
carregadas no controlador. Trata-se de um equipamento
apenas de leitura.
O memory device backup device (MDB) habilita a cópia
Memory Device Backup dos arquivos de modo remoto como de um protocolo FTP,
(MDB) SMON ou KCL. Por exemplo, você pode habilitar o robô a
fazer backups de rtodos os programas TP para um cartão
de memória (KCL>copy MDB: *.tp TO MC).
MF:é composto das memórias RAM (RD) e Flash ROM

MF Device (MF) (FR) nesta ordem, para um arquivo específico. MF elimina
a necessidadde de saber o nome do equipaemetno que
possui o arquivo especificado. Por exemplo:, "DIR
MF:file.ext" irá procurar pelo arquivo primeiro na RD:.Se
não encontrar, irá procurar na FR:. Da mesma forma,
"COPY MC:file.ext to MF" irá copiar o arquivo para a
RD:.
NOTA Quando você está fazendo backups de arquivos
para MF: você deverá escolher entre FR: e RD:. Os
arquivos serão copiados para o equipametno que você
selecionas sempre se RD: estiver em DRAM.
Configurar a porta de comunicação habilita ao controlador
Configurando a Porta comunicar-se com alguns tipos de equipamentos como
de Comunicação CRT/KB, impressoras, drives de disquetes, e PCs. A
inicialização da porta envolve informações específicas do
tipo de equipamento que será utilizado. Isto é realizado
através da tela PORT INIT no Teach Pendant.
A figura abaixo mostra a localização das portas de
comunicação
Localização das Portas no controlador RJ3

Mais de quatro portas estão disponíveis no controlador. Você

Portas poderá configurar as portas P2 a P5. A porta P1 é dedicada a
o Teach Pendant.
Portas P1-P5
Tipo de Equipametno
Porta Nome apresentado na tela do Teach Usuário
Porta Padrão
Porta dedicada APENAS a Teach
P1 RS-422 Teach pendant Teach pendant
Pendant.
P2 RS-232-C RS-232-C Debug console
P3 PORT 2 RS-232-C Qualquer tipo de KCL
P4 JD17 na placa do painel de operador RS-232-C eauipamento Sem uso
P5 JD17 na placa do painel de operador RS-422 Sem uso
Você pode modificar as características de comunicação

Equipamentos padrão para cada porta, com exceção da porta 1.
Equipamentos Velocidade(baud) Bit de Paridade Bit de Parada Valor de Timeout (sec)
Handy File* 9600 None 2 bit 0
FANUC Floppy* 9600 None 2 bit 0
PS-100/110/200 Disk 9600 None 1 bit 0
Printer** 4800 None 1 bit 0
Sensor* 4800 Odd 1 bit 0
Host Comm.* 4800 Odd 1 bit 0
KCL/CRT 9600 None 1 bit 0
Debug console 9600 None 1 bit 0
Factory Terminal 9600 None 1 bit 0
TP Demo Device 9600 None 1 bit 0
No Use 9600 None 1 bit 0
Posição atual Apenas para uso da Fanuc
Desenvolvimento Apenas para uso da Fanuc
CIMPLICITY Apenas para uso da Fanuc
* Você poderá alterar esses valores, porém dependerá do tipo de equipamento que está conectado à porta
** Você só poderá utilizar impressoras seriais.
Na tela Menus Setup Type Port Init , você poderá

Interface RS-232-C alterar a interface RS-232-C das seguintes portas:
1. Porta 1 (P2:)
2. Porta 2 (P3:)
3. Porta 3 (P4:)
O comprimento máximo do cabo de comunicação é de
aproximadamente 15 metros.
A configuração da pinagem do conector para as portas P2 e
Configuração dos pinos P3 é tipo normal Data Terminal Equipment (DTE). A
do conector pinagem de configuração em P4: para RS-232-C no
para portas P2, conector JD17 é mostrada abaixo..
P3 e P4
Cuidado: Os pinos 10 e 19 do JD17 são +24V. Cuidado,
ou você poderá causar danos ao equipamento
Pino Sinal
1 Rx
3 DSR
5 CTS
11 Tx
13 DTR
15 RTS
CUIDADO
As portas P3 e P4 compartilham da mesma velocidade de
comunicação (baud rate). Se você alterar uma delas estará
alterando também a outra, podendo causar mal funcionamento de
algum equipamento.
Procedimento Configurando a Porta

NOTA Para configurar a porta RS422, refira-se à
próxima seção.
Passo O equipamento já está configurado. (Procedure Error!

Reference source not found.)
1 Pressione MENUS.
2) Selecione SETUP
3) Pressione F1, [TYPE].
4) Selecione Port Init. Você verá uma tela como abaixo :
5) Mova o cursor para aporta que você quer configurar

e pressione F3, DETAIL, você verá a seguinte tela:
6) Selecione cada item e altere os valores.

NOTA Para indicar que você não está utilizando a
porta, configure a porta como No Use.
7) Um mesmo equipamento não pode ser configurado
para duas portas. Para mover um equipamento para
uma outra porta, você deverá configurar a porta
existente como No Use e então configurar a nova
porta com o equipamento desejado.
8) Realize uma partida Fria (Cold Start) no controlador
para implementar as alterações:
a. Se o controlador estiver ligado, desligue-o

b. No Teach pressione as teclas Shift e Reset.
c. Com as teclas Shift e Reset pressionadas, ligue o
robô (pressione ON no painel de operador).
d. Quanod você ver os arquivos iniciando no Teach
Pendant, solte as teclas.
Interface RS-422 A porta RS-422 estThe RS-422 interface is available on

port 4 (P5:).
4. O comprimento máximo para
comunicação deve ser 50 metros.
5. RS-422 possui maior rejeição a
ruídos
6. O sinal elétrico do RS-422 é diferente
do RS-232-C. Se você precisa
conectar entre um controlador e um
PC, será necessário converter o sinal,
uma vez que a maioria dos PC’s não
suportam a interface RS-422.
A pinagem do conector JD17 (porta P5) é mostrada na

Pinagem do conector tabela abaixo
para a porta P5:
Pino Sinal
7 Rx
8 *Rx
17 Tx
18 *Tx
Procedimento Configurando a porta para interface RS-422
Condição 1. O equipamento foi configurado

2. O cabo RS-422 está conectado na
placa do painel de operador.
Passo 1 Perform a Controlled start:

a. Se o controlador estiver ligado, desligue-o.
b. No teach, pressione as teclas PREV e NEXT e
mantenha-as pressionadas. Ou no painel de
operador pressione o botão HOLD.
c. Mantendo as teclas ou op botão pressionados,
ligue o controlador (pressione o botão ON). Você
verá a seguinte tela:
d. Solte as teclas.
e. Selecione Controlled Start e pressione ENTER.
NOTA Set $RS232_NPORT = 5
2 Pressione MENUS.
3 Selecione SYSTEM.
4 Pressione F1, [TYPE].
5 Selecione Variables.
6 Mova o cursor para a variável $RS232_NPORT.
7 Pressione ENTER.
8 Digite 5 e pressione ENTER.
9 Pressione MENUS.
10 Pressione F1, [TYPE].
11 Selecione Port Init. Você verá uma tela como a
abaixo :
9) Mova o cursor para a porta que você quer configurar

e pressione F3 , DETAIL. Você verá a seguinte tela:
10) Pressione FCTN e selecione a opção Start (COLD).
A interface de Cartão de Memória é integrado ao

Usando a interface de controlador RJ-3 e está localizado na porta do painel de
Cartão de Memória operação.
Procedimento Usando a interface de cartão de memória
Condição 1. Você irá utilizar um cartão SRAM ou

um PCMCIA-ATA Flashcard baseado
nos seguintes padrões:
1. JEIDA “IC Memory Card Guideline
Version 4.0”
2. PCMCIA “PC Card Standard R. 2.0”
Passo 1 Identifique a posiçãpo da interface do Cartão de
Memória no Painel de Operador.
Localização da interface do Cartão de Memória
2 Insira o cartão como mostra a figura.
Procedimento Usando o Floppy Disk ou KFLOPPY (via PC)
Passo 1 Conectar o cabo RS-232-C na porta P2, com o robô

desligado
2 Ligue o Disk drive ou habilite o Emulador Kfloppy.
3 Insira o diskete no drive, ou no PC, configure o
diretório com o qual deseja comunicar o controlador.
4 Formatar o disquete ou o diretório, se necessário.
Você deverá sempre configurar um dispositivo padrão que

será usado na manipulação de arquivos (backups, cópias,
Configurando um restaurações). Você poderá escolher entre:
dispositivo padrão
1. Memory card (MC) – aparece se o
cartão de memória está instalado.
2. Floppy disk – para comunicação com
fdrives para floppy disks ou para uso
com emulador Kfloppy em PC.
3. Serial printer – Uma impressora serial
conectada na porta.
4. Flash File Storage disk (FR) – área de
armazenamento de arquivos na
própria Main Board.
5. Client tag (C1 – C8) – Usa o protocolo
de comunicação FTP.
6. Memory device (MD) – Trata a
memória de programas do
controlador como um arquivo
7. Console device (CONS) – Usado
apenas para depuração de arquivos
de inicialização do sistema.
8. RAM disk – memória RAM
especificada como RD:,
9. MF device (MF) – um composto de
RAM (RD) e FROM (FR) para um
arquivo específico
Depois que você selecionar o equipamento, este ficará
como padrão até que você selecione outro.
Procedimento Configurando um equipamento Padrão
Condição Se você estiver configurando um cartão de memória ou

um Floppy disk, você deverá primeiro instalá-lo
corretamente.
Passo 1. Pressione MENUS.
2. Selecione FILE.
3. Pressione F1, [TYPE].
4. Selecione File. Você verá a tela abaixo.
5. Pressione F5, [UTIL].

6. Selecione Set Device.
7. Mova o cursor para o equipamento que você quer

escolher e pressione ENTER. Se MC for selecionado,
você verá a tela como abaixo.
O equipamento está agora selecionado.

Você deverá formatar cartões tipo SRAM , FLASH ATA
ou disquetes (floppy) antes de utilizá-lo a primeira vez.
Formatando Cartões
CUIDADO:
Formatar irá apagar todos os arquivos no cartão de
memória ou disco. Não realize a formatação de cartões ou
discos que você deseja manter os arquivos.
Procedimento Formatando um cartão de memória
NOTA Este procedimento também pode ser utilizado

para formatar disquetes ou diretórios (FLPY).
Condição 1. O equipamento padrão selecionado é o MC:
2. O cartão não está protegido contras escrita
3. Insira o cartão na interface.

4. Pressione MENUS.
5. Selecione FILE.
6. Pressione F5, [UTIL] e selecione 2 para formatar o
cartão.
7. Selecione Format. Você verá uma tela como a abaixo.
11) Formatando o cartão.

a. Se você não quiser formatar o cartão, pressione F5
b. Para formatar o cartão, pressione F4, você verá uma
tela como a abaixo
12) Use as teclas de função para escrever um nome para

o disco e pressione ENTER. Ex: card1
A formatação irá demorar alguns segundos. Quando a

formatação estiver completa, você verá a tela de arquivos
FILE.
A lista de todos os programas existentes no robô é

Manipulando mostrada na tela SELECT.
Programas
Os programas podem ser::

1 Selecionados
2 Salvos
3 Carregados
4 Copiado no menu da tela Select
5 Deletado do menu Select
6 Monitorado
7 Impresso
Salvando Programas
Procedimento Salvando um programa
Condição O equipamento para onde será salvo o programa deverá

estar instalado e selecionado
Passo a. Pressionar MENUS.
b. Selecionar FILE.
c. Pressione F1, [TYPE].
d. Pressione F5, [UTIL].
e. Selecione Set Device.
f. Mova o cursor para o equipamento desejado e
pressione ENTER
g. Pressione SELECT. Você verá a tela abaixo
13) Mova o cursor sobre o nome do programa que você

quer salvar.
14) Pressione NEXT, >, e em seguida F4, SAVE. Você
verá a sefuinte tela
15) Se você quer escrever o nome do programa a ser

salvo, faça-o utilizando as teclas de função F1~F5 e
pressione ENTER.
NOTA Não inclua a extensão do arquivo.
O programa será salvo no equipamento

selecionado. Quando terminar, as tela Select irá
aparecer novamente.
Carregando Programas
Procedimento Carregando um programa

Condition Equipamento de onde será carregado o arquivo está

instalado e configurado
Passo a. Pressionar MENUS.
b. Selecionar FILE.
c. Pressione F1, [TYPE].
d. Pressione F5, [UTIL].
e. Selecione Set Device.
f. Mova o cursor para o equipamento desejado e
pressione ENTER .
g. Pressione Select, você verá a tela abaixo
h. Ligue o TP, com o Deadman apertado
i. Pressione NEXT, >, e em seguida LOAD.Você verá a

a tela abaixo.
j. Escreva o nome do programa que você quer

carregar e pressione enter.
NOTA: não inclua a extensão do arquivo.
k. Carregando o programa selecionado:
Se você não quer carregar o
programa, pressione NO F2
Se você quer carregar o programa,
pressione YES F1.
NOTA Se o Teach Pendant não carregar os programas,
você deverá realizar uma partida controlada
NOTA Você deverá purgar a memória Flash ROM
depois de carregar programas KAREL. Cada carga de
programa utiliza na Flash Rom uma área de
armazenamento. Quando o programa é recarregado,
uma nova área da Flash ROM será utilizada ateé que a
purga seja realizada.
A tela Select irá aparecer quando o arquivo acabar de

ser carregado
Copiando Programas no
Menu SELECT
Procedimento Copiando um Programa no Menu Select
Passo Pressione SELECT. Você verá a tela abaixo

Mova o cursor para o programa que você quer

copiar.
Com o Deadman pressionado, ligure o TP
Pressione NEXT, > e em seguida F1, COPY. Você
verá a tela a seguir
Escreva o nome do novo programa que será a

cópia do anterior e pressione ENTER.
Copiando o programa selecionado:
1 Pressione NO se você nmão quiser copiar o

programa.
2 Pressione YES se você quiser copiar o programa
Deletando Programas
do Menu Select
Procedimento Deletando um programa
Passo Pressione SELECT. Você verá a tela abaixo.
Mova o cursor para o nome do programa que você

quer deletar.
Ligue o TP com o Deadman acioando
Pressione NEXT, >, e em seguida F3, DELETE.
Deletando
Se você não quiser deletar, pressione NO

Se você quiser deletar, pressione YES.
NOTA Você não poderá deletar programas que

estão sendo executados ou editados ou
programas Macro ou se estiverem protegido
contra escrita.
1 Para deletar um programa macro:
a. Pressione SELECT.
b. Pressione NEXT, >.
c. Pressione F4, DETAIL, e mude o Sub Type para
Process
d. Pressione MENUS.
e. Selecione SETUP.
f. Pressione F1, [TYPE], selecione MACRO, e
p[ressione ENTER.
g. Para apagar todos os endereçamentos, pressione
F2, CLEAR.
h. Pressione SELECT e selecione o processo que você
quer deletar
i. Pressione a tecla de função delete
Impressão
Pode-se imprimir dados, desde que sejam obedecidas as
Dados de Impressão seguintes regras
1. A impressora deverá ser serial. Se você estiver usando
uma impressora paralela, você poderá danificar o
controlador ou a impressora.
2. A impressora deverá ser conectada a porta RS-232-C.
3. A impressora deverá ser configurada a porta RS-232-C.
Você poderá imprimir programas para arquivos:
1. Para MC, floppy, RD ou FR:, o arquivo terá extensão
.LS
2. Para KCL, o arquivo irá aparecer na tela do KCL
Impressões
Nome do
Operação Dados impressos
arquivo
(nome do
Pressione F5, PRINT, na tela O programa selecionado
programa).
SELECT pelo cursor
LS
A tela do Teach Pendant que
Selecione a opção PRINT
estará aberta irá ser TPSCRN.LS
SCREEN no menu FCTN.
impressa
Selecione PRINT SCREEN na A tela irá aparecer na tela do
CTSCRN.LS
no menu FCTN para KCLCRT. CRT
Você irá realizar manipulações de arquivos através da tela Menus

