Analyse II

METHODES MATHEMATIQUES POUR L'INGENIEUR 2
Complements d'analyse

KURT ARBENZ ET ALFRED WOHLHAUSER

PRESSES POLYTECHNIQUES ET UNIVERSITAIRES ROMAN DES


METHODES MATHEMATIQUES POUR L'INGENIEUR 2


KURT ARBENZ ET ALFRED WOHLHAUSER

PRESSES POLYTECHNIQUES ET UNIVERSITAIRES ROMANDES

INTRODUCTION

Presentation du volume

Le present ouvrage est le volume 2 de la serie "Methodes mathematiques pour l'ingenieur" editee par les Presses poly techniques romandes. Succedant au volume 1 Analyse nurnerique , il s'adresse - comme celui-ci - avant tout aux etudiants ingenieurs de deuxieme annee du premier cycle universitaire, leur permettant d'acquerir d'une maniere aisee et rapide une connaissance pratique des principaux aspects des mathernatiques superieures, Sans pretendre epuiser les sujets traites en si peu de pages, les auteurs presentent un large eventail en vue d'aborder l'etude des sciences et des techniques avancees,

Ce livre expose les concepts theoriques et les applications pratiques fondamentaux de l'analyse vectorielle, des series et integrales de Fourier, des transforrnees de Laplace ainsi qu'une breve introduction au calcul des variations. Par le choix des sujets, il apportera une aide importante aux etudiants en sciences physiques et techniques pour lesquels ces methodes sont indispensables.

Pour ne pas rebuter le lecteur par des considerations trop subtiles et d'un interet purement intellectuel, les auteurs ont souvent renonce a la seche rigueur au profit d'une clarte immediate mettant en evidence les idees de base.

Beaucoup d'ouvrages d'analyse ont precede ce livre et l'ont influence; on y trouvera toutefois nombre d'exemples originaux. Une bibliographie reduite a quelques ouvrages abordables aux etudiants du premier cycle complete le texte.

Conventions

Le volume est part age en chapitres (chap.) reperes par un nombre en chiffres arabes (chap. 2). Chaque chapitre est divise en sections (sect.) reperees par deux nombres separes par un point (sect. 2.3). Les sections sont divisees en paragraphes (§) reperes par trois nombre separes par deux points (§ 4.4.2).

Un passage ou un mot important sont mis en evidence lorsqu'ils sont composes en italique gras.

Les equations numerotees le sont continument par chapitre; elles sont reperees par deux nombres places entre parentheses et separes par un point (1.36). Les figures et tableaux sont numerotes continurnent par chapitre et reperes par deux nornbres precedes de Fig. (Fig. 6.3) ou Tableau (Tableau 9.3).

CHAPITRE 1

CHAPITRE 2

CHAPITRE 3

TABLE DES MATIERES

INTRODUCTION. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . v

DIFFERENTIATION VECTORIELLE ET OPERATEURS DIFFERENTIEL S

1.1 Rappel d'algebre vectorielle .

1.2 Derivee ordinaire d'une fonction vectorielle . . . . . . . 3

1.3 Gradient, divergence et rotationnel , . . . . . . . . . . . . 4

1.4 Quelques formules de differentiation. . . . . . . . . . . . 6

1.5 Applications techniques. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

I .5.1 Exernple : force de pression dans un fluide . . . . . . . . 7

1.5.2 Exernple : derivee d'un champ scalaire

suivant une direction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

I .5.3 Exemple : deformation d'un corps. . . . . . . . . . . . . . 8

1.5.4 Exemple : rotation d'un solide autour d'un point. . . . 9

1.5.5 Exemple : equation d'onde . . . . . . . . . . . . . . . . .. 10

I .5.6 Exemple: equation de Laplace. . . . . . . . . . . . . . .. II

1.5.7 Exemple : normale a une surface. . . . . . . . . . . . . .. 12

COURBES DANS L'ESPACE ET INTEGRALES CURVILIGNES

2.1 Courbes dans l'espace 13

2.2 Longueur d'un arc de courbe. . . . . . . . . . . . . . . .. 14

2.3 Ab scisse curviligne. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ., 15

2.4 Elements de geometric differentielle . . . . . . . . . . .. 16

2.4.1 Exernple : geometric differentielle de I'helice. . . . . .. 18

2.4.2 Exemple : interpretation geornetrique de la

courbure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 19

2.5 Mouvernent curviligne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 20

2.5.1 Exernple : bille glissant sur un cylindre , 21

2.6 Integrales curvilignes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 23

2.6.1 Exernple : calcul d'une integrale curviligne . . . . . . .. 24

SURFACES ET INTEGRALES DE SURFACE

3.1 Surfaces. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

3.2 Elements de geornetrie differentielle . . . . . . . . . . .. 26

3.3 Integrales de surface. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 29

3.3.1 Exernple : calcul d'une integrale de surface. . . . . . .. 30

viii

CHAPITRE 4

CHAPITRE 5

CHAPITRE 6

CHAPITRE 7

CHAPITRE 8


THEOREME DE DIVERGENCE, THEOREME DU GRADIENT ET FORMULE DE GREEN DANS L'ESPACE

4.1 Theoreme de divergence. . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

4.1.1 Exemple: verification du theorerne de

divergence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

4.2 Demonstration du theoreme de divergence. . . . . . .. 35

4.3 Theoreme du gradient . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 37

4.4 Applications physiques. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 37

4.4.1 Exemple: principe d' Archimede , . . . . . . . . . . . . .. 37

4.4.2 Exemple: equation de continuite . . . . . . . . . . . . .. 38

4.4.3 Exemple : moment d'inertie d'une sphere. . . . . . . .. 39

4.5 Formule de Green dans l'espace . . . . . . . . . . . . . .. 40

THEOREME DE STOKES ET APPLICATIONS

5.1 Theoreme de Stokes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 41

5.1.1 5.2 5.3 5.4 5.4.1

Exemple: verification du theoreme de Stokes .

F ormule de Green dans le plan .

Demonstration du theorerne de Stokes .

Existence d'un potentiel d'un champ vectoriel .

Exemple: independance d'une integrale

curviligne du chemin d'integration .

Exernple: differentielle totale .

48 49

42 43 44 46

5.4.2

COORDONNEES CURVILIGNES ORTHOGONALES

6.1 Coordonnees curvilignes . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 51

6.2 Elements differentiels de longueur d'arc et

de volume . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 53

6.3 Gradient, divergence et rotationnel en

coordonnees curvilignes orthogonales . . . . . . . . . .. 55

6.3.1 Demonstration de la formule pour le gradient. . . . .. 56

6.3.2 Formules auxiliaires. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 56

6.3.3 Demonstration de la formule pour la divergence . . .. 57

6.3.4 Demonstration de la formule pour le rotationnel. . .. 58

6.3.5 Exemple: coordonnees cylindriques . . . . . . . . . . .. 58

SERIES DE FOURIER ET APPLICATIONS

7.1 Considerations preliminaires . . . . . . . . . . . . . . . .. 61

7.2 Series de Fourier. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 63

7.3 Theoreme de Dirichlet. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 66

7.4 Series de Fourier en notation complexe , . . . . . . . .. 71

7.5 Applications techniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 73

7.5.1 Exemple: ftltre-RC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 73

7.5.2 Exemple: equation de chaleur. . . . . . . . . . . . . . .. 75

TRANSFORMATION DE FOURIER ET APPLICATIONS

8.1 Les fonctions aperiodiques . . . . . . . . . . . . . . . . .. 79

8.2 La transformee de Fourier. . . . . . . . . . . . . . . . . .. 80

CHAPITRE 9

CHAPITRE 10

Table des matieres

ix

8.3 8.3.1 8.3.2 8.3.3 8.3.4 8.3.5 8.4 8.4.1

Proprietes de la transformation de Fourier .

Linearite .

Convolution .

Derivation .

Produit par une exponentielle .

Signal retarde . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Applications de la transformation de Fourier .

Exernple : propagation de la chaleur dans une

barre infinie .

Exemple: impulsion de Dirac .

Exernple : fonction de correlation .

84 86 88

82 82 82 83 84 84 84

8.4.2 8.4.3

TRANSFORMATION DE LAPLACE ET APPLICATIONS

9.1 Definition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 91

9.2 Transforrnee de Laplace de quelques fonctions

elementaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92

9.2.1 F onction echelon unite. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 92

9.2.2 F onctions exponentielles et trigonometriques , . . . .. 93

9.2.3 Impulsion de Dirac. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 93

9.3 Theoremes sur les transforrnees de Laplace. . . . . . .. 94

9.3.1 Image de la derivee et de la primitive. . . . . . . . . . .. 94

9.3.2 Theorerne de decalage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 95

9.3.3 Theorerne de convolution. . . . . . . . . . . . . . . . . .. 96

9.3.4 Theoreme de la valeur finale 97

9.3.5 Derivation de I'image . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 97

9.3.6 Theorems de la valeur initiale .. . . . . . . . . . . . . .. 97

9.3.7 Dictionnaire d'images , . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 98

9.4 Resolution d'equations differentielles . . . . . . . . . .. 99

9.5 Systernes lineaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 100

9.6 Applications de la transformation de Laplace. . . . .. 102

9.6.1 Exernple : resolution d'une equation differentielle . .. 102 9.6.2 Exernple : application du theoreme de convolution. .. 103 9.6.3 Exemple : reponse permanente d'un circuit RCL . . .. 103 9.6.4 Exemple : circuit de poursuite . . . . . . . . . . . . . . .. 105 9.6.5 Exernple : stabilite des systemes non lineaires . . . . .. 106

INTRODUCTION AU CALCUL DES VARIATIONS

10.1 Introduction............................ III 10.2 Equation d'Euler dans le cas simple. . . . . . . . . . . .. 112 10.3 Problemes isoperimetriques . . . . . . . . . . . . . . . . .. lIS 10.4 Generalisation........................... 117

BIBLIOGRAPHIE. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 119

INDEX ANALYTIQUE 121

CHAPITRE I

DIFFERENTIATION VECTORIELLE ET OPERATEURS DIFFERENTIELS

1.1 RAPPELD'ALGEBRE VECTORIELLE

Dans un systeme de coordonnees cartesiennes rectangulaires x, y, z tout vecteur F peut etre mis sous la forme

(1.1)

ou i,j, k designent les vecteurs d'une base orthonormale et Fx, Fy, Fz les composantes du vecteur F rapportees aux axes de coordonnees x, y, z. Si I' on porte le vecteur F it partir de I'origine du systeme de coordonnees x, y, z, les composantes F x s Fy, Fz sont les projections orthogonales de F sur les axes de coordonnees et donnent les coordonnees de

l' extrernite P du vecteur F (fig. 1.1).

z

Fig. 1.1

x

Le module du vecteur F est note par I F I. Connaissant les composantes Fx, Fy, F, de F, on a pour son module

I F I = J F~ + F~ + Fi .

Soient deux vecteurs F et G. On place it partir de l'extrernite de FIe vecteur G.

Le vecteur S dont I'origine est celle du vecteur F et dont l'extrernite coincide avec celle de G est dit la somme vectorielle des deux vecteurs F et G (cf. fig. 1.2), et s' ecrit

S = F + G.

