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27/05/2019 Ângulo de Pressão - Mecanismos

Ângulo de Pressão
1. Introdução

Nos projetos de came com seguidores radiais, em geral a eficiência e performance estão estritamente associadas ao ângulo de pressão, desta forma, isto vem determinar o
ângulo máximo de pressão que se pode ter sem que haja vibrações excessivas e/ou danos aos rolamentos e mancais de fricção. Dito isto, todo o problema se resume na
determinação de um sistema came seguidor que seja o mais compacto possível proporcionando uma boa resposta dinâmica em conjunto com uma baixa inércia seguida de um
melhor aproveitamento da potência motora.

Em resposta a isto, no projeto de cames, a circunferência principal juntamente com o ângulo de pressão, tem se mostrado como o fator mais importante na determinação da
geometria do came em função de cada curva de elevação sendo, mais especificamente, diretamente proporcional ao tamanho do came e inversamente proporcional à magnitude
do ângulo de pressão. Desta forma haverá um valor mínimo para o raio da circunferência principal que irá satisfazer ao máximo ângulo de pressão indicado no projeto. Um valor
menor do que este irá acarretar em um ângulo de pressão maior que o indicado, comprometendo a eficiência e inviabilizando o projeto, por outro lado, um raio principal muito
grande, a despeito de satisfazer as necessidades em termos de ângulo de pressão, necessitará de muito mais potência motora, além do excesso de material acarretando em
custos mais elevados.

De acordo com o exposto, o nosso problema irá consistir em se determinar com a máxima precisão um valor aceitável para o raio da circunferência principal ( ) a partir de um
ângulo de pressão de projeto fornecido de antemão. Infelizmente as expressões que serão desenvolvidas a seguir não nos permitem a obtenção analítica destes valores. As
proposições apresentados por outro autores que vêm estudando o problema ainda se baseiam em nomogramas, métodos numéricos ou simplesmente em métodos de tentativas e
erros.

2. Obtenção do Ângulo de Pressão

Nos sistemas de came com seguidor radial, seja ele centrado ou excêntrico como o da figura 1a, o ângulo de pressão é definido como sendo o ângulo entre a direção do
eixo do seguidor com a direção da normal à curva primitiva (eixo de transmissão) no ponto traçador, ponto P, que é o centro do rolete. Suponha-se então que o came gire, no
sentido anti-horário, figura 1a, com velocidade angular , então o ponto sobre o eixo de transmissão que dista de ( ) do centro de giro do came terá velocidade ,
sendo o eixo de transmissão sendo a sua reta suporte, podemos concluir, pelo teorema da rigidez, que a velocidade no ponto , figura 1b, é igual a e, sendo a projeção
da velocidade linear do seguidor no eixo de transmissão, teremos:

Ou seja:

E, notando, pela geometria que:

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Ficamos com:

Expressão esta que nos permite chegar à equação (1), mostrada abaixo.

.
Eixo de vn=v cos v = f '( ).
Transmissão

P vt =v sen
Tangente P Curva
f( )
Primitiva A
Circunferência A
Principal Rp

2 2
Rp
√ Rp- .
O v = ( a+b).
B

a B
. Eixo do O b
seguidor

(a) (b)
Figura 1 – Prime circle, pitch curve and pressure angle for a radial cam with translating follower

Para o caso de cames com seguidores centrados, , a equação (1) se torna:

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Observação:
O ângulo de pressão , dado nas expressões (1) e (2), para um movimento de elevação do seguidor indo de até , inicia-se em zero, atinge um valor máximo e retorna
novamente ao zero, a animação (1), abaixo ilustra bem este fato.

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Animação 1 – Na elevação o é positivo ( sentido anti-horário) e negativo no retorno.

Nos projetos industriais e na engenharia de forma geral o valor máximo admitido para o ângulo é de 19o no sentido de se ter uma eficiência e aproveitamento otimizado da
potência motora e, a este ângulo máximo de projeto, iremos denominar . Agora, supondo que seja o ângulo em que ocorrem os valores de máximo, nas equações (1) e
(2), vamos denominar o ângulo de pressão, ai obtido, por , portanto a equação (2) por exemplo, ficaria assim:

Na prática, ao compormos as expressões nós fazemos, no início e obtemos com isso um valor para não inteiro e, por conveniência de projeto, nós o
arredondamos para o inteiro mais próximo acima, isto vai fazer com que o não coincida mais com o se o recalcularmos. Na verdade, este agora será menor que o ,
apesar de muito próximo.