FILE
Manipulando
Arquivos
Tela File
Na tela File, você poderá

1. Gerar diretórios ou arquivos
2. Carregar e restaurar arquivos
3. Verificar arquivos em disco
4. Copiar arquivos de um equipamento
5. Deletar arquivos de um equiapmento
6. Salvar arquivos para um equipamento
7. Mover arquivos entre discor RAM e FROM
8. Checar e purgar memórias
9. Criar arquivos de relatórios de falhas
Tipos de
arquivos
TIPO DESCRIÇÃO
(.BMP) Arquivo tipo Bit map. Contem imagens utilizadas sistemas de

visão
(.CF) Arquivo de comandos. São textos (ASCII) com sequências de

comandos KCL (Karel Comand Language).
(.DF) Arquivos padrão (default). São arquivos binários que contém

instruções padrão de movimentação através do TP
(.IO) Arquivos de Entradas/Saídas (In/Out). São arquivos que contém

a configuração do I/O
(.KL) Arquivos de texto (ASCII) que contém instruções da linguagem

KAREL, para serem utilizadas em programação
(.LS) São arquivos de texto (ASCII) que contém a listagem de um

programa KAREL e a numeração de linha de cada uma de suas
intruções. Este tipo de arquivo também é gerado quando se
imprime a tela do TP
(.ML) Arquivo de modelo de partes. Utilizado para guardar informação
sobre o modelo de partes usado em sistemas de visão
(.PC) São arquivos binários que contém a versão traduzida dos

programas .KL (KAREL). Estes são os programas realmente
carregados na memória do controle e executados
(.SV) Arquivos de sistema. São arquivos binários que contém os
valores padrão de variáveis de sistema, parâmetros de servo e
dados de masterização
(.TP) Programas TP. São arquivos binários que contém as instruções
dos programas do TP
(.TX) Arquivos de texto (ASCII)que contém textos do sistema e textos

definidos pelo usuário
(.VR) Arquivo de variáveis. São arquivos binários que contém dos
dados de variavies para programas KAREL
Manipulando
Programas/Arquivos
CRIANDO UM PROGRAMA
SELECT F[CREATE] nome do programa
selec.tipo - ENTER…..F[DETAIL] para detalhes
RENOMEANDO UM PROGRAMA
SELECT selecione o programa a ser renomeado
F[DETAIL] - cursor sobre o nome do programa -
ENTER Altere o nome do programa ENTER
APAGANDO UM PROGRAMA DA MEMÓRIA
SELECT nome do programa - F[DELETE] F[YES]
CONFIGURANDO A PORTA
MENUS - m[SETUP] F[TYPE] m[PORT INIT]
Siga orientação na tela
SELECIONANDO O DISPOSITIVO PADRÃO
MENUS m[FILES] F[UTIL] Set Device

selecione o dispositivo
FORMATANDO DISPOSITIVO PADRÃO
MENUS m[FILES] F[UTIL] - format F[YES]
SALVANDO UM PROGRAMA NO DISPOSITIVO

PADRÃO
DISPOSITIVO DE ARMAZENAMENTO PRONTO -
SELECT selecione o prog. F[SAVE] ENTER
VERIFICANDO O DIRETÓRIO DO DISPOSITIVO
PADRÃO
MENUS m[FILE] F[DIR] selecione o tipo de arq. -
ENTER
RECUPERANDO UM PROGRAMA DO DISPOSITIVO
PADRÃO
DISPOSITIVO DE ARMAZENAMENTO PRONTO
SELECT F[LOAD] escreva o nome do prog. -
ENTER
ou
MENUS m[FILE] F[DIR] selec.o prog. F[LOAD]
-- F[YES]
CRIANDO UMA CÓPIA DO PROGRAMA NA MEMÓRIA
SELECT selecione o prog. - F[COPY] escreva o
nome do novo prog. ENTER F[YES]
IMPRIMINDO UM PROGRAMA DA MEMÓRIA
DISPOSITIVO DE IMPRESSÃO (HARDCOPY ou ARQ.
ASCII) PRONTO SELECT selecione o prog.
F[PRINT] - ENTER
BACKING UP
MENUS m[FILES] F[BACKUP] selec.o tipo de
arq. siga orientação na tela ENTER
RESTORING
RJ3: CONTROLE DESL, PREV/NEXT, LIG CONFIG.
MENU 3[Controlled Start] - MENUS m[FILES] -
F[UTIL] m[SET DEVICE] Selecione Memory Card
MC FCTN Selecione “Restore/Backup”
F[RESTORE] siga orientação na tela…...ao acabar
FCTN Start Cold
RJ2: CONTROLE DESL, PREV/NEXT, LIG - BMON
F[CTRL] ENTER F[START] ENTER exit
F[YES] MENUS m[FILES] - F[RESTORE] siga
orientação na tela
BACKING UP CONTROLE
RJ3: CONTROLE DESL, PREV/NEXT, LIG CONFIG.
MENU 3[Controlled Start] MENUS m[FILES]
F[UTIL] m[SET DEVICE] Selecione Memory Card
MC FCTN Selecione “Restore/Backup”
F[BACKUP] SELECIONE OS ARQUIVOS PARA
BACKUP OU CONTROLLER…...ao acabar FCTN Start
Cold
RJ2: CONTROLE DESL, PREV/NEXT, LIG BMON
F[CTRL] ENTER F[START] - ENTER - exit
F[YES] FCTN m[START CTRL 2] ENTER -
MENUS - m[FILES] F[UTIL] selec.disco ou
mem.card F[BACKUP] selec. Controller
F[CONTINUE] entre o “root name” ou ENTER
F[CONTINUE]
RESTORING CONTROLE
RJ3: CONTROLE DESL, F1/F5, LIG BOOT MONITOR
4 Controller backup/restore 4 Restore Full Ctrl
Backup (from MC)
RJ2: CONTROLE DESL, PREV/NEXT, LIG BMON
F[INSTALL] ENTER - F[RESTORE] ENTER
1 -- ENTER - desl. Controle lig. Controle
BACKUP COMO
IMAGEM
BACKING UP CONTROLLER COMO IMAGEM
CONTROLADOR DESLIGADO, PRESSIONAR F1 E F5,
LIG BOOT MONITOR SELECIONAR O ITEM
“CONTROLLER BACKUP/RESTORE” DIGITAR O
NÚMERO DO ITEM “BACKUP CONTROLLER AS
IMAGE” ENTER AO TERMINAR , DIGITAR 1
ENTER SELECIONAR COLD START ENTER.
RESTAURAÇÃO DO BACKUP DO CONTROLADOR

COMO IMAGEM
CONTROLADOR DESLIGADO, PRESSIONAR F1 E F5,
LIG BOOT MONITOR DIGITAR O NÚMERO DO
ITEM “RESTORE CONTROLLER AS IMAGE” ENTER
AO TERMINAR , DIGITAR 1 ENTER
SELECIONAR COLD START ENTER.
SEQUENCIA PARA CASO SE TENHA O BACKUP DE CONTROLE: siga o

RESTAURAÇÃO DA procedimento de restauração do controle
CPU:
CASO SE TENHA O SOFTWARE DE INSTALAÇÃO +
BACKUP “ALL ABOVE”:
Instale o software na CPU e depois Carregar os
programas copiados no “all above” nesta seguencia: VR;
TP; DF; IO: em partida controlada
CASO SE TENHA A BACKUP “ALL ABOVE” E UM

OUTRO ROBÔ IGUAL:
Fazer um back-up de controle do robô igual e restaurá-la
na CPU MENUS SETUP MACROS - vá até a
coluna programas e apague nesta coluna todos os itens
possiveis Carregar os programas copiados no “all
above” nesta seguencia: VR; TP; DF; IO: partida
controlada SV
NOTES:
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172
Masterizando
MASTERIZANDO
Beta
Amp
Motor SPC
Optional
board
Fiber Optic
Encoder/
Brake
Board
6 Axis
Main Six Sets of Signals (Fiber Optic) Servo
CPU Amp
Brake Serial data
Feedback (Fiber Optic) (status/position information)
Mechanical
Linkage
Motor SPC
A CPU calcula os valores

de posição L P[1] 1200 mm/sec Fine
Tipo de Mov. Posição Velocidade Terminação
CPU determina o valor

atual através do Serial 1. O pacote de dados serial informa ao controlador o valor
Pulse Coderr do posicionamento de cada eixo
2. O pacote é enviado 250000 vezes por segundo. A CPU
transforma em sinal apropriado para o servo
amplificador.
Encoder
Encoder Disk
Coil Voltage Pulses
Motor Rotor Assembly

Photocell
Light Source
90VDC Field Windings
O encoder possui uma memória de posicionamento que é

Masterizando 173
alimentada por quatro baterias alcalinas posicionadas ou

njo corpo do robô ou no controlador. Estas baterias devem
ser substituídas anualmente, com o controlador ligado.
Unidade de Baterias
Quando você masteriza o robô, você define a posição física

Masterização do robô pelo sincronismo entre a posição mecânica e as
informações posicionais do encoder. Um robô deve ser
masterizado para operar normalmente.
Pode acontecer (devido a falhas em encoder, cabos,
baterias ou CPU) que o encoder perca estes dados de
masterização, e necessite ser remasterizado.
174 Masterizando
Masterizando 175
1. RESET DE FALHAS DEVIDO A PERDA DE

Procedimento para MASTERIZAÇÃO:
masterização
. RESET DE PULSE CODER
O reset do Pulse coder é necessário para tirar a
falha que ocorre quando desligamos um ou mais
cabos de encoder ou retiramos a bateria do robô
com o controlador desligado. O código da falha que
irá acontecer inicia com BZAL ALARM , e não é
possível resetar a partir da tecla ou botão RESET.
PROCEDIMENTO:
TECLA MENUS SELECIONAR NEXT + ENTER
SELECIONAR SYSTEM+ENTER
PRESSIONAR A TECLA F1 [TYPE]
SELECIONAR MASTER/CAL * + ENTER
PRESSIONAR A TECLA DE FUNÇÃO RES/PCA
PRESSIONAR A FUNÇÃO YES DESLIGAR E
LIGAR O CONTROLE
* CASO O ITEM MASTER/CAL NÃO APARECER:

SELECIONAR VARIABLES SELECIONAR
A LINHA DA VARIAVEL $MASTER_ENABLE 0
POSICIONAR O CURSOR SOBRE O 0 , DIGITAR 1
E TECLAR ENTER PRESSIONAR F1[TYPE]
SELECIONAR MASTER/CAL + ENTER.
. RESET DE ALARME “PULSE NOT ESTABLISHED”

Se, quando ligarmos o controlador a falha “PULSE
NOT ESTABLISHED” aparecer na tela do Teach
Pendant, você deverá rotacionar o(s) eixo(s) que
perdeu (ram) masterização pelo menos 25 graus.
Em seguida, pressione a tecla RESET
Este alarme possibilita que você movimente o robô
mas não possibilita que você masterize. Ocorre
devido à falta de referência dos encoders, quando
estes são desligados de sua alimentação.
2. MASTERIZAÇÃO:
2.1. Masterização pela posição ZERO (todos os eixos):

Após retirar todas as falhas do robô, movimente
todos os eixos para as posições ZERO (conforme a
marca que existe no corpo do robô).
PROCEDIMENTO:
SELECIONAR MASTER/CAL *+ ENTER
SELECIONAR O ITEM “ZERO POSITION MASTER”
+ ENTER PRESSIONAR A FUNÇÃO YES
176 Masterizando
SELECIONAR O ITEM “CALIBRATE”+ ENTER

PRESSIONAR A FUNÇÃO YES

TELA PRINCIPAL DE MASTERIZAÇÃO UTILIZE O

CURSOR E AS SETAS PARA SELECIONAR O TIPO
DE MASTERIZAÇÃO DESEJADA
2.1. Masterização pela posição ZERO (EIXO A EIXO):

Após retirar todas as falhas do robô, movimente o
eixo a ser masterizado para a posição ZERO
(conforme a marca que existe no corpo do robô).
PROCEDIMENTO:
SELECIONAR MASTER/CAL *+ ENTER
SELECIONAR O ITEM “SINGLE AXIS MASTER” +
ENTER VOCÊ VERÁ A TELA COMO A SEGUIR:
ACTUAL POS (MSTR POS) (SEL) (ST)

J1 0.000 ( 0.000) (0) [2]
J2 2.989 ( 35.000) (0) [2]
J3 3.154 ( -100.000) (0) [2]
J4 2.133 ( 0.000) (0) [2]
J5 4.138 ( -80.000) (0) [2]
J6 5.133 ( 0.000) (0) [2]
E1 0.000 ( 0.000) (0) [2]
E2 0.000 ( 0.000) (0) [2]
[TYPE] GROUP EXEC
NA LINHA DO EIXO QUE VOCÊ VAI

MASTERIZAR, POSICIONE O CURSOR SOBRE A
Masterizando 177
COLUNA MSTR POS DIGITE 0+ENTER

MOVIMENTE O CURSOR PARA A DIREITA,
USANDO A SETA , PRESSIONE 1 +
ENTER PRESSIONE A TECLA DA FUNÇÃO
“EXEC”** PRESSIONE A TECLA PREV E VOCÊ
IRÁ RETORNAR A TELA PRINCIPAL DE
MASTERIZAÇÃO SELECIONAR O ITEM
“CALIBRATE”+ ENTER PRESSIONAR A
FUNÇÃO YES

** PARA SABER SE A MASTERIZAÇÃO

OCORREU, VOCÊ VERÁ QUE O NÚMERO 1 QUE
VOCÊ DIGITOU IRÁ MUDAR PARA 0 E NA
COLUNA (ST), TODAS AS LINHAS ESTARÃO COM
VALOR 2.
178 Masterizando
NOTES:
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Masterizando 179
LAB 8
Steps
1. Fazer uma masterização por zero position no robô

2. Fazer uma masterização eixo-a-eixo no robô
3. Fazer um Backup de arquivos do equipamento
4. Fazer um Backup de controlador do equipamento
5. Restaurar um Backup de controlador no equipamento
Completedo____________
180 Masterizando
NOTES:
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181
Falhas de Classe 3
Este tipo de falha apresenta na tela do Teach um código de

FALHAS DE falha que se inicia com SRVO
CLASSE 3
Sintomas 1. Led de Alarme aceso

2. Contatores principais KM1 e KM2 estão desligados
3. Mensagem de falha no display
Causas Potenciais Servo amplificador
Motores ou Pulse Coders
Módulos de freios ou encoders
Unidade de parada de emergência
Placa de emergência
Cabo do Teach/ Teach Pendant
Cabos
Depois que você verificar o alarme na tela do Teach, você

devera checar os itens, como abaixo
Servo amplificxador de seis canais
Servo Amplificador
Servo Amplificador
Descrições dos conectores

Servo amplificador para 6 eixos

?? Note: HBK can also be bypassed by means
of a jumper on the purge board
16.2. Review the following diagram of servo amplifier:
KM1 and KM!