F+G = G+F

F+(G+H) = (F+G)+H,

(1.2) (1.3)

2


F

Fig. 1.2

La somme vectorielle possede les proprietes de cornmutativite et d'associativite, exprimees respectivement par les formules

ou H est un vecteur ulterieur. Connaissant les composantes de deux vecteurs F et G, on a pour la somme vectorielle S :

(1.4)

Considerons main tenant un vecteur F et un scalaire et>. Le produit du vecteur F par Ie scalaire et> est le vecteur de module let> I multiplie par IF I, de meme direction que F et de rneme sens ou de sens oppose suivant que et> est positif ou negatif, La representation de et> F moyennant les cornposantes de Fest donnee par

(1.5)

Le produit scalaire F' G de deux vecteurs F et G est defini comme le scalaire egal au produit des modules de ces deux vecteurs multiplie par le cosinus de l' angle (F, G) qu'ils fonnent entre eux:

F • G = I F I I G I cos (F , G)

(1.6)

Le produit scalaire s'exprime au moyen des composantes des deux vecteurs comme suit:

(1.7)

c'est-a-dire que le produit scalaire egale la somme des produits des composantes correspondantes de F et G. On voit facilement que le produit scalaire est distributif par rapport a la somme vectorielle :

(F+G)'H = F'H+G'H

(1.8)

Le produit vectoriel F /\ G du vecteur F et du vecteur G est le vecteur dont le module egale la surface du parallelogramrne construit sur ces deux vecteurs, dont la direction coincide avec la nonnale au plan de ce parallelogramme et dont le sens est obtenu par la regle des "trois doigts de la main droite". Compte tenu de cette definition, le module du produit vectoriel egale

I F /\ G I = I F I I G I sin (F, G)

(1.9)

Differentiation vectorielle et operateurs differentiels

Notons que le produit vectoriel n'est pas commutatif:

FAG = -GAF.

Le produit vectoriel s'exprime au moyen des composantes des deux vecteurs comme suit:

FAG = (FyGz - FzGy)i + (FzGx - Fx Gz)j + (Fx Gy - FyGx)k, ou, ecrit a l'aide d'un determinant:

(1.10)

j k

FAG = Fx Fy Fz

Gx Gy Gz

En utilisant la relation (1.10), on peut facilement verifier que le produit vectoriel est distributif par rapport ala somme vectorielle:

(1.11)

(F + G) A H = F A H + G A H.

( 1.12)

Lorsqu'on calcule le volume du parallelepipede construit sur les trois vecteurs F, G et H, on arrive aux relations suivantes pour le produit triple mixte :

Fo(GAH) = Go(HAF) = Ho(FAG)

( 1.13)

A l'aide des composantes des vecteurs F, G et H, le volume V du parallelepipede engendre par ces vecteurs s'ecrit comme suit:

r. Fy Fz

V F> (G A H) =

(1.14)

c, Gy c,

n, Hy Hz

Finalement, on a pour le produit vectoriel triple FA (G A H) la for mule ;

FA(GAH) = (FoH)G-(FoG)H

(1.15)

1.2 DERIVEE ORDINAIRE D'UNE FONCTION VECTORIELLE

Soit F = F (u) une fonction vectorielle de la seule variable reelle u. Si l' on reporte le vecteur F it partir de l'origine d'un systeme de coordonnees x, y, z, et si ron varie le parametre u, le vecteur F decrit une certaine courbe dans l'espace (fig. 1.3).

Soient Po et Piles extremites du vecteur F pour les valeurs Uo et Uo + ~ u du parametre u. Le segment POPI correspond it la difference vectorielle ~F = F (uo + ~u)F (uo), et le rapport

AF F(uo+~u)-F(uo)

definit un vecteur parallele au segment POPI. La position limite de ce vecteur pour ~ u -+ 0, si elle existe, est dite la derivee de F (u) en u = uo:

d F . F (uo + ~ u) - F (u.,)

- (u.,) = lim .

du du"O ~u

(1.16)

3

F(u) = Fx(u)i+ Fy(u)j + Fz(u)k,

1a definition de 1a derivee (1.16) donne:

dF dFx. dFy. ar,

- = --l+--J+--k,

du du du du

c'est-a-dire que fa differentiation d'une fonction vectorielle est equtvalente a fa differentiation de ses composantes.

Les regles de differentiation habituelles se generalisent a 1a differentiation de 1a somme vectorielle de deux fonctions vectorielles, d'une fonction vectorielle multipliee par un scalaire et des produits scalaire et vectorie1 de deux fonctions vectorielles. On ales formu1es suivantes:

(1.17)

4


z

x

o

La derivee est evidemrnent un vecteur suivant 1a tangente ala courbe en Po. Lorsque on connait 1es composantes de 1a fonction vectorielle F rapportees aux axes de coordonnees x, Y, z:

d dF dG

-(F+G) = -+-

du du du

d d(j> dF

-((j>F) = -F+(j>-

du du du

d dF dG

-(FoG) = -oG+Fo-

du du du

d dF dG

- (F /\ G) = - /\ G + F /\ - .

du du du

(1.18)

(1.19)

(1.20)

(1.21)

1.3 GRADIENT, DIVERGENCE ET ROTATIONNEL

Si une grandeur (par exemp1e 1a temperature, 1a pression etc.) prend une valeur scalaire en tout point (x, y, z) d'un domaine de l'espace, on dit que cette grandeur definit un champ scalaire, designs par (j> (x, y, z).


Si la grandeur consideree (par exernple une acceleration, une force etc.) correspond en tout point (x.y.z) d'un domaine de l'espace a un vecteur, on dit que cette grandeur definit un champ vectoriel, denote par F (x, y, z).

On considere tout d'abord un champ scalaire cp (x ,y, z) differentiable en tout point (x.y, z) d'un certain domaine de l'espace. Alors, le gradient de cp, note grad cp, est defini par

acp acp acp

grad e = -i+-j+-k

ax ay az

(1.22)

Remarquons que grad cp definit un champ vectoriel.

Soit maintenant F (x.y;z) un champ vectoriel differentiable en tout point (x.y, z) d'un certain domaine de l'e sp ace . Alors la divergence de F, notee div F, est definie par

ar, aFy aFz divF = -+-+-

ax ay az

(1.23)

ou F x- Fy, F, sont les composantes de F. Remarquons que div F definit un champ scalaire.

Le rotationnel de F, note rot F, est defini par

rotF = (aFz_ aFy) i+(aFx_ aFz) j+(aFy _ aFx)k

ay az az ax ax ay

(1.24)

ou, a I'aide d'un determinant:

j k
a a a
rotF
ax ay az
Fx Fy Fz (1.25)

Remarquons que rot F definit un champ vectoriel.

Introduisant I' operateur differentiel et vectoriel nabla, note V, defini par

a a a

V= i-+j-+k-,

ax ev az

(1.26)

on peut ecrire les definitions (1.22), (1.23) et (1.24) de la maniere suivante: gradcp=Vcp

divF = V· F

rotF = V /\ F

(1.27) (1.28) (1.29)

c'est-a-dire le gradient de cp est le produit de l'operateur nabla et du scalaire cp, la divergence de F est le produit scalaire de nabla et du vecteur F et le rotationnel de F est le produit vectoriel de nabla et du vecteur F. II est evident que l'utilisation de l'operateur nabla pennet d'exprimer sous une forme tres succinte le gradient, la divergence et le rotationnel.

5

F = grad ct>.

(1.30)

6


1.4 QUELQUES FORMULES DE DIFFERENTIATION

On donne quelques relations qui lient les operations de differentiation que l'on vient d'introduire.

Un champ vectoriel F (x.y, z) est dit champ vectoriel potentiel, si le vecteur Fest le gradient d'une certaine fonction scalaire ct> (x, y, z):

Dans ce cas on dit que F derive du potentiel ct>. II est facile de verifier que le rotationnel d'un champ vectoriel potentiel s'annule, En effet, on a

j k
a a a
rot grad ct> = ax ay az
act> act> act>
ax ay az sous l'hypothese que les derivees partielles secondes soient continues afin que l'ordre de differentiation n'importe pas.

L' operateur differentiel

a2 a2 a2

t:,=-+-+- (1.31)

ax2 ay2 az2

s'appelle le Laplacien (ou operateur de Laplace). En appliquant le Laplacien t:, au champ scalaire cp, on a la relation

t:, ct> = div grad ct> = V' V ct> .

(1.32)

On verifie que la divergence du rotationnel d'un champ vectoriel s'annule : div rot F = V' (V /\ F) =

= ~ (aFz _ aFy) + ~ (aFx _ aFz) + ~ (aFy _ aFx) =

ax ay az ev az ax az ax ay

a2 Fz a2 r,

+ ----- = 0 axay ayax

toujours sous l'hypothese que les derivees partielles secondes soient continues afin que l'ordre de differentiation n'importe pas. En plus, on dispose des fonnules suivantes:

div(ct> F) = ct> div F + F· grad ct> ; (1.33)
div(F /\ G) = G' rot F - F • rot G ; (1.34)
rot(ct> F) = grad ct> /\ F + ct> rot F ; (1.35)
rot rot F = grad div F - t:, F . (1.36) Differentiation vectorielle et operateurs differentiels

Dans la fonnule (1.36), le Laplacien l:;. est applique au champ vectoriel F; l:;.F designe le vecteur de composantes l:;.Fx, l:;.Fy, l:;.Fz. Nous verifions cette derniere fonnule (1.36) en laissant le soin au lecteur de verifier les autres. On montre que chaque composante du membre gauche de (1.36) coincide avec la composante correspondante du membre droite. A titre d'exemple, on veut considerer la composante des x :

a (aFy aFx) a (aFx aFz)

(rot rot F); = - --- -- -- - .

ay ax ev az az ax

Puis, en ajoutant et en retranchant le tenne a2 Fxlax2 dans le membre droite de cette derniere relation, on obtient:

__ ~ (aFx + aFy + aFz) _ (a2 Fx + a2 Fx + a2 Fx) = (rot rot F)x

ax ax ay az ax2 ay2 az2

a

-(divF)-l:;.Fx·

ax

Ainsi on trouve

rot rot F = grad div F -l:;.F .

1.5 APPLICA nONS TECHNIQUES

1.5.1 Exemple : force de pression dans un fluide

Dans un fluide parfait les forces de pression se reduisent a la pression nonnale a la surface (pas de frottement interne). On decrit la grandeur de cette force (= pression) rapportee a l'unite de surface par le champ scalaire p (x, y, z). On obtient la resultante

z

p(x,y,z + b.z)

x

Fig. 1.4

7

dF = = grad p d V

(1.37)

8

Complements danalyse

des forces de pression sur le volume elementaire dxdydz I= dV) en considerant la variation de pression selon les trois axes de coordonnees x, y, z. La variation de pression dpz sur une hauteur dz sera

ap dpz = -dz az

d'ou pour la resultante dFz sur les deux surfaces elementaires dxdy (fig. 1.4):

ap

dFz = - k - dxdydz az

Repetant ce precede pour les deux autres axes, on trouve pour la resultante dF de toutes les forces de pression agissant sur la surface du volume elementaire dV:

1.5.2 Exemple: derivee d'un champ sca1aire suivant une direction

Soit un champ scalaire ct> (x, y, z) et le vecteur unitaire n = (coso , cos{3, cos 1').

Attachons au point (x, y, z) le vecteur n, et considerons sur n le point (x + ~x, y + ~y, z + ~z) de distance ~s au point (x.y, z). On a done

~X2 + ~y2 + ~Z2 = ~S2.