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Fique Ligado:
Pelo exposto acima, dado um determinado ângulo de projeto , o ângulo determinado nos cálculos do raio da circunferência principal deve ser tal que .

Como já mencionado, o ângulo de pressão é inversamente proporcional ao raio da circunferência principal, animação 2 abaixo, porém isto não deve ser usado de forma
indiscriminada, sendo o correto a busca de um valor otimizado que seja coerente com um raio de giração mínimo para o came, tendo como consequência um projeto mais
elaborado em termos de espaço geométrico e um melhor aproveitamento da potência motora,

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Animação 2 – O aumento do raio da circunferência principal diminui a magnitude do ângulo de pressão.

Podemos observar também, animação 3, que o raio do rolete, muito embora seja de suma importância na determinação de cantos vivos indesejados no contorno do came,
veremos isto mais tarde, não contribui, em nenhuma forma, para um aumento ou diminuição do ângulo de pressão.

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Animação 3 – O aumento do raio do rolete não afeta o ângulo de pressão.

3. Seguidores Excêntricos

Projetos com seguidores deslocados (excentricidade ) têm como único objetivo a diminuição do ângulo de pressão no trecho da elevação, no entanto este irá trazer sempre,
como consequência, um aumento, que pode ser considerável, no correspondente ângulo de pressão do retorno e, muitas vezes isto é admitido por não se ter um esforço muito
grande no retorno, porém isto não é regra e na maioria dos casos este pensamento não está correto, vez que haverá, não só a mola propiciando uma carga de retorno, como
também o próprio esforço que foi vencido na elevação continua atuando no retorno, por este motivo, mesmo havendo esta vantagem da diminuição do ângulo de pressão,
raramente este tipo de came é utilizado. A animação 4 fornece uma ideia do exposto, no entanto perceba que apesar de esta deslocar o gráfico do ângulo de pressão
verticalmente para baixo quando aumentamos o não é exatamente isto que ocorre na prática, ou seja, a equação (1) não coloca desta maneira.

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Animação 4 – Variação do ângulo de pressão com o aumento da excentricidade.

4. Obtenção do Raio da Circunferência Principal

Aqui, o objetivo será a determinação do raio da circunferência principal, a partir do ângulo de pressão fornecido no início do projeto. Como já dito anteriormente, as
expressões que que podem ser desenvolvidas por diferenciação direta da equação (1) não nos permitem a obtenção analítica direta do ângulo crítico , onde ocorre o , e
muito menos o valor de . No entanto, a partir de um dado, nós podemos determinar o raio quando conhecidos a curva de elevação, o ângulo de elevação e a altura de
elevação , parâmetros estes, de sorte normalmente determinados no início do projeto.

O desenvolvimento das expressões obtidas para o cálculo de pode ser visto logo abaixo, a partir do item 5 “Considerações Preliminares”, porém o nosso interesse, por
hora se baseará na utilização destes resultados, o que pode ser visto na tabela 1, mostrada logo abaixo.

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Curva K

Harmônica

Dupla
Harmônica

Cicloidal

Cúbica

Polinômio 3-
4-5

Polinômio 4-
5-6-7

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Curva K

Parabólica

com

Parabólica

com

Tabela 1 – Valores de para as diversas Curvas de Elevação.

5. Considerações Preliminares

Aqui, as expressões analíticas para o cálculo do ângulo de pressão e, consequentemente, do raio da circunferência principal, serão obtidos partindo-se da premissa que
não dispomos, e nem necessitamos, do ângulo onde a função assume o seu máximo, porém de expressões em termos de funções trigonométricas, seno, cosseno ou tangente,
envolvendo este ponto, de formas a que possam ser utilizados na função original fornecendo o seu valor de máximo.

Seeing that “ ” is a function of and will peak in which can be obtained from the differentiation of Eq.~(eqTanFi_Ex) equal to zero, providing:

calling the angle obtained by the introduction of the argument in Eq.~(eqTanFi_Ex) and eliminating from the system of equations composed by the expressions
(eqTanFi_Ex) and (eqZeraNumEx), we get:

In future we’ll comment on followers shifted per hour we will consider the offset of the follower null, a situation more common in radial cams, in this case Eq.~(eqTanFi_Ex)
becomes:

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In this case, null, Eq.~(eqZeraNumEx) becomes:

Note that Eq.~(eqF2pF1) is independent of , and can be used in both cases. It will be important in obtaining the equations for offset follower, implying that we should only repeat
the calculations from Eq.~(eqZeraNumEx), take advantage of any previous development.