KM2and KM2
220VAC CRR38 Servo Amp CRR45

Discharge
Resistor - 1 or 3,
dependent on
robot. 9A ea.
Encoder
FSSB
COP10B
Drive Signals MCCON M1
CNJ
24v, +-15v,5v CRP10 CN6 CRF1 One of six

CRP10
CRF1-A
CRF1-B
Encoder/
Brake
Board
J1 J3 J5
CN6A Brakes
J2 J4 J6
CN6B
To Emergency stop control PCB
Visão geral do servoamplificador

08/10/01
6-53
6. TOP LEVEL OUTLINE
Dentro do Servo 1. Circuito de alimentação de alta tensão DC

R-J3 Paint Control Reliable Electrial Maintenance
MATGGCRJ303011E
Amplificador 2. Amplificadores de baixa potência
3. Robot
17.3.7. Amplificador
inputs andde alta potência
outputs
4. Controle de freios
17.4. DC Link circuit
5. Circuitos de diagnósticos
6. Circuitos HBK e ROT
See the following diagram
7. Entradas e saídas de Robô
Fault
detection
7 segment
Emergency circuit LED
Stop board
KA4 KA5
+DC
180 ?
DS1
24v
220V
3ØO
KM1 KM2
-DC
Redundant
E-Stop CDC1,2,3
Unit
Circuito alimentação DC
Amplificador de 17.5. Discharge resistor unit

Potência 17.5.1. Overview
17.5.2. Purpose
Alimentação de motor
O servo amplificador possui LEDs de diagnósticos para

LEDs do Servo detecção de tipos falhas que correspondem a códigos de
Amplificador falhas do Teach Pendant:
Nome LED Descrição

Falha do freio O circuito de controle do freio no servo-amplificador está defeituoso.
Alarme correspondente:
Freio anormal SRVO-018 SVAL1.
Alarme de solda do Este alarme é emitido quando um contato do contator eletromagnético se

contator funde.
eletromagnético Alarme correspondente:
Alarme MCAL SRVO.
Superaquecimento do O termostato no servo-amplificador ou no transformador desarmou ou os
servo-amplificador fusíveis F1, F2 no servo-amplificador estão queimados.
Alarme SRVO-049 OHAL1.
Voltagem de ligação A voltagem DC que está sendo alimentada para o circuito principal é
DC insuficiente baixa demais.
Alarme SRVO-047 LVAL.
Voltagem de A voltagem que está sendo alimentada para o circuito de controle (+5V,
alimentação do +24V, +15V, +3,3V) é baixa demais.
controle insuficiente Alarme correspondente:
Alarme SRVO-047 LVAL.
Voltagem excessiva A voltagem DC que está sendo alimentada para o circuito principal é alta
(HV) demais.
Alarme SRVO-044 HVAL.
Nome LED Descrição

Descarga regenerativa A energia de descarga regenerativa é alta demais.
excessiva É emitido um alarme se a resistência regenerativa estiver defeituosa ou se
o fusível FU1 no servo-amplificador estiver queimada.
Alarme SRVO-043 DCAL.
Alarme de fio Foi detectado um fio interrompido durante a comunicação entre a placa
interrompido FSSB principal e o servo-amplificador.
Alarme de fio interrompido FSSB SRVO-057.
Alarme de fio Foi detectado um fio interrompido durante a comunicação entre o servo-
interrompido FSSB amplificador e o servo-amplificador de eixo adicional.
Alarme de fio interrompido FSSB SRVO-057.
Servo-amplificador não O contator eletromagnético para a fonte de alimentação principal está
pronto desligado. O amplificador não está pronto para acionar o motor.
Servo-amplificador O contator eletromagnético para a fonte de alimentação principal está
pronto ligado. O amplificador está pronto para acionar o motor. (Condição de
operação normal.)
HC1 a HC6
[Descrição] Foi detectada uma corrente excessiva no circuito principal do servo-amplificador.
O LED de 7 segmentos no servo-amplificador exibe um hífen (–). Dos LEDs
HC1 a HC6, acima dos LEDs de 7 segmentos, o LED correspondente ao eixo no
qual ocorreu HCAL se acende (vermelho).
Alarme HCAL SRVO-045.
IPM1 a IPM6
[Descrição] Foi detectada uma corrente excessiva no circuito principal do servo-amplificador.
O LED de 7 segmentos no servo-amplificador exibe um hífen (–). Dos LEDs
IPM1 a IPM6, acima do LED de 7 segmentos, o LED correspondente ao eixo no
qual ocorreu IPMAL se acende (vermelho).
Alarme IPMAL SRVO-156.
WD
[Descrição] Ocorreu um alarme cão de guarda na placa de CI de controle do servo-
amplificador.
O WD (cão de guarda) ocorrido no servo-amplificador se acende (vermelho).
SRDY desligado SRVO-021.
LINK
[Descrição] O LED (verde) acende quando a comunicação entre a placa principal e o servo-
amplificador for normal. Ele se apaga se ocorrer um erro de comunicação.
Ajustes de Jumpers para o Servo Amplificador:
Nome Configuração Descrição

padrão
COM1 Lado A Esta ligação em ponte configura a voltagem comum para as entradas digitais do Robô
(RDI) para:
Lado A: +24V comum
Lado B: 0V comum
Configuração de Jumper no Servo Amplificador

NOTES:
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LAB 8
1. Desligar o servo Amplificador

2. Removeer e reinstalar o servo amplificador.
3. Verificar se o robô está funcionando corretamente.
NOTES:
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O que ocorre na parada de emergência

Circuito de 1. O servo Amplificador desliga
Emergência 2. Os freios dinâmicos são aplicados
3. Os freios são aplicados
4. O programa para de ser executado
5. Lâmpadas e sinais de falha
Conectando a
emergência externa
Saída de emergência
Descrições das saídads de emergência

Sinal Descrição Orreten, tensão
Saída de emergência. O contato estará
aberto se qualquer botão de
emergência for pressionado, ou se o
robô entrar em uma situação de
emergência. O contato deverá estar
fechado em situação normal. Contato seco:
250 VAC, 5-A resistor
Saída de emergência. O contato estará load
aberto se qualquer botão de
emergência for pressionado, ou se o
robô entrar em uma situação de
emergência. O contato deverá estar
fechado em situação normal.
External emergency stop input
After connecting an external emergency stop switch and safety fence door switch, be sure to check the operations of those
switches, the emergency stop switch on the operator’s panel, and the emergency stop switch on the teach pendant.
Connected at the factory.

Remove the short
connection board to use
Panel board
Use a contact which minimum load is 5mA less.

Conectores
Unidade de 1. CRM43: para interface com
Emergência servoamplificador CRP10
Redundante 2. CRR43A: alta temperatura no resistor de
descarga
3. CRR43B: alta temperatura no transformador
4. CRM44: limit switch da porta
5. CRM42: Loop para Painel de operador
6. CP2: entrada 200VAC da fonte
7. CNMC1B: saída para contatores KM1 e
KM2
8. CNMC1A: entrada 200VAC 3Ø para pré-
carga no servoamplificador.
9. CRR20B: saída da tensão pré-carga para o
Servo amplificador
10. CRR47D & CRR47E: Alimentação do Servo
de KM1 e KM2
11. CRR47A & CRR47B: Saída de potência
para Servo amplificador
12. CRR50B: 100VAC do transformador
13. CRR50A: 100VAC para a unidade de freios
14. XT4: Conector de segurança para as
entradas e saídas da fonte
15. CP2A (opcional) 200VAC saída
16. CP2B: 200VAC saída para fonte
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A tela de sinais de emergência permitem saber quais são os

Sinais de Emergência sinais que estãoa tivos no robô
Sinal de
Descrição
emergência
Operator panel Se estiver em TRUE, o botão de emergência do painel de operador está
emergency stop acionado
Teach pendant
Se estiver em TRUE, o botão de emergência do TP está acionado
emergency stop
External emergency
Se estiver em TRUE algum sinal de emergência externo está entrando no robô
stop
Fence open Se estiver em TRUE, indica que o elo de emergência de portas está aberto
Deadman switch Se estiver em TRUE, a chave DEADMAN está aberta quando o TP está acionado
Teach pendant
Em TRUE quer dizer que o TP está habilitado
operable
Hand broken Se estiver em TRUE, houve alguma colisão da ferramenta
Robot overtravel Se estiver em TRUE, a movimentação do robô passou do limite máximo permitido
Abnormal air
Se estiver em TRUE, a pressão de ar de ferramenta está anormal
pressure
Procedimento Sinais de segurança
Passo 1. Pressione MENUS

2. Selecione STATUS
3. Pressione F1, [TYPE]
4. Selecione Safety Signal. Volcê verá a tela
abaixo.
A tela de ocorrência de alarme exibe somente as condições

de alarme que são correntemente ativas. Se entrar um sinal
Tela de ocorrencia de de reinicialização de alarme para reinicializar as condições
alarmes de alarme, a tela de ocorrência de alarme exibe a mensagem
“PAUSA ou alarme mais sério não ocorreu”.
A tela de ocorrência de alarme exibe somente as
condições de alarme (se houverem) que ocorrerem depois do
sinal de reinicialização de alarme mais recentemente
introduzido. Para apagar todas as exibições de alarme a
partir da tela, apertar a tecla CLEAR (+ shift) (limpar) na
tela de histórico de alarme.
A tela de ocorrência de alarme tenciona exibir
PAUSA ou alarmes mais sérios. Ela não exibirá WARN
(advertência), NONE (nenhum) nem uma reinicialização. É
possível desabilitar PAUSA e alguns dos alarmes mais sérios
para serem mostrados estabelecendo a variável do sistema
$ER_NOHIS apropriadamente.
Se dois ou mais alarmes ocorrerem, a exibição
começa com o alarme mais recente.
Até 100 linhas podem ser exibidas.
Se um alarme tiver um código de causa, ele é exibido
abaixo da linha que indica o alarme.
Procedimento de Exibição da Tela de Ocorrência do Alarme

e da Tela de Histórico do Alarme
(1) Apertar a tecla MENUS para exibir o menu na tela.

Exibição das telas de alarme do (2) Selecionar [ALARM].
robô Você verá uma tela semelhante à seguinte:
NOTA
O último alarme é designado número 1. Para visualizar
as mensagens que não estão correntemente na tela,
apertar F5, HELP, em seguida apertar a tecla com seta
para a direita.
(3) Para exibir a tela de detalhe do alarme, apertar F5,

[HELP].
(4) Para retornar para a tela de histórico do alarme,

apertar a tecla PREV.
(5) Para anular todos os históricos de alarme, apertar e

manter apertada a tecla SHIFT, em seguida apertar F4,
[CLEAR]
NOTA
Quando a variável do sistema $ER_NOHIS = 1,
alarmes NONE (nenhum) ou WARN (advertência) não
são registrados. Quando $ER_NOHIS = 2, não são
registradas reinicializações no histórico de alarme.
Quando $ER_NOHIS = 3, reinicializações, alarmes
WARN e NONE não são registrados.
O seguinte mapa indica as operações do terminal de programação usadas para verificar um

alarme.
NOTAS:
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208
Verificação de Falhas de
Classe 3
LISTA DE CÓDIGO
DE ERROS
LOCALIZAÇÃO DE DEFEITOS USANDO O CÓDIGO DE ERRO
(1) Parada de emergência no painel do operador SRVO-001 SVAL1.
(Explicação) O botão de parada de emergência na caixa de operação ou no painel do

operador é apertado.
(Ação 1) Liberar o botão de parada de emergência apertado na caixa do operador.
(Ação 2) Verificar os fios que conectam o conector da chave de parada de

emergência CRT8 quanto à continuidade. Se for encontrado um fio aberto,
substituir o chicote inteiro.
(Ação 3) Com o botão de emergência na posição liberada, verificar quanto à

continuidade através dos terminais do interruptor. Se não for achada
continuidade, substituir o interruptor. Se a continuidade for achada,
substituir a placa de circuito impresso do painel do operador.
(Ação 4) Substituir a Placa Principal.

(2) Parada de emergência do terminal de programação SRVO-002 SVAL1.

(Explicação) O botão de parada de emergência no Terminal de Programação do operador foi apertado.
(Ação 1) Liberar o botão de parada de emergência no terminal de programação.
(Ação 2) Substituir o terminal de programação
(3) Chave de homem morto (interrupção automática) SRVO-003 SVAL1 liberada.

(Explicação) O terminal de programação está ativado, mas a chave de homem morto (interrupção
automática) não está apertada.
(Ação 1) Apertar a chave de homem morto (interrupção automática) para fazer funcionar o robô.
(Ação 2) Substituir o terminal de programação.
(4) Cerca aberta SRVO-004 SVAL1.

(Explicação) No bloco terminal TBOP4 do painel de comando, nenhuma conexão é feita entre 5
(EAS1) e 6 (EAS11) ou entre 7 (EAS2) e 8 (EAS21). Se uma cerca de segurança for
conectada entre 5 (EAS1) e 6 (EAS11) ou entre 7 (EAS2) e 8 (EAS21), a porta de
segurança estaria aberta.
(Ação 1) Se uma cerca de segurança for conectada, fechar a porta.

(Ação 2) Verificar o interruptor e o cabo conectado a 5 (EAS1) e 6 (EAS11) ou 7 (EAS2) e 8
(EAS21).
(Ação 3) Quando este sinal não for usado, fazer uma conexão entre 5 (EAS1) e 6 (EAS11) ou
entre 7 (EAS2) e 8 (EAS21).
(Ação 4) Substituir a placa de circuito impresso do painel.
PERIGO
NÃO pôr em curto circuito, nem desativar, este sinal em um sistema no qual o sinal de Cerca esteja em
uso, já que ele é muito perigoso. Se for necessário fazer funcionar o robô por curto circuito do sinal
mesmo temporariamente, deve ser proporcionada uma provisão adicional de segurança.
(5) Overtravel (sobre-percurso) do robô SRVO-005 SVAL1.

(Explicação) O robô se moveu além de uma chave-limite de equipamento nos eixos. Ele é colocado
na fábrica na situação de overtravel (sobre-percurso) para fins de embalagem.
Se o sinal de Overtravel (sobre-percurso) não estiver em uso, ele pode ter sido
desativado por curto circuito de CRM37B no servo-amplificador.
(Ação 1) 1) Selecionar [Liberação do sistema de overtravel (sobre-percurso)] na tela de liberação
de overtravel (sobre-percurso) para liberar cada eixo do robô do estado de overtravel
(sobre-percurso).
2) Manter apertada a tecla shift e apertar o botão de liberação do alarme para
reinicializar a condição de alarme.
3) Manter ainda apertada a tecla shift e avançar passo a passo para trazer todos os eixos
para uma faixa movível.
(Ação 2) Verificar o cabo da conexão de overtravel (sobre-percurso) (tipo gabinete i/robô de uma
peça) e o cabo de conexão do robô (RP1) quanto a um defeito de aterramento. Se
nenhuma chave-limite estiver em uso, deve ser ligado um conector em ponte ao conector
CRM37B do servo-amplificador. Verificar o conector em ponte.
(Ação 3) Substituir o servo-amplificador.
(6) Hand broken (segurança de interrupção) SRVO-006 SVAL1.

(Explicação) A joint de segurança (se estiver em uso) poderia ter sido quebrada.
Alternativamente, o sinal HBK no cabo de conexão do robô poderia ser um defeito de

aterramento ou a desconexão de um cabo.
Se o sinal de Hand broken (segurança de interrupção) não estiver em uso, ele pode ter
sido desativado por curto circuito em CRM37A no servo-amplificador.
(Ação 1) Manter apertada a tecla shift e apertar o botão de liberação do alarme para reinicializar a
condição de alarme. Manter ainda apertada a tecla shift e avançar passo a passo a
ferramenta para a área de trabalho.
1) Substituir a joint de segurança.
2) Verificar o cabo da joint de segurança.
(Ação 2) Verificar o cabo de conexão do robô (RP1) quanto a um defeito de aterramento ou uma
desconexão de cabo.
(7) Parada de emergência externa SRVO-007 SVAL1.

(EES1) e 2 (EES11) ou entre 3 (EES3) e 4 (EES21). Se um interruptor de parada de
emergência for conectado entre 1 (EES1) e 2 (EES11) ou entre 3 (EES2) e 4 (EES21), o
interruptor será acionado.
(Ação 1) Se um interruptor de parada de emergência for conectado, liberar o interruptor.
(Ação 2) Verificar o interruptor e o cabo conectado a 1 (EES1) e 2 (EES11) ou 3 (EES2) e 4
(EES21).
(Ação 3) Quando este sinal não for usado, fazer uma conexão entre 1 (EES1) e 2 (EES11) ou
entre 3 (EES2) e 4 (EES21).
(Ação 4) Substituir a placa de circuito impresso.
PERIGO
Não pôr em curto circuito, nem desativar, este sinal em um sistema no qual o sinal de entrada de parada
de emergência externo estiver em uso, já que é muito perigoso. Se for necessário fazer funcionar o robô
por curto circuito do sinal mesmo temporariamente, deve ser proporcionada uma provisão adicional de
segurança.
(8) Alarme de pressão pneumática SRVO-009 SVAL1.