L'accroissement total de la fonction ct> le long de la distance ~s sur n sera

act> act> act>

~ct> = - ~x + - ~y + - ~z + ex ~x + ey ~y + ez ~z

ax ay az

(1.38)

ou les termes ex, ey et ez tendent vers zero lorsque ~s -+ O. En divisant la relation (1.38) par ~s:

~ct> act> ~x act> ~y act> ~z ~x ~y ~z

-= - -+--+--+ex-+ey-+ez-,

~s ax ~s ay ~s az ~s ~s ~s ~ s

et en tenant compte des relations

~x ~y ~z

- = coso: - = cos{3 - = cos'Y,

~s ' ~s ' ~s

on obtient, en passant a la limite ~s -+ 0:

~ct> act> act> act>

lim - = - cos 0: + - cos {3 + - cos l' = grad ct> • n

ds-+O ~s ax ev az

Cette limite est appelee derivee de la [onction scalaire ct> (x, y, z) au point (x.y, z) suivant la direction du vecteur unitaire n et est denotee par act> / an.

( 1.39)

1.5.3 Exemple: deformation d'un corps

On considere une deformation lineaire homogene d'un corps pour laquelle les composantes du vecteur deplacernent F sont des fonctions lineaires hornogenes des


9

coordonnees x, Y, Z :

Fx == exxX + exyY + exzZ Fy == eyxX + eyyY + eyzZ Fz == ezxX + ezyY + ezzZ

Tout point du corps se deplace du vecteur F. Apres deformation, le point (x, Y, z) aura les coordonnees donnees par:

~ (I+exx)X+exyY+exzZ

'T/ eyxX+(I+eyy)Y+eyzZ

~ ezxX + ezyY + (I + ezz)Z

On va determiner maintenant la variation du volume de ce corps sous I' effet de la deformation en supposant que les coefficients de deformation exx, exy, ... soient petits. II suffit d'etudier la deformation du cube construit sur les trois vecteurs unitaires i, j, k qui se transfonne en un parallelepipeds sur les aretes

i" (1+exx)i+eyxj+ezxk

r exyi + (I + eyy)j + ezyk

k* exzi + eyzj + (I + ezz)k

Le volume V* de ce parallelepipede est donne par le produit triple mixte V* == i*· 0* /\ k ").

En developpant ce produit et en ne retenant que l'unite et les termes du premier ordre en les coefficients de deformation, on obtient

*

V = I + exx + eyy + ezz.

Le coefficient de variation volumique est done

V*-I

--- = exx + eyy + ezz.

I

Le membre droite de la relation (1.40) est la divergence du champ de deplacernent F,

(1.40)

en sorte que V*-I

-- = divF.

I

(1.41)

Si le corps est incompressible, le coefficient de variation volumique s'annule, et l'on obtient comme condition d'incompressibilite :

divF = O.

Un vecteur dont la divergence est nulle s'appelle solenoidal,

1.5.4 Exemple: rotation d'un solide autour d'un point

Lors d'une rotation d'un corps solide autour d'un point fixe (pris it l'origine du systerne de coordonnees x, Y, z), la vitesse de n'importe quel point du corps s'exprime

1 1

w = - rot (w A r) = - rot v

2 2

(1.42)

10


par la fonnule

v = wAr,

ou west le vecteur vitesse angulaire et r = xi + yj + zk le vecteur rayon du point en consideration. Soient s, t, u les composantes du vecteur w que l'on suppose constant. Les composantes du produit vectoriel wAr sont tz - u y, ux - sz, sy - tx, de sorte que les composantes de rot (w A r) deviennent 2s, 2t, 2u. Ainsi le vecteur vitesse angulaire w s'exprirne en fonction de la vitesse v comme suit:

La relation (1.42) explique le nom du rotationnel.

1.5.5 Exemple: equation d'onde

La propagation d'une onde electromagnetique est decrite a l'aide des champs electrique E (x, y, z, t) et magnetique H (x, y, z, t). Dans le vide, les deux vecteurs E et H sont lies par les equations de Maxwell suivantes:

aH
rotE = -11 - (1.43)
o at
aE (1.44)
rotH c -
o at
et
divE = divH = 0, (1.45) ou co et 110 sont les caracteristiques electrornagnetiques du vide. En considerant le rotationnel du membre gauche et du membre droite de l'equation (1.43), on obtient apres un changement de l'ordre de differentiation, et en utilisant la relation (1.44):

rot rotE = -110 rot (aH) = -110 ~(rotH) = -col1o a2~.

at at at

Selon l'identite (1.36), on a

rot rot E = - l:;. E + grad div E = - l:;. E,

d'ou Yequation d'onde a2E zs E = co 110 --2 at

(1.46)

De facon analogue on montre que le vecteur magnetique H satisfait ala merne equation differentielle ;

0.47)


11

1.5.6 Exemple: equation de Laplace

On considere un champ scalaire ct> (x.y.z). L'equation

a2ct> a2ct> a2ct>

--+--+--= 0

ax2 ay2 az2 '

ou

l:>ct> = 0,

(1.48)

est appelee equation de Laplace.

On veut determiner les solutions ct> de cette equation qui ne dependent que du module r du vecteur rayon r = xi + yj + zk:

r = Jx2 +v' +Z2.

Le gradient de ct> est par definition

act> act> act>

grad e = -i+-j+-k,

ax ev az

et puisque l'on suppose que ct> = ct> (r), la premiere composante, par exemple, de grad ct> devient

dr ax

dct> x dr r

dct> ar

Ainsi on obtient

I dct> grad e = --r r dr

(1.49)

Comme

l:>ct> = div grad ct> = div (2_ dct> r), r dr

on trouve, en appliquant la formule (1.33):

l:>ct> = 2_ dct> divr + r. grad (2_ dct».

r dr r dr

Pour la divergence de r, on calcule

divr = 3,

(1.50)

et en utilisant de nouveau la forrnule (1.49) du gradient d'une fonction qui ne depend que du module r , on a

grad (2_ dct» = 2_ ~ (2_ dct» r,

r dr r dr r dr

et la relation (1.50) devient

l:>ct> = ~ dct> +r~(2_ dct».

r dr dr r dr

(1.51)

Cl

cp (r) = - - + C2, r

OU Cl et C2 sont des constantes d'integration.

(1.52)

12

Complements d'analysc

Dans cette derniere transformation on a utilise Ie fait que r· r = r 2. En utilisant (1. 51), l'equation (1.48) prend Ia forme

2 dcp d2cp

l:>CP = - - + -- = 0

r dr dr2 '

ce qui constitue une equation differentielle du premier ordre pour dCP/ dr. Integrant cette derniere equation, on trouve

dcp dr

et apres une deuxierne integration:

1.5.7 Exemple: normale a une surface

Considerons Ia surface decrite par l'equation implicite cp (x, y, z) = c, ou c est une constante. Soit r = xi + yj + zk Ie vecteur rayon d'un point P (x, y, z) de Ia surface. Alors dr = dxi + dyj + dzk se trouve dans Ie plan tangent a Ia surface en P. Comme

acp acp acp

dcp = - dx + - dy + - dz,

ax ay az

on a

grad cp • dr = 0,

(1.53)

c'est-a-dire grad cp est un vecteur perpendiculaire a dr et donc a Ia surface, puisque dr est arbitraire dans Ie plan tangent.

CHAPITRE 2

COURBES DANS L'ESPACE ET INTEGRALES CURVILIGNES

2.1 COURBES DANS L'ESPACE

Soit r(u) un vecteur dans l'espace qui depend de la seule variable reelle u. Si r(u) est le vecteur rayon d'un point P (x, y, z) dans un systerne de coordonnees x, y, z, alors

r(u) = x(u)i + y(u)j + z(u)k.

Lorsque le parametre u varie, I'extrernite du vecteur r decrit une certaine courbe dans l'espace (voir aussi sect. 1.2).

Supposons que r(u) soit continument differentiable, et que dr/du *- O.

Alors

dr ~r r(u+~u)-r(u) dx dy dz

- = lim - = lim = -i +-j +-k (2.1)

du du"O ~u du"O ~u du du du

est un vecteur porte par la tangente ala courbe en P (fig. 2.1); il varie continument le long de la courbe.

z

o

Fig. 2.1

x

A titre d'exemple, nous considerons une helice circulaire d'axe Oz et de rayon 2, donnee par la fonction vectorielle

r (IP) = 2 cos IP i + 2 sin IP j + IP/2 1T k.

n-I

Q* = L Iri+I -ril i=o

(2.2)

14


On trouve immediatement comme vecteur tangent it la courbe en P (2 cos <.p, 2 sin <.p, <.pI 21f):

dr I

- = - 2 sin <.p i + 2 cos <.p j + - k.

d<.p 21f

2.2 LONGUEUR D'UN ARC DE COURBE

Soit un arc de courbe C dans l'espace, donne par la fonction vectorielle r = r(u), a";;; u .,;;; b.

On considere une subdivision

a = Uo < u, < ... < Un = b

de l'intervalle a";;; u .,;;; b. Cela determine une sequence de points Po, PI, ... , P n sur l'arc C, correspondant it ro = r(uo), rl = r(ul ), ... , rn = r (un). Joignant ces points en sequence par des segments de droite, on obtient une ligne polygonale POPI ... Pn inscrite dans l'arc C (fig. 2.2). La longueur Q * de cette ligne polygonale egale

z

a = Uo

U2 ••• Un-l

Un = b

oL-----------------~y~

Fig. 2.2

x

D'apres la formule des accroissements finis, on a dr

r(ui+I)-r(ui) = -(~i)(Ui+I + uj}, du

Courbes dans l'espace et integrales curvilignes

15

OU ui';;; ~j';;; ui+l, et la relation (2.2) devient

n-l I d I

Q* = L _r (~i) IUj+l-Ujl

i=o du

On appelle longueur Q de l'arc C la limite vers laquelle tend la longueur de la ligne polygonale inscrite lorsque la plus grande des differences IUi+l - u, I tend vers zero. Selon (2.3), on trouve pour la longueur de l'arc C l'integrale

(2.3)

(2.4)

a a

Reprenons l'exemple de I'helice circulaire (sect. 2.1), et deterrninons la longueur d'un tour d'helice, c'est-a-dire la longueur de l'arc

r ( IP) = 2 cos IP i + 2 sin IP j + IPI 2 1f k, 0';;; IP .;;; 21f.

On calcule

21T

Q = f V4Sin2IP + 4cos21P+ 4~2 dIP = 21fV4+ 4~2. o

2.3 ABSCISSE CURVILIGNE

Considerons de nouveau la formule (2.4) pour la longeur d'un arc de courbe. Si l'on suppose que la borne superieure d'integration soit variable, et si on la designe par u (on ne change pas la variable d'integration):

b = u,

la longueur de l'arc Q sera une fonction de u:

Ju ( dx )2 ( dy )2 (dz)2

Q(u) = ~ + ~ + ~ du

(2.5)

a

La formule (2.5) donne la longueur de l'arc de courbe qui se trouve entre les extrernites de rea) et r(u). Cette longueur est appelee abseisse curviligne et denotee par s(u). Derivant l'integrale (2.5) par rapport a sa borne superieure, on trouve pour l'element differentiel de l'abscisse curviligne:

ds =

( dx )2 (dY )2 ( dz )2

_ + _ + _ du

du du du

(2.6)

Dans la suite, on veut supposer qu'une courbe dans l'espace peut etre donnee en fonction de son abscisse curviligne s:

res) = x(s)i+y(s)j+z(s)k,

et quelle possede des derivees secondes ou si necessaire troisiemes continues selon son

16


parametre. II est evident que la representation d'une courbe a l'aide de son abscisse curviligne n' est pas unique; elle depend du choix du point initial, pour lequel s = 0, et de l'orientation de la courbe. Pourtant cette representation a de grands avantages, par exernple :

(2.7)

c'est-a-dire Ie vecteur drj ds est un vecteur unitaire porte par la tangente en tout point de la courbe, il est dit vecteur tangent unitaire et designe par t.

