CONTROL DE MOTORES II, FEBRERO 2018 1

Práctica 1. Control de motores de corriente

directa I
Acosta Reyes Ma del Rosario, Martínez Martínez Cuauhtémoc, Saucedo Gutiérrez Carlos Antonio,
Rivera Reyes Jesús Carlos

Ingeniería en Mecatrónica

UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DEL NORTE DE AGUASCALIENTES

 Start-up and stoppage

I. RESUMEN  Turn investment
 Electric connection
En esta práctica se realizo la conexión de un control de un
motor de corriente directa en la cual se uso el optoacoplador
4n25 combinado con bjt, relevador, mosfet, y driver l293d
dentro de la parte 1 de arranque y paro con dos botones y la V. INTRODUCCIÓN
parte 2 con un solo botón. Finalmente se realizo la parte 3 que
fue la inversión de giro con 3 botones en la cual se uso el
circuito de inversión de giro y de ahí se combino con bjt,
mosfet, relevador y driver l293d actuando de una manera de Se realizara la implementación de los motores de corriente
Puente h para hacer cambio de giro en el motor. directa así como su armado en conexión física y su
simulación, para su control y potencia usando circuitos de
control como por ejemplo bjt, mosfet, relevador, driver l293d
II. PALABRAS CLAVE y su respectiva combinación con los circuitos de arranque y
 Control de motores de corriente continua paro con un y dos botones y el inversor de giro. En la cual se
 Simulación utilizo fuentes de voltaje para su funcionamiento y los
 Arranque y paro circuitos con compuertas y optoacopladores.
 Inversión de giro
 Conexión eléctrica

VI. OBJETIVO

III. ABSTRACT El alumno identificará las características y comportamiento de

In this practice the connection of a control of a direct current motores eléctricos de corriente directa, a través de la
motor was made in which the optocoupler 4n25 combined implementación de circuitos electrónicos de control y potencia
with bjt, relay, mosfet, and driver l293d was used inside part 1
para su manipulación, en base al uso de dispositivos
of start and stop with two buttons and the part 2 with a single
electrónicos digitales.
button. Finally part 3 was made which was the reversal of
rotation with 3 buttons in which the inversion circuit was used
and from there it was combined with bjt, mosfet, relay and
driver l293d acting in a way of Bridge h to make change of
rotation in the engine. VII. MARCO TEORICO
Motor de corriente continua