(Explicação) Foi detectada uma pressão de ar anormal.
(Ação 1) Se for detectada uma pressão de ar anormal, verificar a causa.
Se o dispositivo periférico estiver normal, verificar o cabo do robô e se o dispositivo
periférico não estiver normal, substituir o dispositivo.
(9) Motor do ventilador anormal SRVO-014 WARN.

(Explicação) Um motor de ventilador no backplane não está normal.
(Ação) Verificar o motor do ventilador e seus cabos. Substituí-los se necessário.
(10) Sistema de superaquecimento SRVO-015 SVAL1 (Grupo: i, Eixo: j).

(Explicação) A temperatura na unidade de controle excede o valor especificado.
(Ação 1) Se a temperatura ambiente for maior do que a especificada (45° C), refrigerar abaixo da
temperatura ambiente usando a unidade de ar condicionado.
(Ação 2) Se o ventilador do motor não estiver funcionando, verificá-lo e verificar os seus cabos.
Substituí-los se necessário.
(Ação 3) Se o termostato na placa principal estiver defeituoso, substituir a unidade do backplane.
(11) Freio anormal SRVO-018 SVAL1.

(Explicação) É detectada uma corrente excessiva de freio. O LED de sete segmentos no servo-
amplificador indica 1.
(Ação 1) Verificar o cabo de conexão do robô (RM1) e os cabos internos para a seção mecânica
quanto a curto circuito e conexão à terra.
(12) Entrada SVON SRVO-019 SVAL1.

(EGS1) e 10 (EGS11) ou entre 11 (EGS2) e 12 (EGS21). Se for conectado um
interruptor entre 9 (EGS1) e 10 (EGS11) ou entre 11 (EGS2) e 12 (EGS21), o
interruptor é pressionado.
(Ação 1) Se for conectado um interruptor, liberar o interruptor.
(Ação 2) Verificar o interruptor e o cabo conectado a 9 (EGS1) e 10 (EGS11) ou 11 (EGS2) e 12
(EGS21).
(Ação 3) Quando este sinal não for usado, fazer uma conexão entre 9 (EGS1) e 10 (EGS11) ou
entre 11 (EGS2) e 12 (EGS21).
(Ação 4) Substituir o painel de comando.
PERIGO
Não pôr em curto circuito, nem desativar, este sinal em um sistema no qual a entrada do sinal de parada
fora de emergência do Servo estiver em uso, já que é muito perigoso. Se for necessário fazer funcionar
o robô por curto circuito do sinal mesmo temporariamente, deve ser proporcionada uma provisão
adicional de segurança.
(13) SRDY desligado SRVO-021 SVAL1 (Grupo: i, Eixo: j).

(Explicação) O HRDY está ligado e o SRDY está desligado, embora não haja outra causa de alarme.
(HRDY é um sinal com o qual a CPU dirige o sistema servo quer para ligar ou para
desligar o contator magnético do servo-amplificador. SRDY é um sinal com o qual o
sistema servo informa à CPU se o contator magnético está ligado.)
Se o contator magnético do servo-amplificador não puder ser ligado quando dirigido
desta forma, é mais provável que tenha ocorrido um alarme de servo-amplificador. Se
foi detectado um alarme de servo-amplificador, a CPU não emitirá este alarme (SRDY
desligado). Por esta razão, este alarme indica que o contator magnético não pode ser
ligado para uma razão desconhecida.
(Ação 1) Verificar se ocorreu uma interrupção em uma linha de parada de emergência (parada de
emergência do terminal de programação, interruptor de ativar/desativar do terminal de
programação, chave de homem morto (interrupção automática) do terminal de
programação, parada de emergência da caixa do operador, entrada de parada de
emergência externa, entrada da cerca, entrada de servo desligada ou interruptor da
porta). Este alarme ocorre se a causa do alarme não puder ser detectada pelo software
devido a uma curta interrupção e desligamento do contator magnético.
(Ação 2) Verificar o contator magnético quanto a continuidade. Se ele estiver ruim substituí-lo.
(Ação 3) Substituir o cabo entre a placa de parada de emergência e o contator magnético.
(Ação 4) Substituir a placa de circuito impresso do controle de parada de emergência.
(Ação 5) Substituir o cartão de controle do eixo na placa principal.
(Ação 7) Substituir a placa principal.
(14) SRDY ligado SRVO-022 SVAL1 (Grupo: i, Eixo: j).

(Explicação) Quando o HRDY estiver para ligar, o SRDY já estará ligado. (HRDY é um sinal com o
qual a CPU dirige o sistema servo quer para ligar ou para desligar o contator magnético
do servo-amplificador. SRDY é um sinal com o qual o sistema servo informa à CPU se o
contator magnético está ligado).
(Ação 1) Substituir a placa de controle do eixo na placa principal.
(15) Excesso de erro de parada SRVO-023 SVAL1 (Grupo: i, Eixo: j).

(Explicação) Quando o servo estiver em parada, o erro de posição é anormalmente grande.
(Ação 1) Verificar se o freio do motor foi liberado.
(Ação 2) Verificar para ver se a carga é maior do que a nominal. Se for maior, reduzi-la para
dentro da nominal. (Se a carga for muito maior, o torque requerido para
aceleração/desaceleração se torna maior do que a capacidade do motor. Como resultado,
o motor se torna incapaz de seguir o comando e é emitido um alarme.)
(Ação 3) Verificar cada voltagem de fase da entrada de força trifásica (200VAC) para o servo-
amplificador. Se estiver em 170VAC ou mais baixo, verificar a voltagem de linha. (Se a
entrada de voltagem para o servo-amplificador se tornar baixa, a saída de torque também
se tornará baixa. Como resultado o motor pode ser incapaz de comandar, tendo
possivelmente como conseqüência um alarme.)
(Ação 4) Se a voltagem de linha for 170VAC ou mais alta, substituir o servo-amplificador.
(Ação 5) Verificar a desconexão do cabo de força do motor (RM1, RM2, RM3).
(Ação 6) Substituir o motor.
(16) Excesso de erro de movimento SRVO-024 SVQL1 (Grupo: i, Eixo: j).

(Explicação) Quando o robô estiver funcionando, seu erro de posição é maior do que um valor
especificado ($PARAM_GROOP.$MOVER_OFFST ou
$PARAM_GROUP.$TRKERRLIM). É provável que o robô não possa seguir a
velocidade especificada pelo programa.
(Ação 1) Tomar as mesmas ações descritas para o alarme acima.
(17) Transbordamento motn dt SRVO-025 SVAL1 (Grupo: i, Eixo: j).

(Explicação) O valor especificado é grande demais.
(18) Limite de velocidade do motor SRVO-026 WARN2 (Grupo: i, Eixo: j).

(Explicação) Foi especificado um valor mais alto do que a velocidade máxima do motor
($PARAM_GROUP.$MOT_SPD_LIM). A velocidade real do motor é grampeada à
velocidade máxima.
(19) Robô fora de controle SRVO-027 WARN (Grupo: i).

(Explicação) Foi feita uma tentativa de calibrar o robô, mas o ajuste necessário não foi completado.
(Ação) Fazer o ajuste no menu de posicionamento, selecionar System positioning.
(20) Freio em retenção SRVO-030 SVAL1 (Grupo: i).

(Explicação) Este alarme ocorre quando o robô faz uma pausa, se o freio em função de retenção for
ativado ($SCR.$BRKHOLD_ENB = 1). Não é necessário desativar a função.
(Ação) Desativar [Servo desligado durante a pausa] no menu geral de ajuste (Selecionar Setting
general).
(21) Servo-alarme de usuário SRVO-031 SVAL1 (Grupo: i).

(Explicação) Ocorreu um servo-alarme de usuário.
(22) Robô não calibrado SRVO-033 WARN (Grupo: i).

(Explicação) Foi feita uma tentativa de configurar um ponto de referência para ajuste simplificado,
mas o robô não havia sido calibrado.
(Ação) Calibrar o robô.
1. Suprir força.
2. Configurar um ponto de referência de ajuste simplificado usando [Positioning] no
menu de posicionamento.
(23) Posicionamento de referência não configurado SRVO-034 WARN (Grupo: i).

(Explicação) Foi feita uma tentativa de executar um ajuste simplificado, mas o ponto de referência
não havia sido configurado.
(Ação) Configurar um ponto de referência para ajuste simplificado no menu de posicionamento.
(24) Limite de velocidade da junção SRVO-035 WARN2 (Grupo: i, Eixo: j).

(Explicação) Foi especificado um valor mais alto do que a velocidade máxima do eixo
($PARAM_GROUP.$JNTVELLIM).
Cada velocidade real do eixo está grampeada à velocidade máxima.
(25) Tempo em posição encerrado SRVO-036 SVAL1 (Grupo: i, Eixo: j).

(Explicação) O robô não vai para a área efetiva ($PARAM_GROUP.$STOPTOL) mesmo depois que
o tempo de controle de verificação da posição ($PARAM_GROUP.$INPOS_TIME)
tenha expirado.
(Ação) Tomar as mesmas ações tomadas para SRVO-23 (grande erro de posição em uma
parada).
(26) Entrada imstp SRVO-037 SVAL1 (Grupo: i).

(Explicação) Foi introduzido o sinal *IMSTP para uma interface de dispositivo periférico.
(Ação) Ligar o sinal *IMSTP.
(27) Desacordo de pulso SRVO-038 SVAL2 (Grupo: i, Eixo: j).

(Explicação) A contagem de pulso obtida quando a força é desligada não combina com a contagem de
pulso obtida quando a força é aplicada.
(Ação) Executar a reinicialização APC e remasterizar o robô (RES-PCA).
1. Apertar MENUS.
2. Selecionar SYSTEM.
3. Apertar F1 [TYPE].
4. Selecionar MASTER/CAL.
5. Apertar F3, PES-PCA.
6. Apertar RESET.
A condição de defeito deve reinicializar. Se o controlador estiver ainda defeituoso com
erros adicionais relativos ao servo, dar partida a frio no controlador.
Pode ser necessário remasterizar o robô.
(28) Alarme MOFAL SRVO-041 SVAL2 (Grupo: i, Eixo: j).

(Explicação) O valor servo estava alto demais.
(Ação) Dar partida a frio no controlador.
1. Desligar o controlador.
2. Dar partida a frio no controlador.
(29) Alarme MCAL SRVO-042 (Grupo: i, Eixo: j).

(Explicação) Este alarme significa que os contatos do contator magnético se colaram uns nos outros.
A condição de alarme ocorre se o contator magnético desligar para estar já ligado
quando for feita uma tentativa de ligá-lo. A condição de alarme é detectada entre o
tempo em que ocorre a colagem do contato e o tempo em que é feita uma tentativa de
ligar o contator magnético. Este alarme é representado por “2” no indicador LED de 7
segmentos do servo-amplificador.
(Ação 1) Verificar o contator magnético e substituí-lo se necessário.
Se os contatos do contator magnético tiverem colado uns nos outros, desligar o disjuntor.
Se a força for desligada sem desligar o disjuntor, o servo-amplificador pode ser
danificado porque os contatos colados mantêm 200V trifásicos aplicados ao servo-
amplificador.
(Ação 2) Substituir a unidade redundante de parada de emergência.
(30) Alarme DCAL SRVO-043 SVAL1 (Grupo: i, Eixo: j).

(Explicação) A energia de descarga regenerativa foi alta demais para ser dissipada como calor. (Para
fazer funcionar o robô, o servo-amplificador supre energia para o robô. Ao descer no
eixo vertical, o robô opera a partir da energia potencial. Se uma redução da energia
potencial for maior do que a energia necessária para a aceleração, o servo-amplificador
recebe energia do motor. Um fenômeno semelhante ocorre mesmo quando não for
aplicada a gravidade, por exemplo, na desaceleração em um eixo horizontal. A energia
que o servo-amplificador recebe do motor é chamada de energia regenerativa. O servo-
amplificador dissipa esta energia como calor. Se a energia regenerativa for maior do que
a energia dissipada como calor, a diferença é armazenada no servo-amplificador,

causando um alarme.) “8” é exibido no LED do segmento servo do servo-amplificador.
(Ação 1) Este alarme ocorre se o eixo for submetido a freqüente aceleração/desaceleração ou se o
eixo for vertical e gerar uma grande quantidade de energia regenerativa. Se ocorrer este
alarme, abrandar as condições de serviço.
(Ação 2) Verificar o fusível FU1 no servo-amplificador. Se ele estiver queimado, remover a causa
e substituir o fusível. Uma das prováveis causas de um fusível queimado é uma falha de
aterramento no sinal final causador do efeito (RDI/RDO), ROT ou HBK.
(Ação 3) Destacar o cabo de CRR43A na placa de parada de emergência e verificar quanto à
continuidade entre os pinos 1 e 2 do conector da extremidade do cabo. Se não houver
continuidade entre os pinos, substituir a resistência regenerativa.
(Ação 4) Destacar os cabos de CRR45A, CRR45B e CRR45C no servo amplificador e verificar a
resistência entre os pinos 1 e 2 de cada conector da extremidade do cabo. Se a resistência
não for 9Ω, substituir a resistência regenerativa.
(31) Alarme HVAL SRVO-044 SVAL1 (Grupo: i, Eixo: j).

(Explicação) A voltagem DC (voltagem de ligação DC) da fonte de alimentação do circuito principal

está anormalmente alta. O LED do servo-amplificador indica 7.
(Ação 1) Verificar a voltagem de entrada trifásica no servo-amplificador. Se ela for 253VAC ou
mais alta, verificar a voltagem de linha. (Se a voltagem de entrada trifásica for maior do
que 253VAC, aceleração/desaceleração alta pode resultar neste alarme.)
(Ação 2) Verificar se o peso da carga está dentro do nominal. Se estiver mais alta do que o
nominal, reduzi-lo para dentro do nominal. (Se a carga da máquina for maior do que a
nominal, o acúmulo de energia regenerativa poderia resultar no alarme HVAL, mesmo
se a voltagem trifásica de entrada estiver dentro da nominal).
(32) Alarme HCAL SRVO-045 SVAL1 (Grupo: i, Eixo: j).

(Explicação) Corrente anormalmente alta circulou no circuito principal do servo-amplificador. O LED
do segmento 7 do servo-amplificador indica –. Ao mesmo tempo, um LED vermelho
(HC1 a HC6) correspondente ao alarme HCAL ao lado do LED do segmento 7 acende.
(Ação 1) Desconectar as linhas de força do motor dos terminais do servo-amplificador, da fonte
de alimentação, e ver se o alarme ocorre novamente. Se o alarme ocorrer, substituir o
servo-amplificador.
(Ação 2) Desconectar as linhas de força do motor dos terminais do servo-amplificador e verificar
a isolação de cada linha de força do motor (U, V ou W) e a linha GND. Se houver um
curto circuito, o motor, o cabo de interconexão do robô ou o cabo intra-robô está
defeituoso. Verificá-los e substituí-los se necessário.
(Ação 3) Desconectar as linhas de força do motor dos terminais do servo-amplificador e medir a
resistência entre U e V, V e W e W e U com um ohmímetro com uma faixa de
resistência muito baixa. Se as resistências destes pontos forem diferentes umas das
outras, o motor, o cabo de interconexão do robô ou o cabo intra-robô está defeituoso.
Verificar cada item em detalhes e substituí-lo se necessário.
(33) Alarme OVC SRVO-046 SVAL2 (Grupo: i, Eixo: j).