2.4 ELEMENTS DE GEOMETRIE DIFFERENTIELLE

Soit r = r (s) une courbe dans l'espace donnee en fonction de son abscisse curviligne s. On vient d'introduire Ie vecteur tangent unitaire t = dr/ds (2.7). Comme

tot = 1,

on obtient, en differentiant cette egalite par rapport au parametre s:

dt dt dt

--t+t--= 2t--= 0

ds ds ds'

c'est-a-dire la derivee d t/ds du vecteur tangent unitaire t est un vecteur perpendiculaire at; elle n'est pas unitaire en general. Le vecteur normal principal n est par definition Ie vecteur dt/ds norme (on suppose d t/ds * 0):

dt/ds

n = ---.

Idt/dsl

(2.8)

Le vecteur nest done un vecteur unitaire de me me direction et de meme sens que d t / ds.

La derivee dt /ds indique la deviation de la courbe d'une droite, et c'est pourquoi on l'appelle vecteur de courbure , Le scalaire l/ldt/ds I est designe par p et appele rayon de courbure, 1/ pest dit la courbure. D'apres (2.8) on a

dt

-=-n.

ds p

(2.9)

Pour une courbe dans l'espace, la courbure est par definition> 0 (ce qui ne doit pas etre juste pour une courbe plane). On voit facilement que la courbure d'une courbe s'annule identiquement si et seulement si la courbe est une droite.

On introduit encore Ie vecteur unitaire b perpendiculaire a t et n:

b=t!\n,

(2.10)

appele vecteur binormal. Les vecteurs t, n et b determinent un systeme orthonorme direct en tout point de la courbe, dit triedre mobile (fig. 2.3). Le plan passant par un point de la courbe, engendre par t et n, est nomrne plan osculateur en ce point, celui qui est perpendiculaire au vecteur normal principal plan redresseur et celui perpendiculaire ala tangente plan normal.

Courbes dans I'espace et integrales curvilignes

0r----------------------- __

y

x

Fig. 2.3

La derivee db/ds indique la deviation de la courbe du plan osculateur, et c'est

pourquoi on l'appelle vecteur de torsion. Selon (2.10), on a

db dt dn dn -=-!\n+t!\-=t!\-

ds ds ds ds '

(2.11 )

puisque les vecteurs dt/ds et n ont meme direction (2.9). Le vecteur db/ds est done normal a t. D'autre part, la derivee db/ ds est perpendiculaire au vecteur b, parce que best unitaire. Ainsi le vecteur db/ds est perpendiculaire aux vecteurs t et b, c'est-a-dire il doit etre un multiple du vecteur normal principal n. On ecrit

db

- == --n

ds 7'

(2.12)

et appelle le scalaire 7 rayon de torsion et 1/7 la torsion. On voit facilernent que la torsion d'une courbe s'annule identiquernent si et seulement si la courbe est plane.

Comme t , n et b forment un triedre orthonorme direct (b == t !\ n), il en est de meme pour b, t et n, c'est-a-dire

n=b!\t.

Alors, en derivant le vecteur n par rapport a s:

dn ds

db dt

-!\t +b!\-,

ds d s

et a l'aide des definitions (2.9) et (2.12), on obtient

dn 1 1

== --(n!\t)+-(b!\n),

ds 7 P

17

dn I I

-=-b--t.

ds T P

Les forrnules (2.9), (2.12) et (2.13) sont dites [ormules de Frenet.

(2.13)

18


d'ou

2.4.1 Exemple: geometric differentielle de l'helice

On considere l'helice circulaire d'axe Oz et de rayon 3 (fig. 2.4) donnee par

(2.14)

z

y

Selon la formule (2.5) on calcule pour son abscisse curviligne s a partir du point A (1,0,0), en lequel I{) = 0:

<(J

s = f

o et la representation de l'helice (2.14) en fonction de son abscisse curviligne est la suivante :

( dx )2 ( dy)2 ( dz )2

- + - + - dl{) = 51{)

dp dl{) dl{)

(2.15)

s s 4

r(s) = 3 cos - i + 3 sin - j + - sk.

5 5 5

D' apres la relation (2.15), la differentielle ds devient

ds=5dl{).

Alors le vecteur tangent unitaire t:

dr dr dl{) I

t = - = - - = - ( - 3 sin I{) i + 3 cos I{) j + 4 k),

ds dl{) ds 5

et

dt dt dl{) . I

- = - - = - (- 3 cos I{) i - 3 sin I{) j).

ds dl{) ds 25

Courbes dans i'espace et integrales curvilignes

19

Selon la fonnule (2.9):

dt 1

- = - n (p est par definition positif),

ds p

on trouve pour Ie rayon de courbure p:

p = 25/3.

Le vecteur normal principal n est donne par n := - ( cos IP i + sin IP j),

de sorte que

4 4 3

b := t!\ n = - sin IP i - - cos IP j + - k.

5 5 5

II s' ensuit que

db db dIP 4 4

= - - = - COSIPi + - sin ej ,

ds dIP ds 25 25

et d'apres la fonnule (2.12):

db 1

- = --n

ds T'

on obtient pour Ie rayon de torsion T:

T:= -25/4.

2.4.2 Exemple: interpretation geometrique de la courbure

On peut interpreter la courbure 1/ p (2.9) de la facon suivante. Considerons les vecteurs nonnaux principaux it une courbe en un point pes) et en un point voisin P (s + ~s): n (s) et n (s + ~s), et designons par R Ie point d'intersection des supports de n(s) et n (s + ~s). Soient p" la longueur du segment P (s)R et ~a l'angle entre

-, \

cercle de

\ rayon i

..___ .--

Fig. 2.5

Fig. 2.6

n(s) et n(s +~s) (fig. 2.5). On obtient, en passant a lalimite pour ~s~ 0: lim .2_ = lim ~a = lim ~a I ~t I

ds-+O p" ds-+O ~s ds-+O I~t I ~s

Puis que t est un vecteur unitaire, on a (fig. 2.6): ~a

lim -- = 1, ds-+O I~tl

(2.16)

20


et l'equation (2.16) devient:

1 ~a

lim -- lim ds-+O I~tl ds-+O

lim ds-+O o"

I ~t I I ~t I

- - lim -

~s ds-+O ~s

p

2.5 MOUVEMENT CURVILIGNE

Soit r le vecteur rayon d'une particule P. Le mouvernent curviligne de Pest decrit par la fonction vectorielle

ret) = x(t)i + y(t)j + z(t)k,

(2.17)

ou le parametre t designe le temps.

Le vecteur vitesse v du point mobile P egale a la premiere derivee du vecteur rayon r par rapport au temps:

dr

v= -.

dt

Le module I v I du vecteur vitesse vest dit la vitesse scalaire v:

(2.18)

( dX)2 + ( dy)2 + (~)2 = ~.

dt dt dt dt

(2.19)

v = lvl =

Si l'on introduit la longueur d'arc sen tant que parametre dans (2.17), on aura pour le vecteur vitesse v, comme s = s(t):

dr dr ds

v = - = - - = tv (2.20)

dt ds dt '

ou t est le vecteur tangent unitaire ala courbe (2.17) oriente dans le sens du mouvernent, On appelle acceleration a la derivee du vecteur vitesse v par rapport au temps:

dv

a = -.

dt

(2.21 )

Or v= dr/dt, ce qui entraine d2r d a = - = - (tv)

dt2 dt

dt dv

= -v+t-.

dt dt

Puisque t = t (s), on a

dt dt ds 1

- = -- = -nY,

dt ds dt p


21

en utilisant la formule (2.9). Ainsi on obtient pour l'acceleration a:

dv v2

a=-t+-n

dt p

ou t est le vecteur tangent unitaire, toujours oriente dans le sens du mouvement, n le vecteur normal principal et p le rayon de courbure de la trajectoire (2.17).

(2.22)

2.5.1 Exemple: bille glissant sur un cylindre

Considerons une bille de masse m placee en un point sommet d'un cylindre de revolution de rayon Ret d'axe horizontal. Cette positon est instable, et l'on suppose qu'a l'instant t = 0 la bille commence a glisser sous l'action de la pesanteur. En negligeant le frottement, on s'interesse au point de decollage de la bille du cylindre (fig. 2.7).

z

Fig. 2.7

Comme la pesanteur mg et la force de reaction F du cylindre agissent dans un plan vertical, le mouvement de la bille aura lieu dans ce merne plan. Si <.p designe l'angle entre le vecteur rayon de Ia bille et l'axe des z, pris dans le sens negatif, Ia longueur s du chemin parcouru par Ia bille devient

s = Re ,

d' ou pour la vitesse scalaire v: ds

v = dt = R~,

et pour sa derivee : dv

R" dt = <.p,

Le mouvement de la bille est gouverne par la loi de Newton d2r

m-2 = mg+F. dt

et la composante nonnale : mv2

-- = mgcoslP- F

R '

(2.24)

22


On decompose cette derniere equation vectorielle suivant les deux vecteurs unitaires orthogonaux t et n. Selon la fonnule (2.22), la composante tangentielle apporte

dv

m- = mg sin e , (2.23)

dt

ou F = IF I. Le point de de collage est caracterise par la contrainte F = O.

L'equation (2.23) dit que

dv

m - = m R iP = mg sin IP, dt

d'ou

RiP = g sin e

Supposons que ip ne depende que de IP :

(2.25)

Ainsi on a pour la derivee seconde iP : iP = f" ~ = f" f,

et en substituant cette relation dans I'equation (2.25), on trouve Rff' = g sin e .

En separant les variables, on a

et en integrant cette derniere equation, on arrive a

g

-- coslP + c.

R

Comme f = ~, on obtient 2g

~2 = - - cos IP + 2 c R

(2.26)

La condition initiale ~ = 0 pour IP = 0 donne pour la constante d'integration c = g/R, et l'equation (2.26) devient

2g

~2 = - (1 - COSIP) R

(2.27)

En tenant compte de la condition de de collage F = 0, l'equation (2.24) prend la forme mv2

= mR~2 = mgcoslP, R


et en substituant <p2 moyennant I'equation (2.27), on trouve l'equation suivante en <p:

2 (1 - cos <p) = cos <p ,

d'ou

cose = 2/3,

et

2.6 INTEGRALES CURVILIGNES

Soit un arc de courbe C dans l'espace qui lie les points Poet PI, donne par la fonction vectorielle

r = r(u), a < u < b.

On suppose qu'a chaque point de C soit attache un vecteur F:

F = F(x,y,z) = Fx(x,y,z)i + Fy(x,y,z)j + Fz(x,y,z)k.

L'integrale curviligne I de F le long de C est definie par

P, P,

1= J F·dr = J Fxdx+Fydy+Fzdz

Po Po

(2.28)

Considerons une particule P se deplacant le long de C sous l'action d'une force F.

On subdivise C en n morceaux de courbes arbitraires au moyen des points Po = Qo, QI, ... , Qn -I, Qn = P" et l'on designe par ~ri le vecteur Qi Qi+l et par F, la force qui agit au point Qi (fig. 2.8).

z

o

23

24


Le produit scalaire Fj• ilrj approche donc le travail il T effectue par la force pendant le deplacement de la particule de Qj a Qj+I :

ilT ::::; Fj·ilrj,

et la somme L r:~ Fj• ilrj approche le travail total T effectue sur la particule quand elle se deplace de Po a PI:

n -1

T ::::; L Fi·ilrj

i=O

(2.29)

Lorsque lilrj 1-+ 0, le membre droite de (2.29) tend vers l'Integrale curviligne de F le long de C, c'est-a-dire on trouve

P,

T = lim LFj·ilrj = J

Idrd--> 0

F· dr.

