Ejercicio 6: Control PID de Temperatura en un Intercambiador de Calor

Objetivo: Aprender a ajustar un controlador PID y observar el efecto del ajuste en los
tres parámetros del controlador.

1. Se ajusta la salida del controlador para que la temperatura de salida del

intercambiador sea 137 ºC y se realiza el procedimiento de variar la salida del
controlador alrededor del punto de control para obtener los parámetros de
sintonización del controlador PID. El resultado de la variación de la salida del
controlador alrededor del punto de control es:

Figura 1. Respuesta ante el cambio en la salida del controlador.

Esta dinámica del proceso será utilizada en los siguientes numerales de este
ejercicio.

2. Se aplica un modelo de primer orden con tiempo muerto y se hallan los valores
de ganancia, tiempo muerto y constante de tiempo. Se obtiene la siguiente
gráfica:
Figura 2. Modelo de primer orden con tiempo muerto para el sistema dinámico del
intercambiador de calor.

Se toman los valores del controlador PID no interactivo y se muestran a

continuación:

Kc=-2,93 τI=1,46 τD=0.299

Para el caso en el que se tiene el control PID conservativo, ideal, no interactivo

se tiene los siguientes valores:

Kc=-0,487 τI=1,46 τD=0.299

3. Se realizan los cambios indicados en el set point para el PID estándar y la

respuesta de la variable controlada es:
Figura 3. Respuesta ante el cambio en el set point de la temperatura de salida del
intercambiador.

Se observa que la respuesta por parte de la variable controlada ante el cambio del set
point es rápida tomando solo 7 minutos para estabilizar en el caso en el que se mueve el
set point hacia el valor de diseño o uno menor. En el caso en el que se mueve el set
point hacia un valor de temperatura mayor se obtiene una oscilación sin llegar alguna
vez a estabilizarse.

Se realiza la sintonización del controlador PID con los valores obtenidos con el PID
conservativo, ideal, no interactivo y se obtienen los siguientes resultados:
Figura 4. Respuesta con controlador PID conservativo.

Cuando el controlador PID es conservativo ideal no interactivo controla la operación se

observa que el tiempo de estabilización en el nuevo set point es de entre 25 y 30 minutos, el
cual es mayor que el del controlador estándar. Se producen oscilaciones cortas a medida que
se acercan al punto de estabilización.

4. Para probar la interacción que hay entre KC , τI y τD se empieza con variar Kc a la

mitad del valor inicial y después duplicándolo. El efecto que tiene sobre el efecto del
controlador se observa en la figura 5.

Figura 5. Efecto de la variación de Kc sobre el sistema.

Ahora se muestra la influencia sobre el sistema de la variación de τI siguiendo el mismo

procedimiento que para Kc. El resultado se muestra en la figura 6.
 Figura 6.Efecto de la variación de τI sobre el sistema.

Ahora se muestra el efecto de la variación de τD sobre el sistema.

Figura 7. Efecto de la variación de τD sobre el sistema.

Caundo se divide enn dos la constante de alguno de los parámetros de sintonizacion