(Explicação) Este alarme é emitido para evitar dano térmico no motor que poderia ocorrer quando a
raiz média quadrática da corrente calculada dentro do sistema servo estiver fora da faixa
permissível.
(Ação 1) Verificar as condições de operação do robô. Se os dados técnicos do robô tais como o
ciclo de trabalho ou o peso da carga estiverem mais altos do que os nominais, reduzi-los
para dentro dos nominais.
(Ação 2) Verificar cada voltagem de fase da força trifásica de entrada (200VAC para o servo-
amplificador). Se estiver 170VAC ou mais baixo, verificar a voltagem de linha.
(Ação 4) Substituir o motor.
Referência
Relação entre os alarmes OVC, OVL E HC.
Resumo
Esta seção salienta as diferenças entre os alarmes OVC, OVL E HC e descreve a finalidade de
cada alarme.
TIPOS DE ALARMES
RELACIONADO A
Abreviatura Designação
OVC Alarme de sobre-corrente Software servo
OVL Alarme de sobrecarga Relé térmico no motor OHAL2
Relé térmico no servo-amplificador OHAL1
Relé térmico na unidade de descarga regenerativa
separada DCAL
HC Alarme de corrente alta Servo-amplificador
FINALIDADE DE CADA ALARME

1) Alarme HC (alarme de corrente alta)
Se fluir corrente alta em um transistor de potência momentaneamente devido a anormalidade ou a

ruído no circuito de controle, o transistor de potência e os diodos retificadores poderiam estar
danificados ou o magneto do motor poderia estar desmagnetizado. O alarme HC tenciona evitar
tais falhas.
2) Alarmes OVC e OVL (alarmes de sobre-corrente ou de sobrecarga).
Os alarmes OVC e OVL tencionam evitar sobre-aquecimento que pode levar à queima do
enrolamento do motor, à avaria do transistor do servo-amplificador e do resistor regenerativo
separado.
O alarme OVL ocorre quando cada relé térmico montado detecta uma temperatura mais alta que o
valor fixado. Entretanto, este método não é necessariamente perfeito para evitar estas falhas. Por
exemplo, se o motor freqüentemente repetir partir e parar, a constante de tempo térmico do motor,
que tem uma grande massa, torna-se maior que a constante de tempo do relé térmico, porque estes
dois componentes são diferentes em material, estrutura e dimensão. Por esta razão, se o motor
repetir partir e parar dentro de um curto espaço de tempo, como mostrado na fig.1, a temperatura
que surge no motor é mais alta que a do relé térmico, causando desta forma o motor queimar antes
que o relé térmico detecte uma temperatura anormalmente alta.
Fig.1 Relação entre as temperaturas do motor e do relé térmico nos ciclos de partida/parada
Para evitar os defeitos acima, é usado um software para controlar a corrente no motor constantemente a fim de estimar a
temperatura do motor. O alarme OVC é emitido baseado na sua temperatura estimada. Este método estima a temperatura
do motor com substancial precisão, de modo que ele pode evitar as falhas descritas acima.
Para resumir, é usado um método de dupla proteção; o alarme OVC é usado para proteção de uma sobre-corrente de curto
tempo e o alarme OVL é usado para proteção de uma sobrecarga de longo prazo. A relação entre os alarmes OVC e o
OVL é mostrada na fig. 2.
Fig. 2 Relação entre os alarmes OVC e OVL
NOTA
A relação mostrada na fig. 2 é levada em consideração para o alarme OVC. O motor poderia não estar
quente mesmo se o alarme OVC ocorrer. Neste caso, não mudar os parâmetros para abrandar a
proteção.
(34) Alarme LVAL SRVO-047 SVAL1 (Grupo: i, Eixo: j).

(Explicação) A voltagem de controle da fonte de alimentação (+5V, etc.) é anormalmente baixo.
O LED de segmento 7 do servo-amplificador indica “6”.
(Ação 2) Substituir a fonte de alimentação.
(35) Alarme OHAL1 SRVO-049 SVAL1 (Grupo: i, Eixo: j).

(Explicação) O termostato no transformador funcionou.
Alternativamente, o fusível F1 ou F2 no servo-amplificador queimou. O LED do servo-
amplificador indica “3”.
(Ação 1) Verificar as condições de operação para o robô. Se os dados técnicos do robô, tais como
o ciclo de trabalho ou o peso da carga, forem maiores do que o nominal, reduzi-los para
dentro do nominal.
(Ação 2) Se os fusíveis F1 e F2 queimarem, substituir o servo-amplificador.
(Ação 3) Substituir o transformador.
(36) Alarme CLALM SRVO-050 SVAL1 (Grupo: i, Eixo: j).

(Explicação) A variação de torque estimada pelo software servo é anormalmente alta. (Foi detectada
uma colisão.)
(Ação 1) Verificar se o robô colidiu com alguma coisa. Se colidiu, reinicializar o robô e avançá-lo
passo a passo para recuperá-lo da colisão.
(Ação 2) Verificar se o peso da carga está dentro do nominal. Se ele estiver mais alto do que o
nominal, reduzi-lo para dentro do nominal. (Se o robô for usado fora de sua faixa
utilizável, a variação de torque torna-se anormalmente alta, possivelmente resultando
neste alarme que está sendo detectado.)
(Ação 3) Verificar a voltagem de fase da força trifásica de entrada (200VAC) para o servo-
amplificador. Se ela estiver com 170VAC ou mais baixa, verificar a voltagem da linha.
(37) Alarme CUER SRVO-051 SVAL2 (Grupo: i, Eixo: j).

(Explicação) A compensação do valor de realimentação da corrente é anormalmente alta.
(Ação) Substituir o servo-amplificador.
(38) Erro de Memória SRVO-054 DSM.

(Explicação) Um acesso à memória de módulo servo-falha.
(Ação) Substituir o cartão de controle do eixo.
(39) Erro 1 de comunicação FSSB SRVO-055 SVAL2 (Grupo: i, Eixo: j).

(Explicação) Ocorreu um erro de comunicação entre a placa principal e o servo-amplificador.
(Ação 1) Verificar o cabo de comunicação (fibra óptica) entre a placa principal e o servo-
amplificador. Substituí-lo se estiver defeituoso.
(40) Erro 2 de comunicação FSSB SRVO-056 SVAL2 (Grupo: i, Eixo: j).

(Explicação) Ocorreu um erro de comunicação entre a placa principal e o servo-amplificador.
(41) Desconexão de FSSB SRVO-057 SVAL2 (Grupo: i, Eixo: j).

(Explicação) A comunicação foi interrompida entre a placa principal e o servo-amplificador.
(Ação 1) Verificar se o fusível F3 na fonte de alimentação queimou. Se queimou, tomar
providência de acordo com a explicação na seção 3.5.
(42) Erro de inicialização de FSSB SRVO-058 SVAL2 (Grupo: i, Eixo: j).

(Explicação) A comunicação foi interrompida entre a placa principal e o servo-amplificador.
(Ação 1) Verificar se o fusível F3 na fonte de alimentação queimou. Se queimou, tomar a
providência de acordo com a explicação na seção 3.5.
(43) Erro de inicialização do servo-amplificador SRVO-059 SVAL2.

(Explicação) A inicialização do servo-amplificador está falha.
(44) Alarme CKAL SRVO-061 SVAL2 (Grupo: i, Eixo: j).

(Explicação) Este alarme ocorre se a contagem da velocidade de rotação no codificador de pulso for
anormal (relógio de contagem anormal).
(Ação) Substituir o codificador de pulso.
NOTA
Este alarme poderia acompanhar o alarme DTERR, CRCERR ou STBERR. Neste caso, entretanto, não
existe condição real para este alarme.
(45) Alarme BZAL SRVO-062 SVAL2 (Grupo: i, Eixo: j).

(Explicação) Este alarme ocorre se nenhuma bateria for conectada para cópia de segurança da posição
absoluta do codificador de pulso.
Uma provável causa é um cabo de bateria interrompido no robô.
(Ação) Remover a causa do alarme e ajustar a variável do sistema $MCR.$SPC_RESET para
TRUE, em seguida suprir a força novamente. Depois disso é necessário masterizar.
(46) Alarme RCAL SRVO-063 SVAL2 (Grupo: i, Eixo: j).

(Explicação) Este alarme ocorre se a contagem de velocidade de rotação no codificador de pulso for
anormal (contador anormal).
NOTA
(47) Alarme PHAL SRVO-064 SVAL2 (Grupo: i, Eixo: j).

(Explicação) Este alarme ocorre se a fase dos pulsos gerados no codificador de pulso for anormal.
NOTA
(48) Alarme BLAL SRVO-065 WARN (Grupo: i, Eixo: j).

(Explicação) A voltagem da bateria para o codificador de pulso é mais baixa do que a nominal.
(Ação) Substituir a bateria.
(Se este alarme ocorrer, ligar a força AC e substituir a bateria logo que possível. Uma
demora na substituição da bateria pode resultar que o alarme BZAL seja detectado.
Neste caso, os dados de posição serão perdidos. Uma vez que os dados de posição sejam
perdidos, tornar-se-á necessário masterizar).
(49) Alarme CSAL SRVO-066 SVAL2

(Explicação) A ROM no codificador de pulso é anormal.
NOTA
(50) Alarme OHAL2 SRVO-067 SVAL2 (Grupo: i, Eixo: j).

(Explicação) A temperatura no interior do codificador de pulso ou do motor é anormalmente alta e o
termostato montado operou.
(Ação 1) Verificar as condições de operação para o robô. Se os dados técnicos do robô, tais como
ciclo de trabalho ou peso da carga, forem maiores do que os nominais, reduzi-los para
dentro dos nominais.
(Ação 2) Quando a energia for fornecida ao motor depois que ele tenha se tornado
suficientemente frio, se o alarme ainda ocorrer, substituir o motor.
(51) Alarme DTERR SRVO-068 SVAL2 (Grupo: i, Eixo: j).

(Explicação) O codificador de pulso em série não retorna dados em série na resposta a um sinal de
requisição.
- Ver ações em SRVO-070
(52) Alarme CRCERR SRVO-069 SVAL2 (Grupo: i, Eixo: j).

(Explicação) Os dados em série foram perturbados durante a comunicação.
- Ver ações em SRVO-070
(53) Alarme STBERR SRVO-070 SVAL2 (Grupo: i, Eixo: j).

(Explicação) Os bits de partida e parada dos dados em série são anormais.
(Ação 1) Verificar se a blindagem do cabo de interconexão do robô (para o codificador de pulso)
e o cabo do equipamento periférico estão firmemente conectados à placa de aterramento.
(Ação 2) Verificar se cada unidade está firmemente aterrada.
(Ação 4) Substituir o codificador de pulso.
(Ação 5) Substituir o cabo de interconexão do robô (para o codificador de pulso).
(54) Alarme SPHAL SRVO-071 SVAL2 (Grupo: i, Eixo: j).

(Explicação) A velocidade de realimentação é anormalmente alta.
(Ação 1) Se este alarme ocorrer junto com o alarme PHAL (N.º 064), este alarme não corresponde
à principal causa da falha.
(55) Alarme PMAL SRVO-072 SVAL2 (Grupo: i, Eixo: j).

(Explicação) É provável que o codificador de pulso esteja anormal.
(Ação) Substituir o codificador de pulso e masterizar o robô.
(56) Alarme CMAL SRVO-073 SVAL2 (Grupo: i, Eixo: j).

(Explicação) É provável que o codificador de pulso esteja anormal ou o codificador de pulso
funcionou mal devido ao ruído.
(Ação) Fazer um ajuste simplificado e melhorar a blindagem.
(57) Alarme LDAL SRVO-074 SVAL2 (Grupo: i, Eixo: j).

(Explicação) O LED no codificador de pulso está interrompido.
(Ação) Substituir o codificador de pulso e masterizar o robô.
(58) Pulso não estabelecido SRVO-075 WARN (Grupo: i, Eixo: j).

(Explicação) A posição absoluta do codificador de pulso não pode ser estabelecida.
(Ação) Reinicializar o alarme e avançar passo a passo o robô ao longo do eixo no qual ocorreu o
alarme até que o mesmo alarme não ocorra de novo. (Avançar uma rotação do motor).
(59) Alarme EROFL SRVO-081 WARN (Trilha enc: i).

(Explicação) O contador de pulso para rastrear a linha excedeu o limite.
(Ação) Contatar o centro de serviços da FANUC.
(60) Alarme DAL SRVO-082 WARN (Trilha ebc: i).

(Explicação) O codificador de pulso do rastreador de linha não foi conectado.
(Ação 1) Verificar o cabo de conexão do codificador de pulso e substituí-lo se necessário.

(61) Alarme CKAL SRVO-083 WARN (Trilha ebc: i).

anormal (relógio de contagem anormal).
(Ação) Ver a descrição sobre o alarme CKAL SRVO-061.
(62) Alarme BZAL SRVO-084 WARN (Trilha enc: i).

(Explicação) Este alarme ocorre se a bateria de segurança para a posição absoluta do codificador de
pulso não foi conectada. Ver a descrição sobre o alarme BZAL (SRVO-062).
(63) Alarme RCAL SRVO-085 WARN (Trilha ebc: i).

anormal (contador anormal).
(Ação) Ver descrição sobre o alarme RCAL SRVO-063.
(64) Alarme PHAL SRVO-086 WARN (Trilha enc: i)
(Explicação) Este alarme ocorre se a fase dos pulsos gerados no codificador de pulso for anormal. Ver
a descrição sobre o alarme PHAL (SRVO-064).
(65) Alarme BLAL SRVO-087 WARN (Trilha enc: i).
(Explicação) Este alarme ocorre se a voltagem da bateria de segurança para a posição absoluta do
codificador de pulso for baixa. Ver a descrição sobre o alarme BLAL (SRVO-065).
(66) Alarme CSAL SRVO-088 WARN (Trilha ebc: i)

(Explicação) A ROM no codificador de pulso está anormal.
(Ação) Ver a descrição sobre o alarme CSAL SRVO-066.
(67) Alarme OHAL2 SRVO-089 WARN (Trilha enc: i).

(Explicação) O motor superaqueceu. Ver a descrição sobre o alarme OHAL2 (SRVO-067).
(68) Alarme DTERR SRVO-090 WARN (Trilha enc: i)

(Explicação) A comunicação entre o codificador de pulso e a placa de interface de rastreamento da
linha é anormal. Ver a descrição sobre o alarme DTERR (SRVO-068).
(69) Alarme CRCERR SRVO-091 WARN (Trilha enc: i).

linha é anormal. Ver a descrição sobre o alarme CRCERR (SRVO-069).
(70) Alarme STBERR SRVO-092 WARN (Trilha enc: i)

linha é anormal. Ver a descrição sobre o alarme STBERR (SRVO-070).
(71) Alarme SPMAL SRVO-093 WARN (Trilha enc: i).

(Explicação) Este alarme ocorre se os dados de posição atual do codificador de pulso forem mais altos
do que os dados da posição anterior. Ver a descrição sobre o alarme SPHAL (SRVO-
071).
(72) Alarme PMAL SRVO-094 WARN (Trilha enc: i).

(Explicação) É provável que o codificador de pulso esteja anormal. Ver a descrição sobre o alarme
PMAL (SRVO-072).
(73) Alarme CMAL SRVO-095 WARN (Trilha enc: i).

(Explicação) É provável que o codificador de pulso esteja anormal ou o codificador de pulso
funcionou mal devido ao ruído. Ver a descrição sobre o alarme CMAL (SRVO-073).
(74) Alarme LDAL SRVO-096 WARN (Trilha enc: i).

(Explicação) O LED no codificador de pulso está interrompido. Ver a descrição sobre o alarme LDAL
(SRVO-074).
(75) Pulso não estabelecido SRVO-097 WARN (enc: i).

(Explicação) A posição absoluta do codificador de pulso não pode ser estabelecida. Ver a descrição
sobre pulso não estabelecido (SRVO-075).
(76) Porta aberta ou parada de emergência SRVO-105 SVAL1.
(Explicação) A porta do gabinete i está aberta.
(Ação 1) Fechar a porta se estiver aberta.
(Ação 2) Verificar o interruptor da porta e o cabo de contato do interruptor da porta.
Substituir qualquer componente anormal.
(Ação 3) Este alarme ocorre também se a linha de parada de emergência estiver interrompida, mas
o software falhou ao identificar a causa.
Verificar se a linha de parada de emergência está anormal consultando o diagrama geral
de conexão no apêndice.
(77) Alarme DCLVAL SRVO-136 SVAL1 (Grupo: i, Eixo: j).