IV. KEYWORDS Un motor eléctrico de Corriente Continua es esencialmente

 Control of direct current motors una máquina que convierte energía eléctrica en movimiento o
 Simulation trabajo mecánico, a través de medios electromagnéticos.
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FUNDAMENTOS DE OPERACIÓN DE LOS MOTORES
ELÉCTRICOS
En magnetismo se conoce la existencia de dos polos: polo
norte (N) y polo sur (S), que son las regiones donde se
concentran las líneas de fuerza de un imán. Un motor para
funcionar se vale de las fuerzas de atracción y repulsión que
existen entre los polos. De acuerdo con esto, todo motor tiene
que estar formado con polos alternados entre el estator y el
rotor, ya que los polos magnéticos iguales se repelen, y polos
magnéticos diferentes se atraen, produciendo así el
movimiento de rotación.
Un motor eléctrico opera primordialmente en base a dos
principios: El de inducción, descubierto por Michael Faraday
en 1831; que señala, que si un conductor se mueve a través de
un campo magnético o está situado en las proximidades de
otro conductor por el que circula una corriente de intensidad
variable, se induce una corriente eléctrica en el primer
conductor. Y el principio que André Ampére observo en 1820,
en el que establece: que si una corriente pasa a través de un
conductor situado en el interior de un campo magnético, éste
ejerce una fuerza mecánica o f.e.m. (fuerza electromotriz),
sobre el conductor.
El movimiento giratorio de los motores de C.C. se basa en el
empuje derivado de la repulsión y atracción entre polos
magnéticos. Creando campos constantes convenientemente
orientados en estator y rotor, se origina un par de fuerzas que
obliga a que la armadura (también le llamamos así al rotor)
gire buscando "como loca" la posición de equilibrio.
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Gracias a un juego de conexiones entre unos conductores
estáticos, llamados escobillas, y las bobinas que lleva el rotor,
los campos magnéticos que produce la armadura cambian a
medida que ésta gira, para que el par de fuerzas que la mueve
se mantenga siempre vivo.
Utilización de los motores de corriente directa [C.D.] o
corriente continua [C.C.]
Se utilizan en casos en los que es importante el poder regular
continuamente la velocidad del motor, además, se utilizan en
aquellos casos en los que es imprescindible utilizar corriente
directa, como es el caso de motores accionados por pilas o
baterías. Este tipo de motores debe de tener en el rotor y el
estator el mismo número de polos y el mismo número de
carbones.
LOS MOTORES DE CORRIENTE DIRECTA PUEDEN
SER DE TRES TIPOS:
 SERIE
 PARALELO
 COMPOUND
MOTOR SERIE: es un tipo de motor eléctrico de corriente
continua en el cual el devanado de campo (campo magnético
principal) se conecta en serie con la armadura. Este devanado
está hecho con un alambre grueso porque tendrá que soportar
la corriente total de la armadura.
Debido a esto se produce un flujo magnético proporcional a la
corriente de armadura (carga del motor). Cuando el motor
tiene mucha carga, el campo de serie produce un campo
magnético mucho mayor, lo cual permite un esfuerzo de
torsión mucho mayor. Sin embargo, la velocidad de giro varía
dependiendo del tipo de carga que se tenga (sin carga o con
carga completa). Estos motores desarrollan un par de arranque
muy elevado y pueden acelerar cargas pesadas rápidamente.
MOTOR SHUNT O MOTOR PARALELO: es un motor de
corriente continua cuyo bobinado inductor principal está
conectado en derivación con el circuito formado por los
bobinados inducidos e inductor auxiliar.
Al igual que en las dinamos shunt, las bobinas principales
están constituidas por muchas espiras y con hilo de poca
sección, por lo que la resistencia del bobinado inductor
principal es muy grande.
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MOTOR COMPOUND: es un motor de corriente continua
cuya excitación es originada por dos bobinados inductores
independientes; uno dispuesto en serie con el bobinado
inducido y otro conectado en derivación con el circuito
formado por los bobinados inducido, inductor serie e inductor
auxiliar.
Los motores compuestos tienen un campo serie sobre el tope
del bobinado del campo shunt. Este campo serie, el cual
consiste de pocas vueltas de un alambre grueso, es conectado
en serie con la armadura y lleva la corriente de armadura.
El flujo del campo serie varia directamente a medida que la
corriente de armadura varía, y es directamente proporcional a
la carga. El campo serie se conecta de manera tal que su flujo
se añade al flujo del campo principal shunt. Los motores
compound se conectan normalmente de esta manera y se
denominan como compound acumulativo.
Esto provee una característica de velocidad que no es tan
"dura" o plana como la del motor shunt, ni tan "suave" como
la de un motor serie. Un motor compound tiene un limitado
rango de debilitamiento de campo; la debilitación del campo
puede resultar en exceder la máxima velocidad segura del
motor sin carga. Los motores de corriente continua compound
son algunas veces utilizados donde se requiera una respuesta
estable de par constante para un rango de velocidades amplio.
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Compuertas Lógicas
Una compuerta lógica es un dispositivo electrónica que en
función de los valores de entrada otorga un resultado o una
salida determinada, son la base de la electrónica digital. Se
utilizan no solo en electrónica si no que conceptualmente sus
fundamentos se aplican en otras áreas de la ciencia, Mecánica
hidráulica o neumática por ejemplo. Vamos a comentar el
funcionamiento de algunas compuertas lógicas básicas y sus
tablas de verdad.
COMPUERTA SI (buffer)
Esta compuerta parece no tener mucho sentido, ya que
muestra a la salida el mismo valor que en la entrada, pero en
realidad tiene mucho sentido a la hora de realizar adaptaciones
de corriente de diferentes etapas de un circuito.
COMPUERTA NOT
Todo lo que ingresa por la entrada, a la salida entrega lo
opuesto, si ingresa un estado alto “1” a la salida se verá un
estado bajo “0” por ejemplo, tiene una sola entrada.
COMPUERTA AND
Para que una compuerta AND entregue un uno a la salida,
todas las entradas deben también estar en uno, basta con que
alguna con lo esté para que en la salida se vea un cero, “Si
condición uno Y condición dos Y condición tres se cumplen,
entonces la salida será verdadera.” En términos simbólicos a la
operación se la conoce con el símbolo “.” o “ˆ“.
COMPUERTA OR
Esta compuerta es diferente a la AND, basta con que una de
las entradas este en estado alto para que automáticamente la
salida pase a estar en estado alto, “Si condición uno O
condición dos O condición tres entonces la salida será
verdadera”. En términos simbólicos a la operación se la
conoce con el símbolo +.
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COMPUERTA XOR (de dos entradas)
Este tipo de compuertas son una derivación de las compuertas
básicas que comentamos al comienzo, tienen una condición de
salida no tan transparente como los casos anteriores, pero son
muy utilizadas en el mundo de la electrónica digital.
Para un sistema de dos entradas la ecuación característica es la
siguiente.
Como se puede ver, la salida deja de ser tan intuitiva con en
los casos anteriores, de manera que es necesario diagramar la
tabla de verdad para calcular correctamente el resultado.
Como dato memotecnico, para una compuerta XOR de dos
entradas podemos decir que a la salida va un uno si las dos
entradas son distintas.
COMPUERTA XOR (de tres entradas)
Funciona de la misma manera que la de dos entradas, solo que
es más largo el cálculo, puesto que primero tenemos que hacer
el cálculo con dos entradas y luego sumarle la tercera, esta
operatoria aplica para una compuerta XOR de cualquier
cantidad de entradas, solo es necesario estar atento en el
cálculo y listo.
Como dato memotecnico, para una compuerta XOR de tres
entradas podemos decir que la salida será un uno si la cantidad
de unos en la entrada es impar.
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Optoacoplador 4N25
El 4N25 es un diodo emisor de infrarrojos de arseniuro de
galio, junto con un fototransistor de silicio. Un opto acoplador,
también llamado optoaislador o aislador acoplado
ópticamente, es un dispositivo de emisión y recepción que
funciona como un interruptor activado mediante la luz emitida
por un diodo LED que satura un componente opto electrónico,
normalmente en forma de fototransistor o fototriac. De este
modo se combinan en un solo dispositivo semiconductor, un
foto emisor y un foto receptora cuya conexión entre ambos es
óptica. Estos elementos se encuentran dentro de un
encapsulado que por lo general es del tipo DIP. Se suelen
utilizar para aislar eléctricamente a dispositivos muy sensibles.
MOSFET es un transistor utilizado para amplificar o
conmutar señales electrónicas. Es el transistor más utilizado en
la industria microelectrónica, ya sea en circuitos analógicos o
digitales, aunque el transistor de unión bipolar fue mucho más
popular en otro tiempo. Prácticamente la totalidad de los
microprocesadores comerciales están basados en transistores
MOSFET.
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como un controlador electro-mecánico. Fue inventado por el