2.6.1 Exemple: calcul d'une integrale curviligne

A titre d'exernple, nous calculons l'integrale curviligne portant sur le champ veetorie1 F = x3i + 3zy2j - x2yk le long du segment de droite qui mene du point Po (3, 2, 1) au point PI (0,1,0). Ce segment permet la representation vectorielle suivante:

r(u) = OPO+uPOPI = (3-3u)i+(2-u)j+(I-u)k,0< u< 1.

En appliquant la formule (2.28), on calcule

P, P,

J F·dr = J x3dx+3zy2dy-x2ydz =

Po Po

1

= J [(3 - 3U)3 (- 3) + 3 (1 - u)(2 - U)2 (-1) - (3 - 3U)2 (2 - u) (-1)] du =

o

I

J (75u3 - 222u2 + 222u - 75) du = - 19,25. o

CHAPITRE 3

SURFACESETINTEGRALES DE SURFACE

3.1 SURF ACES

En analyse elementaire on etudie des surfaces dans l'espace, donnees dans un systeme de coordonnees x, y, z, soit sous forme explicite :

z = f(x,y),

(3.1)

soit sous forme implicite :

F(x,y,z) = 0

(3.2)

Par exernple, x2 + y2 + Z2 - R2 = 0 est la representation implicite de la sphere de rayon R centree a l'origine, et z = ± yR2 - x2 - y2 est sa representation explicite.

D'une maniere plus elegante, on peut representer une surface sous forme parametrique , c'est-a-dire les coordonnees de ses points sont des fonctions de deux parametres u et v:

x = x(u, v),

y = y(u, v},

z=z(u,v),

(3.3)

ou u et v varient dans un certain do maine D du plan u, v.

Si r designe Ie vecteur rayon d'un point P appartenant a la surface, la representation (3.3) est equivalente a la representation vectorielle suivante:

r(u,v) = x(u,v)i+y(u,v)j+z(u,v)k, (u,v)E D,

et c'est cette representation que nous voulons utiliser des maintenant.

(3.4)

surface

r=r(u,v)

v

Fig. 3.1

x

z

26


Une surface S est done l'image dans I'espace du domaine de variation D des parametres u et v sous l'application r = r(u, v) (fig. 3.1).

Supposons que les composantes x, y et z de la fonction vectorielle r soient des fonctions univoques et continument differentiables selon u et v. L'irnage de la droite

v = Vo = constant est la courbe r = r (u, vo) sur la surface le long d' elle u est le parametre, elle est appelee u - ligne de coordonnees, De merne, l'image de la droite u = Uo = constant est la courbe r = r(uo, v) sur la surface le long d'elle vest le parametre, elle est dite v - ligne de coordonnees, Toutes les u - et v - lignes de coordonnees forment deux familIes de courbes qui couvrent la surface.

A titre d'exernple, nous reprenons la sphere de rayon R centree a l'origine. Elle permet la representation vectorielle suivante:

r (rt, <p) = R sin rt cos <p i + R sin rt Sill <p j + R cos rt k ,

ou le domaine de variation des parametres rt et <p est determine par les inegalites 0< rt < 1( et 0 < <p < 21(.

Les <p-lignes de coordonnees (rt = rto = constant) sont les paralleles de la sphere, et les rt -lignes de coordonnees (<p = <Po = constant) ses meridiens (fig. 3.2).

meridien

~o

tt

2rr

r=r
(~o,<Po) <Po

3.2 ELEMENTS DE GEOMETRIE DIFFERENTIELLE

Soit la surface S, donnee sous forme vectorielle :

r=r(u,v), (u,v)ED.

On s'interesse a Yelement differentiel de surface da de S. Dans ce but, on considere un petit morceau de surface dS de S limite par deux couples de lignes de coordonnees voisines: v- lignes de coordonnees, u et u + du, et u - lignes de coordonnees, v et v+dv (fig. 3.3).

Le vecteur ar/audu est un vecteur·tangent ala u- ligne de coordonnee, et ar/avdv est tangent a la v- ligne de coordonnee. Le produit vectoriel de ces deux veeteurs tangents est un vecteur normal a la surface dont le module egale l'aire du paralle-

Surfaces et integrales de surfaces

27

v

z

dS

r=r(u,v)

x

v

v -l-dv

u u + du

u

Fig. 3.3

lograrnme de cotes ar/ au du et ar/ av dv (fig. 3.4), et c'est par cette aire que I'on approche l'aire da de dS. Si n designe Ie vecteur normal unitaire a Ia surface, on a

( ar ar )

-1\- dudv = nda

au av

(3.5)

or -dv ov

(or or)

- /\- dudv=nda

au ov

/

.......... I

I'

r(u, v)

v= const.

or -du au

Fig. 3.4

En supposant que a r/ au 1\ a r/ a v * 0, on oriente, sauf indication contraire, Ie vecteur n de facon telle que a r/ au, a t] av et n forment un systeme direct.

A l'aide de I'identite

( ar )2 ar ar ( ar )2

= - du2 + 2-o-dudv+ - dv2

aU au av av

= E du2 + 2 F du dv + G dv2 ,

(3.8)

28


et des abreviations

ar ar

F = _0_,

au av

(3.6)

on obtient, selon l'equation (3.5) pour l' element differentiel de surface da I'expression suivante:

da = v'EG - F2 dudv

(3.7)

S'Interessant au carre de l'elernent differentiel d'arc ds2 d'une courbe quelconque sur la surface consideree, on trouve

ds2 = dr- dr = (~dU + ~dV)2 =

au av

ce qui constitue la premiere forme fondamentale de la surface.

Comme exemple, reprenons la sphere de rayon R centree a l'origine:

r(~,IP) = Rsin~coslPi + Rsin e sin ej + Rcos~k; o < ~ < 1(, 0 < IP < 21(.

Les derivees du vecteur rayon r par rapport aux parametres ~ et IP sont : ar

R cos ~ cos IP i + R cos ~ sin IP j - R sin ~ k

ar

- = - R sin ~ sin IP i + R sin ~ cos IP j , alP

et d'apres la formule (3.5) on calcule

nda = (~I\ ~)d~dIP =

a~ alP

R 2 sin ~ (sin ~ cos IP i + sin ~ sin IP j + cos ~ k) d ~ dIP = Rsin~rd~dIP = R2sin~nd~dIP,

d'ou

L'aire ~ de la sphere de rayon Rest done l'integrale double

21T 1T

L= f J R2sin~d~dIP=41(R2.

<{!=O ~=O

Le carre de l'elernent differentiel d'arc ds2 est donne par la formule (3.8): ds2 = Ed~2 + 2 F d~dIP + GdIP2,


29

et comme

E=(::r R2

ar ar

F=-'-=O

( ar )2

G = a; = R2 sin2 o .

i1 vient

ds2 = R2d{}2 + R2sin2{}d!p2.

3.3 INTEGRALES DE SURFACE

Soit une surface S, donnee sous forme vectorielle:

r = r(u, v), (u, v) E D.

Supposons qu'a chaque point de S soit attache un vecteur F, donne par la fonction vectorielle continue

F = F(x,y,z) = Fx(x,y,z)i + Fy(x,y,z)j + Fz(x,y,z)k.

On subdivise Sen morceaux de surface ~Si' et en chaque ~Si on fixe un point Pi' Alors on considere la sornme

(3.9)

ou Fj designe le vecteur F en PI> n, le vecteur normal unitaire a la surface en ce point, et ~ai l'aire de ~Si (fig. 3.5).

z

courbe limitant la surface

o

x

Fig. 3.5

30


La limite des sommes (3.9), lorsque le diametre des morceaux de surface tend vers zero, est appelee integrale de surface I de la fonction vectorielle F sur S. On utilise la notation suivante:

I = lim L r, °ni~ai = II Fon da

dar+O S

Remarquons encore que chaque terme de la somrne (3.9) est egal au volume du cylindre de base ~S i et de hauteur F i 0 nj, Si F indique la vitesse d'un fluide traversant la surface S, l'integrale de surface (3.1 0) egale done la quantite de flu ide traversant la surface en l'unite de temps.

La notation

(3.10)

fjFonda s

est utilisee pour indiquer l'integration Sur une surface [ermee (par exemple Sur une sphere, sur un ellipsoide, etc.).

3.3.1 Exemple: calcul d'une integrale de surface Calculer l'integrale de surface

II Fon da,

s

ou F = 18zi - 12j + 3yk et S est la partie du plan 2x + 3y + 6z premier octant (fig. 3.6).

12 situee dans le

z

4

2x+3y= 12

x

Fig. 3.6

Choisissant x et y comme parametres, la surface donnee a la representation vectorielle suivante:

r(x,y) = Xi+yj+(2-~X-;Y) k.


Le do maine de variation D des parametres x et y est la projection de la surface sur le plan x, y, decrite par les inegalites 0 .;;;; y .;;;; 4 - 2/3 x et 0 .;;;; x .;;;; 6.

Pour determiner n da, on applique la formule (3.5):

( ar ar)

nda = - 1\- dxdy.

ax ay

Comme

r = xi+yj+zk = Xi+yj+(2-~X-~Y) k ,

on calcule

ar I

- = i--k

ax 3'

ar I

-=j--k,

ay 2

de sorte que

ar ar I I

-1\- = -i +-j +k,

ax ay 3 2

et alors

n da = (~i + ~ j + k) dxdy.

Sur la surface consideree, on a

Fonda = (6z-6+3y)dxdy = (6-2x)dxdy,

puis que

I I

z = 2--x--y 32'

et I'integrale de F sur la surface S prend la forme suivante:

IIFonda = II (6-2x)dxdy.

S 0

Pour I'evaluation de cette derniere integrale, on fixe d'abord x et integre par rapport a y de y = 0 a y = 4 - 2/3 x. Puis on integre par rapport a x de x = 0 a x = 6, ce qui donne:

6 4-! x

IIFonda = I ~ 13 (6-2X)dY~ dx = 24.

S x =u y=o

31

z

y

CHAPITRE 4

THEOREME DE DIVERGENCE, THEOREME DU GRADIENT

ET FORMULE DE GREEN DANS L'ESPACE

4.1 THEOREME DE DIVERGENCE

Le theoreme de divergence (aussi appele theoreme d'Ostrogradski] etablit que si Vest le volume limite par une surface ferrnee S et si F (x, y, z) est une fonction vectorielle (champ vectoriel) definie sur V et S, possedant des derivees continues, alors

JJJdivFdV = ffFonda, (4.1)

v s

ou n designe le vecteur normal unitaire a la surface dirige vers I'exterieur de S. Cette formule fondamentale donne une relation entre l'integrale de volume sur V et l'integrale de surface sur S, ou S limite V (fig. 4.1).

o

Fig. 4.1

x

A titre d'exemple, soient V la sphere de rayon R centree a l'origine et F = r = xi + Y j + zk. Selon le theorerne de divergence (4.1), on a

III div F d V = 3 III d V = 3 V = ff ron d a,

v v s

et puisque sur la surface de la sphere de rayon R on a ron = R, il vient

3V = R ff da = 41TR3,

S

34


de sorte que pour le volume de la sphere 4

V = -1TR3 3

Avant de dernontrer Ia formule (4.1) nous passons a l'exemple suivant.