(Explicação) A corrente DC do servo-amplificador (voltagem de ligação em DC) do suprimento
principal de força está anormalmente baixa. O servo-amplificador indica “4”.
- Este alarme ocorreu na operação do robô:
(Ação 1) Verificar a voltagem de fase da entrada trifásica de força (200VAC) para o servo-
amplificador. Se ela for de 170VAC ou mais baixa, verificar a voltagem da linha.
- Se este alarme ocorrer antes que o contator magnético esteja ligado:

(Ação 1) Verificar cada voltagem fase a fase da entrada trifásica (200VAC) no lado primário do
contator magnético. Se a entrada não for mais alta do que 170VAC, verificar a voltagem
da fonte de alimentação na entrada.
(Ação 2) Substituir a placa de parada de emergência.
(78) Alarme IPMAL SRVO-156 SVAL1 (Grupo: i, Eixo: j).

(Explicação) Corrente anormalmente alta fluiu através do circuito principal do servo-amplificador.
O hífen “–” aparece no indicador LED de 7 segmentos do servo-amplificador. Ao
mesmo tempo, o LED (vermelho) correspondente ao eixo (IPM1 para IPM6) para o qual
o alarme IPMAL ocorreu, acende. Este LED está ao lado do indicador LED de 7
segmentos.
(Ação 1) Destacar as linhas de força do motor dos respectivos terminais no servo-amplificador e
ligar a força, em seguida verificar para ver se o alarme ocorre de novo. Se ocorrer o
alarme, substituir o servo-amplificador.
(Ação 2) Destacar as linhas de força do motor dos respectivos terminais no servo amplificador e
verificar a isolação entre cada linha de força do motor (U, V ou W) e um potencial
aterramento (GND). Se uma linha de força do motor estiver em curto circuito com um
aterramento, o motor, o cabo de conexão do robô ou o cabo interno do robô é provável
estar defeituoso. Verificar cada um deles e substituir se necessário.
(Ação 3) Destacar as linhas de força do motor dos respectivos terminais no servo-amplificador e
verificar a resistência entre cada par de linha de força do motor (U e V, V e W ou W e
U) usando um medidor capaz de medir resistência muito baixa. Se as três resistências
medidas forem diferentes, o motor, o cabo de conexão do robô ou o cabo interno do robô
é provável estar defeituoso. Verificar cada um deles e substituí-lo se necessário.
(79) Parada de emergência no painel ou SVEMG anormal SRVO-201 SVAL1.

(Explicação) O botão EMERGENCY STOP no painel de operação foi apertado, mas a linha de parada
de emergência não foi desconectada.
(Ação 1) Verificar o botão EMERGENCY STOP no painel de operação e substituí-lo se
necessário.
(Ação 2) Substituir a placa do painel.
NOTA
Este alarme poderia ocorrer se o botão EMERGENCY STOP fosse apertado lentamente.
(80) Parada de emergência TP ou SVEMG anormal.

(Explicação) O botão EMERGENCY STOP na caixa de operação foi apertado, mas a linha de parada
de emergência não foi desconectada.
(Ação 1) Verificar o cabo de conexão do terminal de programação e substituí-lo se necessário.
(Ação P4) Substituir o servo-amplificador.
NOTA
Este alarme poderia ocorrer se o botão EMERGENCY STOP fosse apertado lentamente.
(81) Entrada SVON SRVO-203 SVAL1 (SVEMG anormal)

(Explicação) O interruptor conectado através de EGS1 e EGS11, EGS2 e EGS21 na placa terminal
TBOP4 no painel de comando, foi apertado, mas a linha de parada de emergência não
foi desconectada.
(82) Parada de emergência externa (SVEMG anormal) SRVO-204 SVAL1.

(Explicação) O interruptor conectado através de EES1 e EES11, EES2 e EES21 na placa terminal
TBOP4 no painel de comando foi apertado, mas a linha de parada de emergência não foi
desconectada.
(83) Cerca aberta (SVEMG anormal) SRVO-205 SVAL1.

(Explicação) O interruptor conectado através de EAS1 e EAS11, EAS2 e EAS21 na placa terminal
TBOP4 no painel de comando foi apertado, mas a linha de parada de emergência não foi
desconectada.
(84) Chave de homem morto (interrupção automática) (SVEMG anormal) SRVO-206 SVAL1.
(Explicação) A chave DEADMAN (de interrupção automática) foi liberada quando o terminal de
programação estava operável, mas a linha de parada de emergência não foi
desconectada.
(Ação 1) Verificar o cabo de conexão do terminal de programação. Substituí-lo se necessário.
(85) Interruptor do terminal de programação anormal ou porta aberta SRVO-207 SVAL1.

(Explicação) O terminal de programação está operável e a chave de homem morto (chave de interrupção
automática) foi apertada, mas a linha de PARADA DE EMERGÊNCIA é mantida desconectada.
Alternativamente, a porta da unidade de controle está aberta. (No caso do gabinete i).
(Ação 1) Fechar a porta da unidade de controle, se estiver aberta. (No caso do gabinete i).
(Ação 2) Verificar o interruptor da porta e substituí-lo se necessário. (No caso do gabinete i).
(86) Freio do eixo estendido anormal SRVO-208 SVAL1.

(Explicação) A corrente FET para o freio do eixo estendido (freio número 2 ou maior) excedeu a
especificação.
(Ação 1) Verificar o cabo do freio do motor e substituí-lo se necessário.
(Ação 2) Substituir o servo-motor.
(87) Canal 1 (+24V) anormal SRVO-230 SVAL1.

Canal 2 (0V) anormal SRVO-231 SVAL1.
(Explicação) Falha de canal 1 (+24V)/canal 2 (0V) individual ocorrida na parada de emergência do painel do
operador ou na parada de emergência do terminal de programação ou da chave de homem
morto (de interrupção automática) ou do interruptor da cerca ou da parada de emergência
externa ou do comutador ON/OFF do servo ou da entrada NTED ou do interruptor da porta.
Favor verificar o histórico do alarme pelo Registro de Alarme.
• Falha de canal individual é:
Uma de canal de parada de emergência é condição de parada de emergência e um outro
canal não é condição de parada de emergência.
• A causa deste alarme é:
- Solda de contato
- Fio interrompido ou em curto
- Meia liberação da chave de homem morto (interrupção automática)
- Meia operação de parada de emergência do painel do operador e parada de
emergência do terminal de programação
- Entrada irregular da parada de emergência externa, etc. (Fora do tempo especificado).

Falhas de canal individual que ocorrem em parada de emergência do painel do operador, em
parada de emergência do terminal de programação e da chave de homem morto (interrupção
automática), são recuperáveis suprindo a operação correta de parada.
O circuito de detecção para falha de canal individual é reinicializado suprindo uma outra entrada
correta ou re-acionada. Favor manter a condição de alarme até a verificação do histórico do
alarme.
CUIDADO
1 Este alarme é trancado por software e é necessária operação especial de reinicialização.
Após resolver a causa do alarme, favor suprir operação especial de reinicialização de acordo com o final
das Explicações e Ações.
2 A operação de RESET (reinicialização) é impedida até a operação especial de reinicialização.
É exibida a mensagem “SRVO-237 não pode reinicializar falha de canal”, se a operação de RESET
(reinicialização) for suprida antes da operação especial de reinicialização.
3 Se forem supridas operações corretas de parada de emergência do painel do operador, parada de
emergência do terminal de programação e da chave de homem morto (interrupção automática) depois
deste alarme, é exibida a mensagem “SRVO-236 falha de canal está reparada”.
Falha de canal 1 (+24V) individual é:

(Exemplo de parada de emergência externa)
Falha de canal 2 (0V) individual é:

(Exemplo de parada de emergência externa).
[Exibindo o Registro de Alarme]

Favor consultar o “Manual de Instalação e Operações”.
1. Pressionar “MENUS” no terminal de programação.

2. Pressionar “4” no terminal de programação. [4 ALARM].
3. Pressionar F1, [TYPE].
4. Selecionar Alarm Log (registro de alarme).
(Exemplo)
(88) Canal 1 (+24V) anormal SRVO-230 SVAL1 com Parada de emergência do painel do operador
SRVO-001.
Canal 2 (0V) anormal SRVO-231 SVAL1 com Parada de emergência do painel do operador.
(Ação 1) Re-operar a parada de emergência do painel do operador. Se este alarme for

reinicializado, é exibida a mensagem “Falha de canal SRVO-236 está reparada”.
(Ação 3) Substituir o painel do operador.

(89) Canal 1 (+24V) anormal SRVO-230 SVAL1 com Parada de emergência do terminal de
programação SRVO-002.
Canal 2 (0V) anormal SRVO-231 SVAL1 com Parada de emergência do terminal de programação
SRVO-002.
(Ação 1) Re-operar a parada de emergência do terminal de programação. Se este alarme for
reinicializado, será exibida a mensagem “Falha de canal SRVO-236 está reparada”.
(Ação 4) Substituir o painel do operador.
(90) Canal 1 (+24V) anormal SRVO-230 SVAL1 com Chave de homem morto (interrupção
automática) liberada.
Canal 2 (0V) anormal SRVO-231 SVAL1 com Chave de homem morto (interrupção automática)
liberada.
(Ação 1) Re-operar a chave de homem morto (interrupção automática). Se este alarme for
reinicializado, será exibida a mensagem “Falha de canal SRVO-236 está reparada”.

(Ação 7) Substituir a chave de modo.
(91) Canal 1 (+24V) anormal SRVO-230 SVAL1 com Cerca aberta SRVO-004.
Canal 2 (0V) anormal SRVO-231 SVAL1 com Cerca aberta SRVO-004.
(Ação 1) Verificar a conexão de +24V da cerca de segurança (EAS1 – EAS11) ou a conexão de
0V da cerca de segurança (EAS2 – EAS21).
(92) Canal 1 (+24V) anormal SRVO-230 SVAL1 com Paradas de emergência externas SRVO-007.
Canal 2 (0V) anormal SRVO-231 SVAL1 com Paradas de emergência externas SRVO-007.
(Ação 1) Verificar a conexão de +24V da parada de emergência externa (EES1 – EES11) ou a
conexão de 0V da parada de emergência externa (EES2 – EES21).
(93) Canal 1 (+24V) anormal SRVO-230 SVAL1 com Entrada SVON SRVO-019.
Canal 2 (0V) anormal SRVO-231 SVAL1 com Entrada SVON SRVO-019.
(Ação 1) Verificar a conexão de +24V da chave ON/OFF do servo (EGS1 – EGS11) ou a conexão
de 0V da chave ON/OFF do servo (EGS2 – EGS21).
(94) Canal 1 (+24V) anormal SRVO-230 SVAL1 com Entrada NTED SRVO-232 SVAL1.
Canal 2 (0V) anormal SRVO-231 SVAL1 com Entrada NTED SRVO-232 SVAL1.
(Ação 1) Verificar a conexão de +24V da entrada NTED (NTED1 – NTED11) ou a conexão de
0V da entrada NTED (NTED2 – NTED21).
(95) Canal 1 (+24V) anormal SRVO-230 SVAL1 com TP desativado em T1, T2/Porta aberta SRVO-
233 SVAL1.
Canal 2 (0V) anormal SRVO-231 SVAL1 com TP desativado em T1, T2/Porta aberta SRVO-233
SVAL1.
(Ação 7) Substituir o interruptor da porta.
[Operação de reinicialização especial]
CUIDADO
Não suprir esta operação antes de solucionar a causa do alarme.
1. Apertar o botão de parada de emergência para corrigir a condição de parada de emergência.

2. Apertar “MENU” no terminal de programação.
3. Apertar “0” no terminal de programação, [0 – NEXT –].
4. Apertar “6” no terminal de programação, [6 SYSTEM].
5. Apertar F1, [TYPE].
6. Selecionar Config.
7. Procurar item 28.

8. Apertar F4, [TRUE].
O mostrador de “Detecção de FALHA DE CANAL de reinicialização 28:” muda de “FALSE” para
“TRUE”.
E poucos segundos mais tarde o mostrador muda de “TRUE” para “FALSE” novamente.
9. A operação de RESET (reinicialização) é permitida.
(96) Entrada NTED SRVO-232 SVAL1

(Explicação) O dispositivo de ativação não instrutor é liberado.
(Ação 1) Verificar a conexão do dispositivo de ativação não instrutor.
(97) TP desativado em T1, T2/Porta aberta SRVO-233 SVAL1.

(Explicação) O terminal de programação está desativado quando a chave de modo estiver em T1 ou
T2.
Ou a porta do controlador está aberta.
(Ação 1) Fechar a porta do controlador, se estiver aberta.
(Ação 2) Verificar o interruptor da porta e substituí-lo se necessário.
(98) Canal de curta duração anormal SRVO-235.

(Explicação) É detectada condição de falha de canal individual de curta duração.
• Falha de canal individual de curta duração é:
Se qualquer causa de parada for suprida por um curto período de tempo, o circuito de
detecção para falha de canal individual detecta como falha de canal individual
dependendo da especificação do hardware (equipamento).
Neste caso, a causa de parada não é detectada pelo software (programa), assim este
alarme é distinguido de “SRVO-230” e de “SRVO-231”.
• A causa deste alarme é:
- Meia liberação da chave de homem morto (de interrupção automática)
- Meia operação de parada de emergência do painel do operador e de parada de

emergência do terminal de programação.
Falhas de canal individual de curta duração ocorrem em parada de emergência do painel
do operador, parada de emergência do terminal de programação e na chave de homem
morto (interrupção automática), são recuperáveis suprindo a operação correta de parada.
(Ação 1) O circuito de detecção de reinicialização para falha de canal individual, re-opera parada
de emergência do painel do operador ou parada de emergência do terminal de
programação ou a chave de homem morto (interrupção automática) de acordo com a
operação prévia.
Se este alarme for reinicializado, será exibida a mensagem “SRVO-236 Falha de canal
está reparada”.
CUIDADO
Este alarme é uma condição incerta de falha de canal. O software (programa) espera uma resposta de
operação correta para reinicializar a condição de falha de canal individual.
Se for suprida outra causa de parada, então o software detecta como falha real de canal individual e
exibe “Canal 1 (+24V) anormal” ou “Canal 2 (0V) anormal”.
NOTA
1. Este alarme pode ocorrer em parada de emergência do painel do operador, parada de emergência do
terminal de programação ou na chave de homem morto (interrupção automática) liberada do terminal
de programação.
Os acima são manuseados pelo operador.
Este alarme é proporcionado para uma operação incerta e repetida rapidamente pelo operador.
2. Se for suprida uma ação correta depois deste alarme, é exibida a mensagem “SRVO-236 Falha de
canal está reparada”.
NOTES:
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LAB 7
1. Examine a classe de falha no Teach Pendant e identifique o tipo de flaha

2. Use a correção por código de erros para determinar a falha.
Completado____________
NOTA:
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270
Verificação de
Falha de Classe 4
Falhas de classe 4 envolvem comunicação, problemas em

FALHAS DE sinais de entradas e saídas, configuração errada de software.
CLASSE 4
Normalmente são falhas que causam o malfuncionamento de
ferramentas, equipamentos periféricos.
Podem causar a parada de software (por falta de algum sinal
em programa), o congelamento da tela do Teach Pendant
(casos de ruídos ou mal contato em redes de comunicação).
Para retirada deste tipo de classe falha, deve-se:
Verificar o que ocorre no programa que está rodando
(se está parado esperando algum sinal).
Verificar cabos de comunicação entre robô e
equipamentos periféricos
Verificar as configurações dos dispositivos de
entrada e saída.
Observar o funcionamento do equipamento ,
ferramenta ou dispositivo.
NOTA:
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Verificação de Classe de Falha 4 271
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272
Manutenção Preventiva
Manutenção diária e manutenção periódica