científico estadounidense Joseph Henry quien descubrió el
fenómeno electromagnético de auto-inductancia e inductancia
mutua. Este principio le permitió crear un tipo de electroimán
que al activarse puede controlar a un interruptor, este es el
principio del relevador.

El MOSFET es un dispositivo de cuatro terminales llamados

fuente (S, Source), drenador (D, Drain), puerta (G, Gate) y
sustrato (B, Bulk). Sin embargo, el sustrato generalmente está
conectado internamente al terminal de fuente y por este
motivo se pueden encontrar dispositivos MOSFET de tres
terminales.

El término 'metal' en el nombre MOSFET es actualmente El L293D es un driver de 4 canales capaz de proporcionar una
incorrecto ya que el aluminio que fue el material de la puerta corriente de salida de hasta 600mA por canal y puede soportar
hasta mediados de 1970 fue sustituido por el silicio picos de hasta 1.2 A. Cada canal es controlado por señales
policristalino debido a su capacidad de formar puertas auto- TTL y cada pareja de canales dispone de una señal de
alineadas. Las puertas metálicas están volviendo a ganar habilitación para conectar o desconecta las salidas de los
popularidad, dada la dificultad de incrementar la velocidad de mismos.
operación de los transistores sin utilizar componentes
metálicos en la puerta. De manera similar, el 'óxido' utilizado
como aislante en la puerta también se ha reemplazado por
otros materiales con el propósito de obtener canales fuertes
con la aplicación de tensiones más pequeñas.

Un transistor de efecto de campo de puerta aislada o IGFET

(Insulated-gate field-effect transistor) es un término
relacionado que es equivalente a un MOSFET. El término
IGFET es más inclusivo, ya que muchos transistores MOSFET
utilizan una puerta que no es metálica, y un aislante de puerta
que no es un óxido. Otro dispositivo relacionado es el
MISFET, que es un transistor de efecto de campo metal-
aislante-semiconductor (Metal-insulator-semiconductor field-
effect transistor).

Tiene la disponibilidad de poder utilizar dos tensiones

diferentes, una para el propio circuito integrado y otra para la
alimentación del motor, cosa que nos facilita, al poder tomar
la alimentación del Circuito Integrado (C.I.) del pin +5 v de
Arduino y utilizar una batería auxiliar para la alimentación
del motor o motores.