1. O C P

As I have mentioned, now the problem is to obtain the prime circle radius from one known max pressure angle, in this case, Eq.~(eqTanFi) is not sufficient because her
differentiation, when equated to zero ”Eq.~(eqZeraNum)”, has two unknowns variables, and . While we may use equation 4, the results are always a function of
transcendental expressions of type “ ” or “ ”, causing great difficulties to obtain the final result.

[1] Proposed a nomogram, Figure~fig_02, which allows obtaining the for the simple harmonic motion and for cycloidal displacement. [1] suggests an initial estimate for and
subsequent approaches with the use of a program for cam calculus as Mathcad, Matlab or a self coded program.

Figura 2 – Nomogram proposed by some authors, showing that for degrees and degrees, the solution was on the harmonic curve and
on the cycloidal displacement

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Aqui, o nosso objetivo será a obtenção de expressões que possam nos fornecer analiticamente o raio da circunferência principal para as curvas de elevação do tipo parabólica,
harmonica, dupla harmonica, cicloidal e dupla cicloidal. Isto seria uma tarefa fácil se dispuséssemos de antemão do ângulo de pressão máximo , porém o fato de estas
curvas envolverem funções transcedentais dificulta a obtenção deste ângulo.

On the other hand shifted followers are of interest only when after obtaining a given geometry, even if you want a reduction in the angle of transmission, in this case the
displacement of the follower will provide this gain. Thus the analysis is always made with the follower radial, that is , which will be the object of our mainline development.
Therefore the equations (eqF2pF1), (eqTanFi) and (eqZeraNum) will be key to obtaining the prime circle radius as function of “ ”, previously known, as seen in the following
developments.

6. Obtenção da Circunferência Principal para a Elevação Parabólica

As shown in Figure~fig3, the parabolic curve elevation consists of two sections of parabolic functions. So the expressions take the form:

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Figura 3 – Parabolic elevation curve consists of two parabolic sections

Here the second piece of parabolic curve will contribute in the chart “ x ” with a convex function, Figure~fig5, such that this section we have only a minimum value and not a
maximum, implying that most of the entire study should be done in the first parabolic portion. Then, for the first parabolic section, Eq.~(eqZeraNum) will be:

What makes immediate:

Now using the square of Eq.~(eqTanFi), after correct substitution of the first parabolic section in equations (eq30) and (eq31), we can get:

But from Eq.~(eq33), , substituting above we get:

which implies:

and comparing Eq.~(eq34) with Eq.~(eq33), we conclude:

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As this development held the first section of the parabolic curve, the result, only applies when is greater than , Figure~fig5b, then we can conclude from Eq.~(eq35). that Eq.~
(eq34) should only apply if:

For the situation where , Figure~fig5a, the maximum point will occur in and replacing this in Eq.~(eqTanFi), we obtain:

that provides:

In resume, for the parabolic curve:

Figura 4 – Diagram x for the parabolic curve, in (a) the maximum of function occurs in and in (b) the maximum occurs in the interval

7. Obtaining for Simple Harmonic Motion

In the simple harmonic motion, the elevation curve and its derivatives take the form:

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In this case, Eq.~(eqZeraNum) will be:

which can be simplified to:

Now using the trigonometric identity , we obtain:

that is:

Consequently:

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Now the square of Eq.~(eqTanFi), after the correct substitution of functions and , becomes:
{\setlength\arraycolsep{0.1em}

Noting that , Eq.~(eq08), we obtain:

Substituting again, on all therms, , we can get:

Thats becomes the below square equation on variable

With solution:

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And, noting that the negative sign on the radical is impossible because is positive, we obtain finally:

8. Obtaining for Double Harmonic Motion

For the double harmonic motion, the elevation curve is:

For convenience, let us replace in the above equation, obtaining another form and its derivatives:

for this case, Eq.~(eqZeraNum) will going to:

that is

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Since null is not a max for this function, we obtain the quadratic expression:

Which the solution is:

and, since and , this equation becomes:

Now the square of Eq.~(eqTanFi), after the correct substitution of functions and , becomes:

Substituting Eq.~(eq14), above, and effectuating the expressions we obtain a K factor:

Thats permits the solution for :

9. Obtaining for the Cycloidal Motion

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In the cycloidal motion, the elevation curve, and his derivatives, has the form:

and, here is more convenient the use of Eq.~(eqF2pF1), substituting in it, Eq.~(eq17) and Eq.~(eq19) to obtaining:
{\setlength\arraycolsep{0.1em}