16 Manutenção garante um maior período de trabalho.
Preventiva
Manutenção diária: Antes do início de
operação, limpar cada parte do sistema e
checar qualquer tipos de danos ou
quebras. Também checar o seguinte
Antes da Operação: Checar o cabo do
Teach Pendant (verificar se não está
torcido em excesso). Checar também se
não há anormalidades nos equipamentos
periféricos.
Depois da operação: Retorne o robô em
uma posição pré especificada, desligue o
controlador (primeiro no botão ON/OFF,
depois no disjuntor geral). Limpar cada
parte e checar qualquer dano ou quebra.
Se o sistema de ventilação estiver muito
empoeirado, limpá-lo.
Checagem depois de um mês: Checar se
os ventiladores estão funcionando
normalmente. Se o ventilador estiver
impregnado de pó ou outras partículas,
desmontá-lo e limpá-lo.
Inspeção periódica a cada seis meses:
Verificar se não há excesso de pó no
compartimento do transformador e/ou no
sistema de ventilação.
Engraxamento periódico conforme manual
de manutenção mecânica do seu
equipamento nos prazos descritos e com o
tipo de graxa especificada.
Ferramentas para manutenção: As
seguintes ferramentas são recomendadas
para a manutenção:
Instrumentos de medição: Voltímetro
AC/DC . Osciloscópio com range de
freqüência de 5HZ ou mais, dois canais.
Ferramentas: Chaves Phillips: Grande,

médioa e pequena; Chaves de Fenda:
Grande, média e pequena; Conjunto chave
de boca; Alicates (bico, universal e de
corte diagonal).
A bateria de alimentação dos encoders devem ser
substituídos anualmente.
A substituição deverá ser realizada com o
controlador LIGADO
Manutenção Preventiva 273
A bateria de alimentação da CPU deve ser

substituída anualmente.
Para substituí-la, deve-se desconectá-la e
num prazo máximo de 12 minutos, colocar
uma nova.
274
Sistemas de Coordenadas
17 SISTEMAS DE
COORDENA- Additional HandlingTool Features
DAS (FRAMES) Sistemas de Coordenadas

Sistemas de coordenadas configuráveis pelo usuários:
• Tool Frames – coordenadas de Ferramentas
• User Frames – coordenadas de Plano de Trabalho
• Jog Frames – coordenadas para movimentação em
planos diversos
Coordenadas USER e TOOL são utilizadas para auxiliar
em movimentação e principalmente para auxiliar em
referência de posições gravadas em um programa
Coordenada Jog é utilizada apenas como auxiliar em
movimentação.
FANUC Robotics
Um Frame ou conjunto de coordenadas é uma combinação de três

17.1 Configurações planos de trabalho defasados em 90 graus (planos cartesianos).A
de Coordenadas intersecção dos três planos é chamada ponto de origem.
NOTA: Se você estiver utilizando o software Pallet Tool, a
ferramenta pode ser configurada de forma diferente da
apresentada aqui. A orientação da ferramenta irá depender da
configuração do dispositivo pneumático. Por exemplo, se você
tiver trabalhando com caixas muito compridas, a configuração
será perpendicular ao que mostram as figuras.
As coordenadas são utilizadas para descrever uma localização e
orientação de uma posição. A localização é a distância na direção
x,y e z da origem da coordenada de referência. A orientação é a
rotação ao redor de x,y e z do plano de referência. Quando você
grava uma posição, a localização e orientação é gravada como
x,y,z,w,p e r relacionada ao plano de referência de origem.
Sistemas de Coordenadas 275
O robô usa basicamente quatro tipos de coordenadas. Os

17.2 Tipos de diferentes tipos de coordenadas facilitam a determinadas tarefas.
coordenadas Os tipos são:
(FRAMES) World Frame – A coordenada padrão do robô
Tool Frame – A(s) coordenada(s) da(s) ferramenta(s)
User Frame – A(s) coordenada(s) para plano(s) de trabalho
Jog frame – A(s) coordenada(s) para movimentação(ões) em
plano(s) de trabalho(s) distinto(s).
World Frame A coordenada World é a coordenada padrão do robô. Esta
coordenada não pode ser alterada.A origem da coordenada
World (0,0,0,0,0,0) é a posição de referência utilizada para o
User Frame e Jog Frame.A origem é predeterminada no robô.
Figura 10-1 World Frame
Tool Frame A coordenada Tool é uma coordenada cartesiana cuja origem se

localiza na ponta da ferramenta (Tool Center Point). O Tool
Frame padrão tem seu ponto de origem no centro da flange do
eixo 6. É possível se ensinar uma nova localização para a ponta
de uma ferramenta, como uma tocha de solda, pistola de pintura,
pinça de solda, ou outra ferramenta
User Frame A coordenada de plano de trabalho de usuário USER é uma
coordenada de referência para todos os pontos gravados no
programa. Você pode modificar o User Frame conforme a sua
necessidade.Se não houver coordenadas definidas, o User
Frame coincide com o World.
Jog Frame A coordenada de movimentação JOG é utilizada apenas para
auxiliar na movimentação em planos diferentes de trabalho. Você
276 Sistemas de Coordenadas
pode, por exemplo, alinhar um eixo x,y e z a uma das arestas de

uma peça a ser trabalhada.
Com exceção da coordenada World as demais podem ser
17.2.1 Configurando
configuradas conforme a necessidade. Os pontos gravados serão
novas posições
referenciados pelas coordenadas USER e TOOL criadas.
de coordenadas
no robô
Para configurar uma nova coordenada de ferramenta, podemos
17.2.2 Configurando
utilizar três tipos de método:
Coordenadas de
Ferramenta • Método da entrada direta: os dados dimensionais são
inseridos (escritos) diretamente no Teach Pendant. Estes
dados referem-se à posição da ponta da ferramenta
(TCP) com relação à coordenada Tool Padrão (no centro
da flange).
• Método dos três pontos: os dados serão calculados pelo
robô a partir de três posições de referência gravados.
Neste método, o robô reconhece apenas a localização do
TCP com relação à coordenada Tool Padrão de forma
linear (não se refere a orientação angular da ferramenta)
• Método dos seis pontos: os dados serão calculados
pelo robô a partir de seis posições de referência
gravados. Neste método, o robô reconhece a localização
do TCP de forma linear e a orientação angular da
ferramenta com relação à coordenada Tool Padrão.
Procedimento 17-1: Configurando uma coordenada TOOL pelo método de

três pontos
CUIDADO
Se você estiver configurando um novo sistema de
coordenadas, certifique-se de apagar qualquer outro dado
que já esteja configurado na coordenada selecionada. De
outra forma, você poderá causar danos a equipamentos
ou pessoas.
NOTA: Para robôs de 4 eixos(como M-410iHS/iHW ou A-

520i), você só poderá definir coordenadas utilizando o método da
entrada direta.
1) Pressione MENUS; selecione SETUP; pressione F1, [TYPE]
e selecione Frames.
Para escolher o grupo de movimento ou o tipo de coordenada
que você irá configurar, pressione F3, [OTHER], e selecione
o grupo que você deseja. O grupo de movimentação padrão
do robô é 1.
Se a opção Tool Frame não estiver mostrada na parte
superior da tela, pressione F3, [OTHER], e selecione Tool
Frame. Se F3, [OTHER], não estiver disponível, pressione

PREV.
Para mostrar todos os padrões de Tool Frame, pressione
PREV repetidamente até que seja mostrada a tela abaixo.
NOTA: O número máximo de coordenadas de ferramenta

pode ser configurada no sistema de variáveis, na variável
$SCR.$MAXNUMUTOOL.
Para configurar todos os Tool Frames para zero, mova o
cursor até a coordenada desejada, pressione F4, CLEAR, e
pressione F4, YES, para confirmar.
2) Pressione F2, DETAIL.
Para selecionar um frame,
Pressione F3, FRAME.
Escreva o número do Tool Frame desejado.
Pressione ENTER.
3) Pressione F2, [METHOD].
Selecione Three Point. Você verá uma tela similar a
Para inserir um comentário:

Mova o cursor até a linha comment e pressione ENTER.
Selecione um método para escrever o comentário. Ao terminar,
pressione ENTER.
NOTA: Para gravar os três pontos de referência, deve-se
utilizar uma referência de posição fixa próxima ao robô. A partir
desta posição, serão gravadas três posições, defasadas 90 graus
uma da outra.
Gravando o primeiro ponto (Approach Point 1):
Mova o cursor para Approach point 1.
Movimente o robô até que ele encoste a ponta da ferramenta na
posição de referência.
Pressione e segure a tecla SHIFT e pressione F5, RECORD.
Afaste o robô aproximadamente 8 polegadas em linear.
Gravando o segundo ponto (Approach Point 2)
Rotacione o eixo 6 e Joint mais que 90 graus.
Movimente o robô em World ou Jog até que ele encoste
novamente a ponta da ferramenta na referência.
Gravando o terceiro ponto (Approach Point 3)
Rotacione os eixos 5 e 4 em Joint ao menos 15 graus (mas não
mais que 90 graus)
Para selecionar uma coordenada de referência para uso,
pressione F5, SETIND. Escreva o número da ferramenta que
você quer selecionar para uso e pressione ENTER. Se a
opção SETIND, F5, não aparecer, pressione PREV.
-OU-
Em qualquer tela, pressione as teclas SHIFT + COORD.
Mova o cursor até a opção Tool, e escreva o número da
ferramenta a ser selecionada para uso.
Movimente o robô angularmente utilizando as coordenadas Tool,
Jog, User ou World.
Se o TCP estiver correto, a ponta da ferramenta irá manter-
se na mesma posição.
Se o TCP não estiver correto, a posição não irá se manter

fixa. Você terá que verificar as posições gravadas.
CUIDADO
Quando você utilizar a opção MOVE_TO na tela de
configuração de Tool, um movimento não previsto pode
ocorrer. Isto pode causar danos a equipamentos e
pessoas.
Para mover a uma posição gravada, movimente o cursor para

posição desejada, pressione e segure a tecla SHIFT e
pressione F4 MOVE_TO.
Para salvar as configurações de coordenadas em um
equipamento padrão,
Pressione MENUS.
Selecione FILE.
Pressione F1, [TYPE].
Selecione File.
Pressione F5, [UTIL].
Selecione Set Device.
Mova o cursor para o equipamento no qual você deseja gravar e
pressione ENTER.
Retorne a tela Setup Tool Frame.
Pressione FCTN.
Selecione SAVE. Isto irá salvar as características na variável
FRAMEVAR.SV, no equipamento selecionado.

-OU-
Procedimento 17-2: Configurando uma coordenada TOOL pelo método de

seis pontos
CUIDADO
Se você estiver configurando uma nova ferramenta, ou
alterando uma existente, certifique-se que todos os dados
das ferramentas estejam zerados ou não inicializados.
Pressione F4, CLEAR para limpara dados de
coordenadas.
De outra forma, você poderá causar danos a
equipamentos ou pessoas.
Passo 1) Pressione MENUS.

Selecione SETUP.
Selecione Frames.
do robô é 1.
PREV.
PREV repetidamente até que seja mostrada a tela abaixo
SETUP Frames
Tool Frame Setup / Six Point
X Y Z Comment
1: 0.0 0.0 0.0 *************
2: 0.0 0.0 0.0 *************
3: 0.0 0.0 0.0 *************
4: 0.0 0.0 0.0 *************
5: 0.0 0.0 0.0 *************
6: 0.0 0.0 0.0 *************
7: 0.0 0.0 0.0 *************
8: 0.0 0.0 0.0 *************
9: 0.0 0.0 0.0 *************
Active TOOL $MNUTOOLNUM[1]=1

$SCR.$MAXNUMUTOOL.

Pressione ENTER.
Selecione Six Point. Você verá uma tela similar a
SETUP Frames
Tool Frame Setup/ Six Point
Frame Number: 1
X: 0.0 Y: 0.0 Z: 0.0
W: 0.0 P: 0.0 R: 0.0
Comment: ****************
Approach point 1: UNINIT
Orient Origin Point : UNINIT
X Direction Point : UNINIT
Z Direction Point : UNINIT

pressione ENTER.
NOTA: Para gravar os três pontos de referência, deve-se
utilizar uma referência de posição fixa próxima ao robô. A partir
desta posição, serão gravadas três posições, defasadas 90 graus
uma da outra.
Gravando o primeiro ponto (Approach Point 1):
Movimente o robô até que ele encoste a ponta da ferramenta na
posição de referência.
Gravando o segundo ponto (Approach Point 2)

Rotacione o eixo 6 e Joint mais que 90 graus.
Gravando o terceiro ponto (Approach Point 3)
Rotacione os eixos 5 e 4 em Joint ao menos 15 graus (mas não
mais que 90 graus)
Definindo a orientação da ferramenta:
Definindo o ponto de origem:
NOTA: Neste exemplo a coordenada Tool está alinhada
à coordenada WORLD. Alternadamente as coordenadas tool
podem ser alinhadas em outra ordem. Apenas certifique-se
de gravar as posições nas direções e sentidos +x e +z.
Mova o cursor para Orient Origin Point.
Movimente o robô de modo que a ferramenta fique paralela à
coordenada World. Certifique-se que o +Z da coordenada
World movimente a ferramenta no sentido + Z . O mesmo
com relação a +x. Veja a figura 9-2.
Figura 10-2 Definindo o ponto de origem de orientação
Defina um ponto na direção +x da ferramenta (X Direction Point):

Mova o cursor para X Direction Point.
Mude o sistema de coordenadas de movimentação para
WORLD.
Movimente o robô de modo que ele movimente na direção +x da
ferramenta (movimente na direção x do World).
NOTA: Para uma melhor precisão, movimente ao
menos 250mm.
Defina um ponto na direção +z da ferramenta (Z Direction Point):
Mova o cursor para z Direction Point.
Mude o sistema de coordenadas de movimentação para
WORLD.
Movimente o robô de modo que ele movimente na direção +z da
ferramenta (movimente na direção z do World).
NOTA: Para uma melhor precisão, movimente ao
menos 250mm.
-OU-
Jog, User ou World.
CUIDADO
pessoas.

Pressione MENUS.
Selecione FILE.
Selecione File.
pressione ENTER.
Pressione FCTN.
Procedimento 17-3 Configurando a ferramenta pelo método da entrada direta
CUIDADO
Se você estiver configurando uma nova ferramenta, ou
alterando uma existente, certifique-se que todos os dados
da ferramentas estejam zerados ou não inicializados.
Pressione F4, CLEAR para limpara dados de
coordenadas.
NOTA: Se o robô possuir apenas 4 eixos (como A-520i ou

M410iHS/HW/WW) você só poderá definir a coordenada usando
o método de entrada direta.
Passo 1 Pressione MENUS.
Selecione Frames.
do robô é 1.
PREV.
SETUP Frames
Tool Frame Setup / Direct Entry
X Y Z Comment
1: 0.0 0.0 0.0 *************
2: 0.0 0.0 0.0 *************
3: 0.0 0.0 0.0 *************
4: 0.0 0.0 0.0 *************
5: 0.0 0.0 0.0 *************
6: 0.0 0.0 0.0 *************
7: 0.0 0.0 0.0 *************
8: 0.0 0.0 0.0 *************
9: 0.0 0.0 0.0 *************

$SCR.$MAXNUMUTOOL.

Pressione ENTER.
Selecione Direct Entry. Você verá uma tela similar a
SETUP Frames
Tool Frame Setup / Direct Entry
Frame Number: 1
1 Comment: ****************
2 X: 0.000
3 Y: 0.000
4 Z: 0.000
5 W: 0.000
6 P: 0.000
7 R: 0.000
Configuration: N R D B, 0, 0, 0

pressione ENTER.
Configure cada componente de posição:
Mova o cursor para o componente.
Digite o valor numero da posição.
Pressione a tecla ENTER para confirmar.
-OU-
Jog, User ou World.
CUIDADO
pessoas.

Pressione MENUS.
Selecione FILE.
Selecione File.
pressione ENTER.
Pressione FCTN.