Como se puede ver en la figura de más abajo, este C.I. dispone

Un relevador es un interruptor que puede ser controlador de la posibilidad de controlar dos motores a la vez, con
eléctricamente. Este dispositivo también puede entenderse capacidad de inversión de giro y regulación de voltaje. A este
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respecto he de decir que el puente se come unos 2 voltios, por EXPLICACION:

lo que si lo alimentamos con 6 voltios, al motor solo le
llegaran unos 4v. Si necesitamos que al motor le llegue una
tensión máxima de 6 v, debemos alimentarlo por su entrada
VMotor con 8 voltios. Esta tensión de alimentación es difícil
obtener con pilas, pero se puede utilizar una pila de 9 voltios y
regular la tensión mediante PWM para que nos dé un máximo
de 6 voltios en el motor.
En la imagen anterior se puede apreciar la conexión y/o
realización del paro y arranque con (2 botones), pero ahora se
conectaron transistores MOSFET, ya que ahora la función del
transistor es amplificar o por lo contrario disminuir la
corriente que le enviamos al momento de presionar el botón de
paro (ampliación de señal), el botón de paro (disminución de
señal), es por esto que podemos realizar la función principal
“Arranque y Paro”.

 Con Relevador:
VIII. DESARROLLO

1.- Arranque y paro, con un botón de arranque y un botón de

paro.
a). Conexión electrónica:
 Con Transistor BJT:

EXPLICACIÓN:
En la imagen anterior se realizó el arranque y paro pero esto
con un relevador, en esta ocasión lo que se pretende es que
con ayuda del relevador.

 Con driver:
EXPLICACION: En la anterior imagen se realizó la conexión
del driver en conjunto al mosfet, esto para poder realizar la
función de arranque y paro de un motor, ya que la función del
driver es ser un puente H, el cual nos permite controlar el giro
o incluso el encendido del mismo el cual actúa como
controlador de la polaridad que se aplica al motor. Ya que con
la función del mosfet que es, la comunicación y ampliación de
señales. Esto en conjunto realizamos el Arranque y Paro de
nuestro motor.

 Con Transistor MOSFET:

EXPLICACION:
En la imagen se realizo con driver l293d y el circuito de dos
botones para poner en funcionamiento el motor de corriente
directa.

b) Simulación:
 Con Transistor BJT:
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solo el principal y el 4n25 a las entradas del driver l293d.

c) Diagrama de conexión en fritzing:

 Con Transistor BJT:

Este tiene un circuito de dos botones y las compuertas que van

a una salida de ahí se conectan al 4n25 y este pasa corriente al
motor del transistor bjt.

 Con Transistor MOSFET:

 Con Relevador:

Este es algo similar al anterior que está conectado al 4n25 y

finalmente se cambia el bjt al mosfet.

 Con Relevador:
 Con Driver:

Este solo cambia de mosfet a un relevador con un transistor

2n2222.
 Con driver: 2. Arranque y paro, ambas funciones: arranque y paro, con
un solo botón.

a). Conexión electrónica:

 Con Transistor BJT:

Este se cambia todos los circuitos mencionados manteniendo

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EXPLICACIÓN: Esta conexión es muy parecida a la del
inicio pero en esta se colocó solo 1 botón este para que
realizara la misma función de arranque y paro. Que al
momento de presionar el botón este mande señal de Arranque
o de Paro.
 Con Transistor MOSFET:
EXPLICACIÓN:
En la práctica anterior se realizó el arranque y paro con la
conexión de transistor MOSFET, la cual es similar a la
anterior ya que se realizó el arranque y paro pero esto con 1
solo botón. Por ende su función es la misma, solo que solo
utilizamos 1 botón para ambas funciones.
 Con Relevador:
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EXPLICACIÓN:
En la práctica anterior se realizó el paro y arranque con
relevador en el cual la conexión y función es la misma al de la
práctica de paro y arranque con 2 botones para cada función,
en esta ocasión se tiene solo 1 botón para amabas funciones.
Esto ya como se indicó con ayuda del relevador.
 Con driver:
EXPLICACIÓN:
Como ya se ha estado manejado la función del circuito es
generar (arranque) energía y disminuir (paro) energía, esto con
ayuda de driver y con un solo botón para generar ambas
funciones.
b) Simulación:
 Con Transistor BJT:
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c) Diagrama de conexión en fritzing:

 Con Transistor BJT:

Este tiene el circuito de un botón conectado a varias

compuertas or, and y la salida de un led y este se conecto
hacia un optoacoplador 4n25 y de ahí al transistor bjt y
finalmente al motor.
 Con Transistor MOSFET:
3. Inversión de giro, con un botón para cada sentido de giro,
y uno más para detener el giro independientemente del sentido
adoptado:
a). Conexión electrónica:

 Con Transistor BJT:

Igual solo que se conecta el mosfet en vez de transistor bjt.