And using the trigonometric identities, and , we can get:

That permit us write:

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Now using directly Eq.~(eqTanFi) with equations (eq16) and (eq17) in , we get:

that provides:

And now, using the two trigonometric relations below:

We can get:

Remember that has obtained in Eq.~(eq23), substituting in above equation and processing the operations we get:

More one time using Eq.~(eq23), we obtain:

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And, finally we have the solution:

Where:

10. SUMMARY OF EXPRESSIONS

To quickly obtain the equations, the Tab.~tab1 compiles all results in a single table. While also allowing a comparison between the four types of equations.

\begin{table}[ht]
\centering
\caption{Summary of Results.}
\begin{tabular}{|c|c|c|c|}
\hline
Curve & $\theta_o$ & K & $\frac{R_p}{h}$\\
\hline
Harmonic & $ \frac{\beta}{\pi}\arccos \frac{h}{h+2 R_p} $ & $\sqrt{1+(\frac{\pi}{\beta \tan \hat \varphi })^2}$ & $\frac{K-1}{2}$\\
\hline
Double Harmonic & $ \frac{\beta}{\pi}\arccos (1+4\frac{R_p}{h}-2\frac{R_p}{h}\sqrt{1+\frac{3 h}{4 R_p}})$ & $\sqrt{ 1+3(\frac{\pi}{\beta \tan^2 \hat \varphi})^2 }$ & $\frac{3(K-1)^2}{8K-4}$\\
\hline
Cycloid & $\frac{\beta}{\pi} \arctan \frac{ 2\pi }{\beta \tan \hat \varphi }$ & $ \frac{ 2\pi }{\beta \tan \hat \varphi }$ & $ \frac{1}{\pi} (K-\arctan K)$\\
\hline
Parabolic $ \beta_a \leq \frac{1}{\tan \hat \varphi} $ & $\sqrt{\beta \beta_a \frac{R_p}{h}}$ & $\frac{1}{\beta \tan{\hat \varphi}}$ & $2K-\frac{\beta_a}{\beta}$ \\
\cline{2-4} %\hline
\qquad \quad or $\beta_a > \frac{1}{\tan \hat \varphi} $ & $\ \beta_a $ & $\frac{1}{\beta \tan{\hat \varphi}}$ & $\frac{\beta}{\beta_a}K^2$\\
\hline
\end{tabular}
\label{tab1}
\end{table}

11. DISPLACED FOLLOWERS

Shifted followers are only used when the project has shown unsatisfactory after the analysis with radial follower. It should be especially careful, because in this type of cam follower,
the pressure angle decreases on rise, but increases in the same proportion on return.

For this case the process of obtaining the equations is similar to the previous case and it was just careful to properly introduce the equations (eqTanFi_Ex) and (eqZeraNumEx),
that contain the epsilon term, and Eq.~(eqF2pF1) to.

After proceed on this development, we will find the following expressions.

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1.1. P M

1.2. S H M

1.3. C M

In this case, the expressions for , though they may be obtained, are very complex, no matter for review in most cases. The relationship / can not be achieved separately,
since this would involve the numerical solution of transcendental functions not worth the effort because this ratio can be calculated after deaths was the value of .

12. RESULT ANALYSIS

Although not the traditional method, usually do the opposite, we made a comparison of the analytical method with the numerical method to obtain the prime circle radius, as can be
seen in Figures fig_05and fig_06 below. For the numerical method we use the following algorithm, coded in C + + language, conveniently replacing the equations and derivatives of
each curve.

\begin{tabbing}
\hspace*{2.0cm} error $\leftarrow$ 0.0001 \\
\hspace*{2.0cm} $\hat \varphi \leftarrow$ data input \\
\hspace*{2.0cm} $\Delta R_p \leftarrow 0.001$ \\
\hspace*{2.0cm} $R_p \leftarrow 0.0$ \\
\hspace*{2.0cm}
\textbf{Whi}\=\textbf{le} ($\tan \varphi – \tan \hat \varphi$ > error) \textbf{then} \\
\> $\theta_o \leftarrow$ solution of $[f”(\theta_o)(f(\theta_o) + R_p) – f'(\theta_o)^2 = 0]$ \=\\
\> $\tan \varphi \leftarrow f'(\theta_o)$/$(f(\theta_o) + R_p)$ \=\\
\> $R_p \leftarrow R_p+\Delta R_p$ \= \\
\hspace*{2.0cm} \textbf{EndWhile} \\
\hspace*{2.0cm} data out $\leftarrow R_p$
\end{tabbing}

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