17.2.3 Configurando
Coordenadas de Coordenadas USER
Plano de
Trabalho (USER) Dados de posição podem ser referenciados por um
conjunto de coordenadas diferene da WORLD
(USER 0)
• O sistema de variáveis $USEUSERFRAME deve estar
configurado em TRUE para possibilitar a troca de planos dde
trabalho USER.
• Quando esta variável estiver em FALSE, a troca de
coordenadas USER é desabilitada e o robô irá trabalhar com
a coordenada WORLD padrão.
Três métodos para configurar a USER FRAME
• Método dos três pontos
• Método dos quatro pontos
• Método da entrada direta
FANUC Robotics
Para se configurar uma USER Frame, podemos utilizar três

métodos:
1. Método dos três pontos: A coordenada do plano de
trabalho será criada a partir de três pontos: um ponto de
origem da coordenada (a partir de onde os pontos gravados
irão se referenciar), um ponto na direção x da coordenada e
um na direção y.
2. Método dos quatro pontos: A coordenada do plano de
trabalho será criada a partir de três pontos : a origem da
coordenada , um ponto em x e um em y. O ponto de
referência (quarto ponto) para os pontos de programa
estará em um plano paralelo.
3. Método da entrada direta: Os dados de referência do novo
plano de trabalho são inseridos manualmente. As
distâncias serão tomadas do ponto de origem do novo
sistema com relação a coordenada WORLD do robô.
Devem ser inseridos também os ângulos de inclinações do
plano.
Se você estiver utilizando o Pallet Tool, não deverá configurar
planos de trabalho USER. Estes são configurados pelo próprio
programa PALLET TOOL.
Procedimento 17-4 Configurando o plano de trabalho USER pelo método dos

três pontos
Condição A coordenada de ferramenta (Tool) já foi configurada e está

selecionada
CUIDADO
Se você estiver configurando um novo plano de trabalho,
ou alterando um existente, certifique-se que todos os
dados da ferramentas estejam zerados ou não
inicializados. Pressione F4, CLEAR para limpara dados de
coordenadas.
Passo 2 Pressione MENUS; selecione SETUP; e pressione F1,

[TYPE].
3 Selecione Frames.

do robô é 1.
Se a opção USER Frame não estiver mostrada na parte
superior da tela, pressione F3, [OTHER], e selecione
User/RTCP. Se F3, [OTHER], não estiver disponível,
pressione PREV.


Pressione ENTER.
Selecione Three Point. Você verá uma tela similar a

pressione ENTER.
Utilize as teclas de funções para escrever o comentário.
Defina o ponto de origem da coordenada USER: (Orient Origin

Point)
a. Mova o cursor até Orient Origin Point.
b. Mova o TCP (ponta da ferramenta) até o ponto que você
irá definir como origem do seu novo sistema de
coordenadas.
c. Pressione e segure a tecla SHIFT e pressione a tecla F5,
RECORD.
Figura 10-3 Definindo a origem
Defina o ponto na direção x: (X Direction Point):
a. Mova o cursor para X Direction Point.

b. Movimente o robô para o ponto ‘2’, localizado na
coordenada x do novo plano de trabalho.
c. Pressione e segure a tecla SHIFT e pressione a tecla F5,
RECORD.
Figura 10-4 Definindo a direção X do plano
Defina um ponto no sentido positivo do plano XY(Y Direction

Point):
a) Mova o cursor para Y Direction Point.
b) Movimente o robô para um ponto ‘3’ na direção Y
c) Aperte e segure a tecla SHIFT e pressione a tecla F5,
RECORD .
Figura 10-5 Definindo o plano X-Y
Para selecionar o User Frame a ser utilizado, pressione a tecla

F5, SETIND, escreva o número da coordenada USER que
você deseja e pressione ENTER. Isto irá ativar a coordenada
de plano de trabalho USER ($MNUFRAMNUM[1]) para o
número que você quer. Se F5, SETIND não parecer,
pressione a tecla PREV.
–OU–
Use a tecla de seleção de coordenadas COORD. Pressione
e segure a tela SHIFT + COORD, mova o cursor até USE e
escreva o número da coordenada USER que você quer
ativar para programação.
Movimente o robô nos sentidos +x, +y e +z. O robô deverá mover
nas direções corretas, de acordo com as coordenadas que
você configurou. Se o robô não mover corretamente,
certifique-se se você selecionou a coordenada corretamente
(no menu em SHIFT+COORD), mova o robô até os pontos
gravados no FRAME para conferir ou regrave todos os
pontos.
Para mover o robô para um ponto gravado, mova o cursor

para a posição desejada , pressione e segure a tecla SHIFT,
pressione a tecla F4, MOVE_TO.
CUIDADO
pessoas.
NOTA: Se você quiser apagar a coordenada User

selecionadas, pressione NEXT, >, e F2, CLRIND.
Isto irá apagar a coordenada ativa, e irá selecioná-la para utilizá-
la como padrão.
Pressione MENUS.
Selecione FILE.
Selecione File.
pressione ENTER.
Pressione FCTN.
Procedimento 17-5 Configurando o User Frame pelo método dos quatro

pontos.

selecionada
CUIDADO
coordenadas.
Passo 4 Pressione MENUS; selecione SETUP; e pressione F1,

[TYPE].
5 Selecione Frames.
do robô é 1.

pressione PREV.
SETUP Frames
User/RTCP Setup / Four Point
X Y Z Comentário
1: 0.0 0.0 0.0 *************
2: 0.0 0.0 0.0 *************
3: 0.0 0.0 0.0 *************
4: 0.0 0.0 0.0 *************
5: 0.0 0.0 0.0 *************
6: 0.0 0.0 0.0 *************
7: 0.0 0.0 0.0 *************
8: 0.0 0.0 0.0 *************
9: 0.0 0.0 0.0 *************
Active UFRAME/RTCP $MNUFRAMNUM[1]=0

Pressione F2, DETAIL.
Para selecionar um Frame,
Escreva o número da coordenada desejada.
Pressione ENTER.
Pressione F2, [METHOD].
Selecione Four Point. Você verá a tela a seguir.
SETUP Frames
User/RTCP Setup/ Four Point
Frame Number: 2
X: 0.0 Y: 0.0 Z: 0.0
W: 0.0 P: 0.0 R: 0.0
Comment: ****************
Orient Origin Point: UNINIT
X Direction Point: UNINIT
Y Direction Point: UNINIT
System Origin: UNINIT

pressione ENTER.
Utilize as teclas de funções para escrever o comentário.
Defina o ponto de origem da coordenada USER: (Orient Origin

Point)
a) Mova o cursor até Orient Origin Point.
b) Mova o TCP (ponta da ferramenta) até o ponto que
você irá definir como origem do seu novo sistema de
coordenadas.
c) Pressione e segure a tecla SHIFT e pressione a tecla
F5, RECORD.
Figura 10-6 Definindo a origem
Defina o ponto na direção X: (X Direction Point):
a) Mova o cursor para X Direction Point.

b) Movimente o robô para o ponto ‘2’, localizado na
coordenada x do novo plano de trabalho.
c) Pressione e segure a tecla SHIFT e pressione a tecla F5,
RECORD.
Figura 10-7 Definindo um ponto na direção X

Defina um ponto no sentido positivo do plano XY(Y Direction

Point):
a) Mova o cursor para Y Direction Point.
b) Movimente o robô para um ponto ‘3’ na direção Y
c) Aperte e segure a tecla SHIFT e pressione a tecla F5,
RECORD .
Figura 10-8 Definindo o plano X-Y
Ensine um ponto de origem para referência em um segundo

plano. (System Origin).
a) Mova o cursor para System Origin.
b) Movimente a ponta da ferramenta para a origem de
um segundo User Frame. Na figura abaixo, o ponto é
mostrado como numero 4.
c) Pressione SHIFT e F5, RECORD, para gravar a
posição.
Figura 10-9 Definindo a Segunda Origem

–OU–
pontos.

CUIDADO
pessoas.

la como padrão.
Pressione MENUS.
Selecione FILE.
Selecione File.
pressione ENTER.
Pressione FCTN.
Procedimento 17-6 Configurando o User Frame pelo método da entrada

direta

selecionada
CUIDADO
coordenadas.
Passo
PRESSIONE MENUS; SELECIONE SETUP; E PRESSIONE F1,
[TYPE].
6 Selecione Frames.
do robô é 1.
pressione PREV.
SETUP Frames
User/RTCP Setup / Direct Entry
X Y Z Comentário
1: 0.0 0.0 0.0 *************
2: 0.0 0.0 0.0 *************
3: 0.0 0.0 0.0 *************
4: 0.0 0.0 0.0 *************
5: 0.0 0.0 0.0 *************
6: 0.0 0.0 0.0 *************
7: 0.0 0.0 0.0 *************
8: 0.0 0.0 0.0 *************
9: 0.0 0.0 0.0 *************


Pressione ENTER.
Selecione Direct Entry. Você verá uma tela similar a
SETUP Frames
User/RTCP Setup/ Direct Entry
Frame Number : 1
1 Comentário : ****************
2 X : 0.000
3 Y : 0.000
4 Z: 0.000
5 W: 0.000
6 P: 0.000
7 R: 0.000
Configuration: N, 0, 0, 0
Active UFRAME/RTCP $MNUFRAMENUM[1]=0

Mova o cursor até comment e pressione ENTER.
Selecione um método para escrever o comentário .
Pressione as teclas apropriadas para inserir o comentário.
Quando terminar, pressione ENTER.
Configure cada componente da coordenada:
Mova o cursor para o componente.
Insira o valor numérico do componente.
Pressione ENTER para aceitar o novo valor.
–OU–

pontos.
CUIDADO
pessoas.

la como padrão.
Pressione MENUS.
Selecione FILE.
Selecione File.
pressione ENTER.
Pressione FCTN.
ANOTAÇÕES:
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
Lab 17
Sistemas de Coordenadas (Frames)
Passo: 1) Ligar o controlador. Criar uma coordenada Tool para o

robô utilizando o método dos 6 pontos (configurá-lo na
coordenada número 1). Configurar a aresta azul da
ferramenta como direção do eixo x.
Testar a coordenada (obs: se você selecionar a coordenada de
movimentação TOOL, o robô deverá movimentar-se em x no
sentido da aresta azul)
Completado:
2) Criar uma coordenada Tool para o robô utilizando o
método dos 6 pontos (configurá-lo na coordenada número
2). Configurar a aresta branca da ferramenta como
direção x.
movimentação TOOL, o robô deverá movimentar-se em x no
sentido da aresta branca)
Completado:
3) Com a coordenada Tool 1 selecionada, crie um programa
chamado TOOL1 e grave alguns pontos. Execute o
programa.
Altere as características em Z na coordenada User 1, utilizando-
se do método da entrada direta (Menus F1 Frame F3[other]
Selec. Tool Selecione a coordenada a ser alterada F
[Detail] F[Method] Selecione Direct Entry Altere os
valores em Z (cuidado com o sentido da coordenada que você
ensinou).
Teste o programa.
Completado:
4) Selecione a coordenada Tool 2 e execute o programa
TOOL1. Qual a falha que ocorre? O que se deve fazer
para se executar este programa novamente?
____________________________________________________
____________________________________________________
____________________________________________________
____________________________________________________
____________________________________________________
_____________________________________________.
5) Criar uma coordenada User para o robô utilizando o

1). Configurar a aresta vermelha do plano de trabalho
como direção x.
movimentação USER, o robô deverá movimentar-se em x no
sentido da aresta vermelha)
Completado:
6) Criar uma coordenada User para o robô utilizando o
2). Configurar a aresta azul do plano de trabalho como
direção x.
movimentação USER, o robô deverá movimentar-se em x no
sentido da aresta azul)
Completado:
7) Com a coordenada User 1 selecionada, crie um
programa chamado FRAME1 e grave alguns pontos.
Execute o programa.
Altere as características em Z na coordenada User 1, utilizando-
se do método da entrada direta (Menus F1 Frame F3[other]
Selec. User Selecione a coordenada a ser alterada F
[Detail] F[Method] Selecione Direct Entry Altere os
valores em Z (cuidado com o sentido da coordenada que você
ensinou).
Teste o programa.
Completado:
8) Selecione a coordenada User 2 e execute o programa
FRAME1. Qual a falha que ocorre? O que se deve fazer
para se executar este programa novamente?
____________________________________________________
____________________________________________________
____________________________________________________
____________________________________________________
____________________________________________________
_____________________________________________.
ANOTAÇÕES:
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________

11081899

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FANUC Robotics do Brasil Ltda

Este manual contém informações restritas à Fanuc Robotics,

FANUC Robotics do Brasil Ltda.

• Suporte Técnico • Peças para Robôs • Treinamentos em • Vendas de

SISTEMA ROBÓTICO GERAL ....................................................................................................... 22

CRIANDO E MODIFICANDO PROGRAMAS ..................................................................................... 46

INSTRUÇÕES DE LOGICA ............................................................................................................ 54

ENTRADAS E SAÍDAS ................................................................................................................. 79

FORÇANDO OS SINAIS ........................................................................................................ 81

CONFIGURANDO AS ENTRADAS E SAIDAS...................................................................... 83

FUNÇÕES DOS COMPONENTES........................................................................................... 90

CLASSIFICAÇÃO DAS FALHAS .................................................................................................... 97

FALHA CLASSE 1 .................................................................................................................... 106

DIAGNÓSTICO DE FALHAS ........................................................................................................ 126

FALHAS DE CLASSE 2........................................................................................................... 133

VERIFICAÇÃO DE FALHAS DE CLASSE 2 ........................................................................ 140

MASTERIZANDO ................................................................................................................ 172

FALHAS DE CLASSE 3.............................................................................................................. 181

LISTA DE CÓDIGO DE ERROS ................................................................................................... 208

TIPOS DE ALARMES .......................................................................................................... 227

FINALIDADE DE CADA ALARME ................................................................................................. 227

FALHAS DE CLASSE 4.............................................................................................................. 270

SISTEMAS DE COORDENADAS (FRAMES)................................................................................ 274

Additional HandlingTool Features

A segurança apropriada do sistema pode ser determinada por

Considerando A segurança é essencial sempre que os robôs são usados. Ter

• Cercas, barreiras ou correntes de segurança.

Montando uma célula

• Patrocinar o seu pessoal no treinamento em cursos

aprovados da FANUC relacionados com a sua aplicação.

• Posicionar todos os controladores fora do envelope de

executarem a manutenção com segurança.

Recomendar a todo o pessoal que deve programar o robô ou por

Recomendar a todo o pessoal que opera o robô durante a

Ao executar manutenção em seu sistema robotizado, observar as

MORTO (de interrupção automática) e ligar o terminal de

• Liberar ou bloquear toda a energia armazenada. Antes de

• Estar ciente de que quando você remover um servo-motor ou

fusíveis não especificados.

Certificar-se de que todo o pessoal esteja fora da cerca antes de

Quando for inspecionar o robô, certifique-se de:

Implementar as seguintes medidas de segurança mecânica para

As seguintes medidas de segurança são destinadas a evitar

As seguintes medidas são destinadas a evitar avaria ao robô

O sistema robótico é composto de:

Braço mecânico (robô)

O painel de Controlador possui componentes para:

Sinalizadores luminosos e botões no painel de controlador são

Painel de Operador RJ3

Painel de Operador RJ3iB

• Disjuntor geral (Power Disconnect Circuit

e proteção do sistema. Trata-se de uma chave

a partir das teclas de usuário). Painéis de robôs

Switch de Seleção de A chave de seleção de modo é instalada em controladores

Chave de Seleção de Modo

NOTA : Se você mudar a posição da chave de T1 ou T2

O Teach Pendant é o dispositivo que permite:

MENUS SELECT EDIT DATA FCTN

O Teach Pendant possui LED’s de indicação de Status do

Indicadores que são comuns a todos os tipos de software:

A Chave DEADMAN ou Homem Morto é usado para habilitar

Figura 6-9 a chave DEADMAN

Nas séries de controladores que possuem a opcional ‘Control

Ligando e movimetando o robô : Procedimento