 Con Relevador:

EXPLICACIÓN:
En esta práctica se realizó la conexión de un transistor BJT
esto para que pudiera realizar la función de inversor de giro.
Ya que con dicha conexión lo que se genera es que el
transistor BJT,

Se implemento el relevador usando este circuito.  Con Transistor MOSFET:

 Con driver:

EXPLICACION:
En esta imagen se muestra la conexión de encender el motor y
detenerlo con un driver l293d.
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En esta práctica se realizo la conexión de un transistor Mosfet
el cual va conectado a manera de puente para realizar la
inversión de giro de un motor un poco diferente a la anterior.
 Con Relevador:
EXPLICACION:
En esta práctica se realizo lo mismo que la anterior solo que
esta hacia puente h con relevadores para realizar el cambio de
giro de un motor.
b) Simulación:
 Con Transistor BJT:
En este circuito se hizo lo mismo pero sin el 4n25 y con un
puente de transistores bjt y un motor.
 Con Transistor MOSFET:
En este circuito se hizo lo mismo pero sin el 4n25 y con un
puente de mosfet y un motor.
 Con Relevador:
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En este circuito se hizo lo mismo pero sin el 4n25 y con un
puente de relevadores y un motor.
 Con driver:
En este circuito se hizo lo mismo pero sin el 4n25 y con un
driver l293d directamente y un motor.
IX. RESULTADOS
Parte 1 Arranque y paro con dos botones:
En esta práctica se realizo el circuito de arranque y paro
cuando se presionaba el botón de arranque este mandaba una
señal para encender al motor y así se aplico en todos los
circuitos propuestos.
En esta práctica se realizo correctamente usando dos botones,
uno de arranque y el otro de paro, se observo el
funcionamiento del circuito y el motor con las combinaciones
adecuadas con bjt, mosfet, relevadores y driver l293d con el
optoacoplador 4n25.
Parte 2 Arranque y paro con un botón:
Consistía en cuando se presionaba el botón este mandaba señal
al optoacoplador y este en un transistor bjt y otros propuestos
circuitos de control de potencia este encendía el motor y
cuando se volvía a pulsar el botón este des energizaba al
transistor y se apagaba el motor.
En esta práctica se realizo correctamente usando un botón,
para el de arranque y paro, se observo el funcionamiento del
circuito y el motor con las combinaciones adecuadas con bjt,
mosfet, relevadores y driver l293d con el optoacoplador 4n25.
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También observamos las ventajas y desventajas de usar un

Parte 3 Inversor de giro:
Consistía algo similar que la primera solo que esta tenía tres
botones que uno era el arranque izquierda, el otro el arranque
izquierda y un paro, cuando se pulsa un botón este activaba al
motor hacia un lado y si se pulsaba el paro se detenía y
finalmente se pulsaba el otro botón giraba hacia el otro lado.
En esta práctica se realizo correctamente usando tres botones,
uno de arranque izquierda, otro el de arranque derecha y el
otro de paro, se observo el funcionamiento del circuito y el
motor con las combinaciones adecuadas con bjt, mosfet,
relevadores y driver l293d sin optoacoplador 4n25.
X. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
circuito o transistor diferente y como nos ahorra tiempo y
algunas ventajas a la hora de implementarlos en proyectos.
XI. FUENTES DE INFORMACIÓN
http://www.monografias.com/trabajos74/motores-corriente-
directa/motores-corriente-directa.shtml
http://www.monografias.com/trabajos74/motores-corriente-
directa/motores-corriente-directa2.shtml
http://www.electrontools.com/Home/WP/2016/05/27/compuer
tas-logicas-basicas-y-sus-tablas-de-verdad/
https://es.wikipedia.org/wiki/Transistor_de_efecto_de_campo
_metal-%C3%B3xido-semiconductor
https://hetpro-store.com/TUTORIALES/que-es-un-relevador-
o-rele/

Conclusión
Concluimos que durante la realización de la practica se aplico
el control de un motor de corriente directa con circuitos de
compuertas lógicas y la combinación con transistor bjt,
mosfet, relevador, driver, que nos ayudaría en proyectos
futuros donde requeriremos el uso de esta práctica para control
robótico y en la industria y en donde se pueda aplicar. Es algo
que podamos comprender para aprender y vender o crear
prototipos en un futuro.