DIAGRAMME FAST

Assister FT1 : Acquérir la position de la

l’utilisateur plate-forme par rapport au sol A compléter
dans
l’exploration FT2 : Gérer le fonctionnement A compléter
d’une zone
géographique à FT3 : Assurer FT31 : Assurer les
risques FT311 : Créer
le déplacement mouvements en A compléter
lacet et en ligne l’énergie mécanique
droite
FT312: Adapter
A compléter
l’énergie mécanique

FT313 : Transmettre
l’énergie mécanique Axes+ roues
au sol
FT32 : Assurer le
mouvement de FT321: Créer l’énergie
A compléter
tangage hydraulique

FT322 : Transformer
l’énergie hydraulique Vérins
en énergie mécanique

FT323 : Transmettre Bras

l’énergie mécanique d’articulation

FT33 : Guider les

podes en roulis A compléter

FT4 : Analyser
la zone FT41 : Visionner la
A compléter
géographique à zone à explorer
explorer
FT42 : Manipuler des
éléments de la zone Bras de robot
explorée

FT5 : Dialoguer FT51 : Piloter

avec manuellement la plate- A compléter
l’utilisateur forme

FT52 : Programmer un Logiciel de

profil théorique à suivre supervision

FT53 : Emettre les Transmission

informations et les sans fil sécurisée
comptes rendus

FT54 : Recevoir les Transmission

ordres de pilotage sans fil sécurisée

FT6 : Fournir
l’énergie FT61 : Stocker l’énergie A compléter
électrique
FT62 : Distribuer Unité de gestion
l’énergie électrique

FT7 : Assurer FT 71 : Détecter les

la sécurité A compléter
obstacles

FT72 : Déclencher
l’arrêt d’urgence en cas Arrêt d’urgence
de rupture de automatique
communication

Annexe 1 : Diagramme FAST partiel de la plate-forme d’exploration

 CIRCUIT HYDRAULIQUE
Vérin Vérin Flexibles
arrière avant d’alimentation
droit 5’ droit 5 côté droit
Répartiteur
hydraulique Flexibles
d’alimentation
côté gauche

Bras
d’articulation
arrière 4’ Centrale
Axe Bras
d’articulation hydraulique
d’articulation
en tangage avant 4

Annexe 2 : Description du circuit hydraulique complet (fixé sur le pode central 1)

(La roue centrale droite a été démontée pour faciliter la visibilité)

Eléments du répartiteur
Tige vérin hydraulique
Pode Vanne de réglage de la position
arrière droit
central 1 initiale en tangage (fermée en
fonctionnement)
Répartiteur Vanne manuelle de blocage du
hydraulique tangage (ouverte en
Chambre fonctionnement)
Corps vérin Vanne d’amortissement réglable
haute
arrière droit

Chambre
basse

Bras Flexibles Bras

d’articulation d’articulation
4’ 4

Annexe 3 : Schéma cinématique du montage des vérins de tangage (côté droit) et représentation du
circuit hydraulique en mode passif (synchronisation et amortissement)

Fonction : Permettre 4 orifices : repères 1, 2, 3 et 4 3 positions = 3 états possibles du distributeur

de distribuer l’énergie 12
2 4
hydraulique disponible 14
12
suivant les ordres de 14
commande Pilotage Position obtenue Position Position obtenue Retour en position
1 3 électrique par commande centrale par commande centrale par ressort
de 14 de 12
Annexe 4 : Normalisation et fonctionnement d’un distributeur 4/3
Question1

Fonctions Solutions Fonctions Solutions

techniques techniques techniques techniques
(voir annexe 1) (à compléter) (voir annexe 1) (à compléter)

FT1 FT33

FT2 FT41

FT311 FT51

FT312 FT61

FT321 FT71

Question 3

Cequ

Vc Uc U Ω Mot V

Um
Bode non corrigé

Question 9

TI = 0.1s

TI = 0 . 3 s

TI = 0.2 s
Kp =1
Question 10

kp = 5 ZOOM
kp = 4
kp = 5

kp = 4 kp = 3
kp = 3
TI fixé
kp = 2
kp = 2
kp =1
kp =1

Question 11