4.1.1 Exemple: verification du the ore me de divergence

Verifions le theoreme de divergence pour le cas ou F = xy z k et Vest le tetraedre limite par les quatre plans x = 0, y == 0, z = 0 et x + y + z = I (fig. 4.2).

z

S": x + y + z = I

o

x

Fig. 4.2

L'integrale de surface est a prendre sur les quatre triangles limitant le tetraedre, Puisque F = 0 sur les surfaces x == 0, y = 0 et z == 0, i1 ne reste que l'integrale de surface sur le morceau S*: x +v + z = I, 0< y< I - x, 0< x< I. Choisissant x et y comme parametres, S* a la representation vectorielle suivante:

r(x,y) = xi+yj+(I-x-y)k,

et selon Ia formule (3.5) on trouve pour n da (tel que nest dirige vers l'exterieur du tetraedre) :

( ar ar )

nda = - /\ - dxdy = (i+j+k)dxdy.

ax ay

Alors, on calcule pour I'integrale de surface:

./.1 Z xyz dYf dx ~

II Fon da

s·

Theoreme de divergence, theoreme du gradient et formu!e de Green dans l'espace 35

Pour l'integrale de volume, on obtient

Iff dhFdv" IffxYdv" .1. Lt Lt' XYd++," ':0

Ainsi on a verifie le theorerne de divergence pour cette situation particuliere.

4.2 DEMONSTRATION DU THEOREME DE DIVERGENCE

Nous dernontrons le theoreme de divergence pour le cas, ou S est une surface fermee telle que toute droite parallele aux axes de coordonnees x, y ou z coupe S en au plus deux points (fig. 4.3).

z

k

x

surface superieure S. ; z == z, (x , y)

surface inferieure So: z == Zo (x, y)

dy

Fig. 4.3

On decoupe S en une partie superieure Sl d'equation Sj : z = Zl (x, y),

et en une partie inferieure So d'equation

So: Z = Zo (x, y).

Soit n Ie vecteur normal unitaire a la surface, dirige vers l'exterieur de S. Sur la partie superieure Sl de S, le vecteur normal nl forme un angle aigu 'YI avec l'axe des z, et sur la partie inferieure So, le vecteur no forme un angle aigu 'Y 0 avec I' axe negatif des z (fig. 4.3).

Soit F un champ vectoriel defini sur V et S, posse dant des derivees continues:

F(x,y,z) = Fx(x,y,z)i + Fy(x,y,z)j + Fz(x,y,z)k.

D'apres definition (1.23), on a

ar, ar, aFz div F = -- + -- + --

ax ay az

(4.2)

36


Considerons d'abord l'integrale triple sur le volume V du troisieme terme du membre droite de (4.2):

ar ~ z, a F I

III _z dv = II I _z dz j dxdy,

v az 0 Zo az )

(4.3)

ou I'integrale double par rapport a x et y est a prendre sur la projection orthogonale D de la surface S sur le plan x, y. Sur la partie superieure Sl de S, on a

COS'YI dal = konldal = dx dy, et sur la partie inferieure So :

cOS'Yo dao = - k ° no dao = dx dy,

(4.4)

(4.5)

puis que la nonnale Do forme un angle obtus avec k. Alors, a l'aide des relations (4.4) et (4.5), on obtient pour l'integrale de volume:

III aFz dv = II[Fz(x,y,Zd-Fz(x,y,zo)]dXdy =

v az 0

= IIFz(x,y,z)konda+ IIFz(x,y,z)konda. (4.6)

s, So

Remarquons que les indices du vecteur n sont ornises dans les integrales du mernbre droite de I'equation (4.6), puisqu'on designe expressernent les parties de la surface sur lesquelles il faut integrer. Le membre droite de (4.6) est la somme d'une integrale sur la partie inferieure et d'une integrale sur Ia partie superieure de la surface S, c'est-a-dire on peut ecrire :

Ilf aFz dV = ff Fzko n da

v az S

De merne, par projection orthogonale de S sur les deux autres plans de coordonnees, on parvient a

(4.7)

(4.8)

et

III aFy dv = fjFyj0nda (4.9)

v ay s

En formant maintenant la somme des relations (4.7), (4.8) et (4.9), on arrive ala formille du theoreme de divergence (4.1):

Lrry ( ar, ar, aFz) rrJ

J~ -- +-- +-- dV = JJJ divF dV

v ax ay az v

= ff (Fx i + F, j + F, k) ° n da = ff F ° n da.

s s

Theoreme de divergence, theoreme du gradient et formule de Green dans l'espace 37

4.3 THEOREME DU GRADIENT

Le theoreme dugradient est un corollaire du theorerne de divergence. Sil'on pose dans la formule (4.1) F = cp a, ou cp = cp (x, y, z) est un champ scalaire defini sur V et S, posse dant des derivees continues, et a un vecteur constant arbitraire, alors

fff div(cpa)dV = fj(CPa)onda ao ff cprida (4.10)

v s s

Puis que (1.33)

div(cpa) = avgrad e ,

on obtient pour le membre gauche de la relation (4.1 0), en sortant a de I'integrale :

aofff grad e d v = a- fj cpnda.

v s

Puisque a est un vecteur arbitraire, il s'ensuit que

fff grad e d V = ff cpnda,

v s

ce qui constitue le theoreme du gradient.

(4.11 )

4.4 APPLICATIONS PHYSIQUES

4.4.1 Principe d' Archimede

Le principe d' Archimede etablit que tout corps immerge dans un fluide est soumis a une poussee verticale qui egale le poids du fluide deplace.

La demonstration de ce principe revient a calculer la resultante des forces de pression agissant sur toute la surface S du corps immerge de volume V.

Sur un element differentiel de surface da agit la force differentiel de pression dF:

dF=-pnda,

(4.12)

ou p designe 1a pression. La relation (4.12) est valable sous condition qu'il n'y ait pas de forces tangentielles le long de la surface du corps, ce qui revient a supposer que la viscosite du fluide soit nulle. La force F agissant sur toute la surface S est l'integrale de surface

F = fj dF = - fjpnda,

s s

et en appliquant le theorerne du gradient (4.11), il vient

F = - ff pn da = - fff grad p dV.

s v

En supposant que le poids specifique 'Y du fluide soit constant (fluide incompressible), on a pour la pression p:

p = Po - 'Yz,

oii Po designe la pression a la surface z = 0 du fluide et z < 0 la profondeur de l'elernent

F = k fII rdV,

v

ce qui ex prime le principe d'Archimede.

(4.13)

38


de volume dV. II s'ensuit que

gradp = - rk,

et, par consequent:

4.4.2 Equation de continuite

Soit v le vecteur vitesse d'un fluide de den site p qui traverse la surface ferrnee permeable S limitant le do maine V dans l'espace. A tout instant t, la masse de fluide M interieure a Vest donnee par l'integrale de volume

M(t) = flf p(x,y,z,t)dV.

v

Le taux de variation de la masse M egale

dM = Iff ~dV.

dt v at

Supposons qu'il y ait accroissement de la masse, c'est-a- dire dMI d t > 0, et que S soit une sphere (fig. 4.4).

Fig. 4.4

La masse de liquide entrant dans la sphere, rapportee a l'unite de temps, est donnee par l'integrale de surface sur Sl du vecteur vitesse :

- fjpvonda,

s,

Theoreme de divergence, theoreme du gradient et formu!e de Green dans !'espace 39

et celIe qui sort est determinee par:

fff pvonda.

S2

Le bilan est done le suivant:

dM = _ fjpvonda- fjpvonda = - fj pvonda = fff ~dV.

dt s s s v at

1 2

D'apres le theorerne de divergence (4.1), on a:

- .ff pvonda = - fff div(pv)dV = s= dV,

s v v at

d'ou

fff (diV(PV) +!.!!_) dV = 0

v at

Comme les considerations restent les memes s'il ya diminution de la masse, c'est-a dire dM/ dt < 0, la relation (4.14) est valable pour n'importe quelle variation de la masse. En plus, elle est valable pour tout volume a I'interieur du liquide, et cela entraine, si l'on suppose continues les fonctions a integrer dans l'mtegrale (4.14), que l'integrande doit s'annuler identiquement. Ainsi on trouve la relation suivante qui lie la densite et le vecteur vitesse d'un liquide :

(4.14)

ap div(pv) + - = o. at

L'equation (4.15) est appelee equation de continuite. Si p est constant, le fluide est incompressible et I'equation de continuite se reduit a l' equation d'incompressibiltte :

(4.15)

divv = O.

(4.16)

4.4.3 Moment d'inertie d'une sphere

Le moment d'inertie 10 d'une sphere hornogene, de densite p et de rayon R, par rapport a son centre est donne par l'integrale de volume

(4.17)

v

Considerons la fonction vectorielle

r2r F =- 5 '

ou r designe le vecteur rayon d'un point P et r son module. Pourla divergence de F, on a:

1

divF = -diV[(X2+y2+Z2)(xi+yj+zk)] = 5

1

= -(3x2+y2+Z2+x2+3y2+Z2+X2+y2 +3z2) =

5

40


En appliquant le theoreme de divergence (4.1) a l'integrale de volume (4,1 7), on trouve

10 = p fff r2dV = p fff diV(~) dv =

v v 5

r2 pR3 4R51TP 3

= p !f -ronda = -- !fda = = -MR2

s5 5 s 5 5 '

oii M designe la masse totale de Ia sphere.

4.5 FORMULE DE GREEN DANS L'ESPACE

Soient cp et 1/1 deux champs scalaires continus ayant des derivees du second ordre continues dans un domaine V et sur sa frontiereS. On applique le theoreme de divergence (4.1) ala fonction vectorielle F :

F = 1/1 grad e+ e grad 1/1.

Comme (1.33)

divF = grad I/Iogradcp + I/Idivgradcp

- grad cp 0 grad 1/1 - cp div grad 1/1 = 1/1 f'..CP - cp f'.. 1/1,

on trouve

if I divFdV = III (l/If'..cp-cpf'..l/I)dV =

v v

= ff (1/1 grad cp - cp grad 1/1 ) 0 n d a

s

Les produits scalaires grad cp 0 n et grad 1/10 n dans l'integrale du membre droite de l'equation (4.18) sont respectivement les derivees des fonctions cp et 1/1 suivant la direction n, notees par act>lan et a I/I/an. D'apres (4.18), on a done:

If I (I/If'..CP-CPf'..I/I)dV = fj(I/I~-cp~)da, (4.19)

v s an an

(4.18)

ce qui constitue la [ormule de Green dans l'espace .

CHAPlTRE 5

THEOREME DE STOKES ET APPLICATIONS

5.1 THEOREME DE STOKES

Soient une surface non fermee S limitee par Ia courbe fermee C et une fonction vectorielle F (x, y, z) (champ vectoriel) definie sur S et C, possedant des derivees continues (fig. 5.1). Alors le theoreme de Stokes etablit que l'integrale curviligne ferrnee de F Ie long du contour C parcouru dans le sens direct est egale a l'integrale de surface du rotationnel de F sur S :

:f F 0 dr = II rot F 0 n d a (5.1)

c s

Le sens de parcours Ie long de C est dit direct (ou positif), si un observateur se deplacant le long de C, et dont Ia tete est dirigee selon Ie vecteur normal n a Ia surface, a Ia surface a sa gauche.

o

x

Fig. 5.1

Selon Ie theoreme de Stokes, I'integrale de surface II rot Fvn do

S

42


ne depend que de F Ie long du contour C de S,

Avant de demontrer la formule (5,1), nous passons a l'exernple suivant.

5.1.1 Exemple: verification du theoreme de Stokes

Scient F = yi + 2xj + zk et C Ie cercle donne par x2 +v' = 1, z = O. Nous considerons C soit comme bord du parabolorde z = 1 - x2 - y2, z;;. 0, soit comme bord de l'hemisphere x2 + y2 + Z2 = 1, z;;. o. En parametrant Ie cercle C:

r(!p) = cos !pi + sin ej , 0 <II' < 21f,

on calcule pour I'integrale curviligne

f Fodr

C

21T

J (sin !pi + 2cos!pj) (- sin !pi + cos ejl de =

o

21T

J (-sin2!p+2cos2!p)d!p = n . o

Comme

rotF = k,

l'integrale de surface devient

JI rot Fvn do = II k vn d o .

s s

Si S designe l'hemisphere de rayon 1, on a (sect. 3.2)

n d a = r sin tt d tt d!p ,

et en tenant compte de ro k = cos e ,

on trouve pour l'mtegrale de rot F sur l'hernisphere :

21T 1T/2

II rot F 0 n d a = I I sin tt cos tt d tt d!p = n .

S <p=O ~=O

Pour evaluer l'integrale sur le paraboloide, on represente Ia surface au moyen de coordonnees cylindriques :

oil Ie domaine de variation des parametres II' et P est determine par les inegalites O<p<1 et 0<!p<21f.On calcule

n da = (~ /\ ~)dPd!p = (2p2cos!pi + 2p2sin!pj + pk) do de ,

ap all'

et I' on obtient

21T 1

II rotF on da = I J pdpd!p.= n .

S <p=O p=o

Ainsi on a verifie Ie theoreme de Stokes pour cette situation particuliere.

Theoreme de Stokes et applications

43

5.2 FORMULE DE GREEN DANS LE PLAN

Dans le but de dernonter Ie theorerne de Stokes, on etablit d'abord Ia [ormule de Green dans le plan qui ex prime le fait suivant. Soient D un do maine du plan x, Y limite par la courbe ferrnee C, et P (x, y) et Q (x, y) deux fonctions continues ayant des derivees continues dans D et sur C. Alors

f (P dx + Q dy) = JI ( a Q - ~) dx dy.

coax ay

ou l'integration le long de C est a effectuer dans le sens direct, c'est-a-dire tel que Ie domaine D se trouve a gauche pour un observateur se deplacant le long de C.

Nous allons dernontrer Ia formule (5.2) pour un domaine D limite par une courbe ferrnee C qui a Ia propriete que des paralleles aux axes de coordonnees Ia coupent en deux points au plus (fig. 5.2).

(5.2)

y

F

f,_------------------~-=~~~~ y2,_----------------~~

B

A

E

a

x

b

x

Fig. 5.2

Soient y = Yl (x) l'equation de l'arc inferieur AEB et y = Y2 (x) celIe de l'arc superieur AFB. Pour l'integrale double de ap/ay sur D on a:

II ~ dxdy = j ) F ~ dyl dx =

o ay a I y, ay ~

b

= I {P(X,Y2)-P(X,Yl)}dx =

a

= - [j P(x,Y2)dx + J P(X,Yl)dX]

b a

f P(x,y)dx. c

(5.3)

De facon analogue, si les equations des arcs EAF et EBF sont donnees en fonction de y, on trouve pour I'integrale double de aQ/ax sur D:

aQ

II a; dxdy = f Qdy

(S.4)

44


o c

Par soustraction de I'equation (S.3) de (S.4) on obtient Ia formule de Green dans le plan (S.2).

5.3 DEMONSTRATION DU THEOREME DE STOKES

Pour simplifier Ia demonstration, nous supposons que Ia surface S soit telle que toute parallele a un axe de coordonnees Ia coupe en un seul point (fig. S.3).

z

C

x

Fig. 5.3

On designe par C Ia frontiere de S parcourue dans le sens direct. Supposons que S ait pour representation z = z (x, y), ou la fonction zest univoque et posse de des derivees continues; le domaine de variation des parametres x et y est Ia projection orthogonale S* de Ia surface S sur le plan x, y. Pour le vecteur rayon r d'un point P de S, on a

r = xi + yj + z(x,y)k,

et par consequent:

ar az
i+-k
ax ax
ar az
ay = j+-k,
ay Theoreme de Stokes et applications

45

de sorte que

n da = (~ /\ ~) dx dy = (- ~i - ~ j + k) dx dy

ax ay ax ay

Considerons maintenant le champ vectoriel

(5.5)

F = Fxi + Fyj + Fzk,

defini sur S et C, et posse dant des derivees continues. On a rotF = rot (Fxi) + rot (Fyj) + rot (Fzk).

Le premier terme du mernbre droite de (5.6) egale ar, ar,

rot (F i) = - J' - - k

x az ay'

et a I'aide de l'equation (5.5), on trouve

( ar, az aFx)

rot(Fxi)"nda = - - -+ - dxdy

az ay ay

(5.6)

(5.7)

Or, sur Ia surface S, on pose

Fx(x,y,z) = Fx(x,y,z(x,y)) = P(x.y),

(5.8)

d'ou

ap ar, ar, az -=-+-ay ay az ay

et i1 s'ensuit que (5.7) prend Ia forme ap rot(Fxi)"nda = -- dx dy . ay

Ainsi on obtient pour I'integrale de surface du rotationnel :

(5.9)

Jf rot(Fxi)"nda = - II :: dxdy

S s"

En appliquant Ia formule de Green (5.2) au membre droite de l'equation (5.1 0), on

(5.10)

trouve

II rot(Fxi)"nda;;: :f Pdx,

S c·

ou C* est le contour de S* dans le plan x.y, Selon Ia definition (5.8) de Ia fonction

P (x, y), Ia valeur de P (x, y) en tout point (x, y) du contour C* de S* est Ia valeur de Fx (x, y, z) en le point (x, y, z) de Ia frontiere C de S. Ainsi on arrive a

II rot(Fxi)"nda = j Fxdx (5.11)

S C

De meme, par projection orthogonale de S sur les deux autres plans de coordonnees, on obtient

II rot (Fyj) " n da = S

:f r, dy c

(5.12)

46


et

JJrot(Fzk)onda = fFzdZ, (5.13)

s c

de sorte qu'en considerant Ia somme des relations (5.11), (5.12) et (5.13) on parvient au theoreme de Stokes:

II rot F ° n da = f (Fx dx + Fy dy + Fz dz) = f F ° dr sec

5.4 EXISTENCE D'UN POTENTIEL D'UN CHAMP VECTORIEL

Soit F = F (x, y, z) un champ vectoriel, possedant des derivees continues. La condition que l'integrale curviligne de F ne depende pas du chemin d'integration mais seuIernent des points initial et final est equivalente a Ia condition que l'integrale curviligne de F le long de toute courbe fermee C s'annule :

f F ° dr = O. (5.14)

c

A I'aide de Ia forrnule de Stokes (5.1), I'equation (5.14) prend la forme

fFodr = If rot Fv n do = 0, (5.15)

c s

ou S est une surface quelconque limitee par Ia courbe ferrnee arbitraire C. Ainsi Ia condition

rotF = 0

(5.16)

est condition suffisante pour que l'integrale curviligne de F Ie long de toute courbe ferrnee s'annule.

Inversernent, si la condition (5.14) est satisfaite, on peut construire une fonction scalaire cp telle que

F = grad cp,

c'est-a- dire F derive du potentiel cp (sect. 1.4). On construit Ie potentiel cp de Ia ma-

niere suivante:

cp (x.y.z)

(x, y, z)

I Fodr,

(Xo,Yo,Zo)

(5.1 7)

ou le point initial (xo, Yo, zo) est fixe arbitrairement et l'integrale est prise le long d'une courbe quelconque reliant les points (xo, Yo,Zo) et (x, y, z). Choisissons comme chemin liant ces deux points une Iigne brisee, constituee de trois segments : un segment parallele a l'axe des z joignant les deux points (xo, Yo, Zo) et (xo, Yo, z), un segment parallele a I'axe des y menant du point (xo,yo, z) au point (xo, y, z), et un segment parallele a I'axe des x liant les deux points (xo, y, z) et (x, y, z) (fig. 5.4). Ainsi on trouve pour l'Integrale curviligne (5.17) :

x y z

cp(x,y,z)= IFx(Ly,z)d~+ fFy(xo,T,z)dT+ IFz(xo,yo,t)dt (5.18)

Yo


47

On voit imme diatement que

a(j>

- =F

ax x s

puisque Ia deuxierne et troisierne integrale du membre droite de (5.18) ne dependent pas de x. Perrnutant les segments de la ligne brisee, on verifie que

et

de sorte que l'on a, en notation vectorielle:

F = grad e , On a done (sect. 1.4)

rot F = rot grad (j> = 0, c'est-a-dire la condition (5.16) rotF = 0

est aussi condition necessaire pour que l'integrale curviligne de F le long de toute courbe fermee s'annule,

z

x

y

Fig. 5.4

On voit immediaternent que l'integrale curviligne de F = Fx i + F, j + F, k ne depend pas du chemin d'integration si et seulernent si la forme differentielle

Fxdx + Fydy + Fzdz

est Ia differentielle totale d(j> d'une fonction (j>.

48


Autrement dit, l'integrale curviligne de F ne depend pas du chemin d'integration si et seulement si F derive d'un potentiel cp.

II est evident que le potentiel cp , s'il existe, est determine a une constante additive

pres.

Ainsi on vient de voir que les propositions suivantes sont equivalentes:

P,

• I'integrale J F· dr est independante du chemin qui relie Po et PI ; Po

• l'integrale J F· dr s'annule le long de toute courbe fermee C; C

• rotF = 0;

• Fxdx + FydY + Fzdz est Ia differentielle totale dCP d'une fonction cp.

• F derive d'un potentiel cp.

5.4.1 Exemple: independance d'une integrale curviligne du chemin d'integration Soit Ie champ vectoriel

F=- y i+ X

x2 + y2 x2 + y2

dont les composantes et leurs derivees sont continues dans tout l'espace sauf en les points pour lesquels x2 + y2 == 0, c'est-a-dire sur l'axe des z. On a

j k
a a a ~ aax C2 : y2) + aay (x2 : y2) }
rotF k,
ax ay az
-y x
_--- 0
x2 + y2 x2 + y2 et pour x2 + y2 > 0 on verifie que rot F == O.

Considerons l'integrale curviligne de F le long d'une courbe ferrnee arbitraire C :

rr; J:. x dy - y dx J:. ( y )

j F· dr = j 2 2 = j d arc tg - = '-P

c c x +y c x

(5.19)

Cette integrale represente I'angle '-P dont toume la projection orthogonale (sur Ie plan

(x .yj) du vecteur rayon d'un point P de C Iorsque P parcourt C. Sila courbe C contoume l'axe des z,I'angle '-P est un multiple de 21T; Iorsqu'elle ne Ie contourne pas, '-P s'annule. Tout cela est en parfaite concordance avec le theorerne de Stokes (5.1):

1 F • dr = Jf rot F • n da .

c s

Si C contoume I'axe des z, toute surface de frontiere C est percee par I'axe des z, et cela implique qu'il y a des points sur S en Iesquels rot F n'est pas defini, et bien que rotF = 0 en tous les autres points de S, l'integrale (5.19) ne s'annule pas. Lorsque Ia courbe C ne contourne pas l'axe des z, alors ils existent des surfaces S de frontiere C surlesquels rot F = 0 en tout point, et l'integrale (5.19) s'annule.


49

5.4.2 Exemple : differentielle totale Soit la forme differentielle

(y2z3 cosx - 4x3z) dx + 2yz3 sin x dy + (3y2z2 sin x - x") dz.

On pose

F = (y2z3cosx-4x3z)i+2yz3sinxj+(3y2z2sinx-x4)k

et I'on verifie que rot F = O. La forme differentielle donnee est done Ia differentielle totale d'un potentiel ct> . On sait que

act> y2 Z3 cosx - 4x3 z (5.20)
ax
act> = 2yz3 sin x (5.21)
ay
act> (5.22)
- = 3y2z2sinx-x4
az ' et pour determiner Ia fonction ct> on precede de Ia maniere suivante. On integre Ia premiere equation (5.20) par rapport a Ia variable x, et l'on obtient

ct> = y2z3sinx-X4z+g(y,z), (5.23)

ou Ia fonction g (y, z) est Ia "con stante" d'integration. Ensuite on derive cette equation (5.23) par rapport a y, et en egalant le resultat avec (5.21), on trouve

ag

2yz3sinx +- = 2yz3sinx, ay

d'ou

ag ay

o.

II vient

g = h(z),

et en substituant ce resultat dans l'equation (5.23), on a ct> = y2z3sinx-x4z+h(z)

(5.24)

Finalement on derive cette equation (5.24) par rapport a z et compare le resultat avec I'equation (5.22):

act>

az

d'ou

dh

-= 0

dz '

c'est-a-dire h est une vraie constante. Ainsi on arrive au potentiel ct> : ct> = y2z3sinx-x4z+const.

On controle facilernent que

dct> = (y2z3 COSX -4x3 z) dx + 2yz3 sin x dy + (3y2z3 sin x - x ") dz.

CHAPITRE 6

COORDONNEES CURVILIGNES ORTHOGONALES

6.1 COORDONNEES CURVILIGNES

Jusqu'ici nous n'avons utilise que des coordonnees cartesiennes rectangulaires x, y, z, c'est-a-dire des coor donnees rapportees a un systeme orthonorrne, Supposons main tenant que les coordonnees cartesiennes rectangulaires x, y, z peuvent etre exprimees en fonction des variables u , v, w par les equations

x = x(u,v,w)

y = y tu, v,w) z=z(u,v,w)

Supposons de plus que la transformation (u, v, w) -* (x, y, z) adrnette une inverse, ce qui signifie qu'a chaque point de coordonnees (x, y, z) correspond un point de coordonnees (u, v, w):

(6.1)

u = u (x, y, z)

v = v (x,y,z) w = wtx.y.z)

Les fonctions dans les equations (6.1) et (6.2) sont supposees prendre une seule valeur en chaque point et admettre des derivees continues, de sorte que la correspondance entre (x, y, z) et (u, v, w) soit unique.

A chaque point P de coordonnees x, y, z, on peut don c associer, selon (6.2), les coordonnees u, v, w, dites coordonnees curvilignes de P, et I'inverse a l'aide de (6.1); les equations (6.1) et (6.2) definissent un changement de coordonnees. Les courbes de coordonnees u, v et w sont analogues aux droites de coordonnees dans un systeme orthonorme , elles sont les images des droites de coordonnees du systeme u, v, w (fig. 6.1).

La u- courbe de coordonnee, par exemple, est la courbe

(6.2)

ou u est le parametre et Vo et Wo sont constants.

Soit r = xi + yj + zk le vecteur rayon d'un point P (x, y, z). Vu les equations

(6.1), on peut considerer ce vecteur en fonction de u, vet w: r = r (u, v, w). Le vecteur

ar ax ay az

-=-i+-j+-k (6.3)

au au au au

est tangent a la u- courbe de coordonnee, et pour le vecteur unitaire eu de meme

(6.4)

52

Complements d'anaJyse

w

z

\. w varie

\ ,

_ vvarie

transformation

x

x = x (u, v, w) y= y(u, v, w)

_. - z=z(u,v,w)

v

u

Fig. 6.1

direction, on a

eu =~/I~I·

au au

Le vecteur donne par (6.3) peut s'ecrire sous la forme ar

ou

(6.5)

De meme, si e., et ~ designent les vecteurs unitaires tangents aux courbes de coordonnees v et w respectivement, alors

ar ar

- = hvev, = hw~

av aw

(6.6)

avec

h = I~I h = I~I

v av' w aw

(6.7)

Les quantites hu,hv et hw s'appellent facteurs de proportionnalite. Les vecteurs unitaires eu,ev et ~ sont diriges dans le sens ou u, vet w respectivement s'accroissent. Ainsi en tout point P (x, y, z) ils existent trois vecteurs unitaires eu, e , et ew qui ferment un soi-disant repere mobile. Si ce repere est orthogonal, c'est-a-dire si les vecteurs eu,ey

et ew son t orthogonaux deux a deux:

on dit que les variables u, vet w sont des coordonnees curvilignes orthogonales.

Coordonnees curvilignes orthogonales

53

A titre d'exernple, nous considerons les coordonnees spheriques r, {},<.p (fig. 6.2).

Ona

x r sin {} cos e

y r sin {} sin <.p

z = r cos {}

avec r;;' 0, 0 < <.p < 21( et 0 < {} < 1( .

z

Fig. 6.2

Pour les facteurs de proportionnalite, on calcule imrnediaternent

h, = I

h~ = r h<p = r sin d ,

et l'on verifie que les vecteurs unitaires er, e~, e<p sont orthogonaux deux a deux, c'esta-dire les parametres r, {},<.p sont des coordonnees curvilignes orthogonales.

(6.8)

6.2 ELEMENTS DIFFERENTIELS DE LONGUEUR D'ARC ET DE VOLUME

Soit s la longueur d'arc (abscisse curviligne; sect. 2.3) le long d'une courbe dans l'espace decrite par le vecteur rayon r = r(u, v, w). Alors, Yelement differentiel de longueur d'arc ds se determine a partir de la relation ds2 = dr : dr.

Comme

3r 3r 3r

dr = -du+-dv+-dw = hueudu+hyeydv+hwewdw,

3u 3v 3w

on a en coordonnees curvilignes orthogona/es :

ds2 = dr·dr = h~du2 +h;dv2 +h~dw2,

(6.9)

d'ou pour le volume dV:

I(ar ar)arl

dV = - /\ - 0- du dv dw

au av aw

(6.10)

54


puisque

Tenant compte des resultats (6.8) pour la sphere, on trouve pour le carre de l'element differentiel de longueur d'arc ds2 en coordonnees spheriques :

ds2 = dr2 + r2 sin2 t}d!p2 + r2 dt}2.

L'e/ement differentiel de volume dV est donne par le volume du parallelepipeds

forme a partir des trois vecteurs (fig. 6.3)

ar ar ar

-du -dv -dw au ' av ' aw '

Fig. 6.3

On voit facilement que ce produit triple mixte est ega! au determinant d'une matrice 3 x 3 dont les lignes sont respectivement a r lau, a r lav et a r law, tel que

ax ay az
au au au
ax ay az
dV du dv dw (6.11 )
av av av
ax ay az
aw aw aw Coordonnees curvilignes orthogonales

55

Ce determinant est appele Jacobien de x, y, z par rapport a u, v, w et s'ecrit a (x,Y,z)

a (u,v,w)

On a done

dV = a(x,y~ du dv dw, a (u,v,w)

(6.12)

L'elernent differentiel de volume en coordonnees curvilignes orthogonales est un prisme droit Ii base rectangulaire dont les aretes sont portees par les trois vecteurs orthononnaux eU,ey,ew' Par consequent, la formule (6.10) devient en coordonnees curvilignes orthogonales

dV = huhyhwdudvdw, puis que

I(eu/\ey)"ewl= 1.

(6.13)

Notons encore que l'element de volume en coordonnees spheriques est donne par dV = r 2 sin tt dr d tt dIP .

6.3 GRADIENT, DIVERGENCE ET ROTATIONNEL EN COORDONNEES CURVILIGNES ORTHOGONALES

Soient ct> (u, v, w) une fonction scalaire des coordonnees curvilignes orthogonales u, v, wet F (u, v, w) = Fu(u, v, w) eu + Fy(u,v, wj e , +Fw(u, v, w)ew un champ vectoriel dont les composantes sont rapportees au repere mobile eWey,ew' Alors, toujours sous condition que les fonctions en consideration soient suffisamment differentiables, on dispose des fonnules suivantes (sect. 1.3 et 1.4):

divF

grad e

hueu hyey hwew
a a a
rotF = 'iii /\ F
huhyhw au av aw
huFu hyFy hwFw (6.16)

1 [a (hyhw act»

div grad ct> = l:; ct> = ---- -- --- -- +

huhyhw au hu au

+~(huhw ~)+_i_(hUhy ~)].

av h , av aw hw aw

(6.17)

dct> = grad e : dr,

(6.18)

56


6.3.1 Demonstration de 1a formule pour le gradient

Afin de calcu1er le gradient en coordonnees curvilignes orthogona1es de 1a fonction sca1aire ct> (u, v, w), nous faisons appe1 ala formu1e

avec

ar ar ar

dr = - du + - dv + - dw =

au av aw

= hueudu+hyeydv+hwl\vdw.

(6.19)

Supposons que l'on puisse exprimer grad ct> dans le repere mobile eU,ey,eW par

(6.20)

ou Fu, Fy, Fw sont 1es composantes de grad ct> en coordonnees curvilignes. D'une part, il suit des equations (6.19) et (6.20) pour 1a differentielle totale dct> en coordonnees curvilignes orthogon ales:

dct> = grad e • dr = huFu du + hyFydv + hwFw dw, et d'autre part, on a pour 1a differentielle tota1e d e :

act> act> act>

dct> =-du+--dv+-dw.

au av aw

Comparant 1es deux relations (6.21) et (6.22), on obtient

act> act> act>

- = huFu, - = hyFy, - = hwFw,

au av aw

de sorte que le gradient s'exprime en coordonnees curvilignes orthogonales comme

(6.21 )

(6.22)

1 act> 1 act> 1 act>

grad e = - -eu+--ey+--ew,

hu au h , av hw aw

ce qui constitue 1a forrnule (6.14).

6.3.2 Formules auxiliaires

Appliquons l'operateur nabla a 1a fonction sca1aire ct> = u. Se10n 1a forrnule (6.14), on a

eu gradu = -. hu

De facon analogue, on obtient

(6.23)

ey

grad v = - et gradw hy

(6.24)

Puisque rot grad ct> = 0 (sect. 1.4), on trouve I'identite suivante :

(6.25)


57

Dans un systeme de coordonnees curvllignes orthogonales, on peut toujours choisir les vecteurs unitaires de base eu, ey, ew de sorte qu'ils forment un systeme orthogonal direct, c'est-a-dire

(6.26)

Substituant dans les equations (6.26) les relations (6.23) et (6.24), il s'ensuit que

ew = hUhy grad u /\ grad v

eu = h , hw grad v /\ grad w e , = huhw grad w /\ grad u

Soient ct> et l/I deux fonctions scalaires arbitraires. D'apres la formule (1.34), on a

(6.27)

div (grad ct> /\ grad l/I) = 0,

(6.28)

et en utilisant les relations (6.27), on trouve

diV(~) == diV(~) = diV(.~!__) = o.

hUhy hyhw huhw

(6.29)

6.3.3 Demonstration de la formule pour la divergence

Pour calculer la divergence du champ vectoriel F directement en coordonnees curvilignes orthogonales, nous supposons que F soit donne en coordonnees curvilignes:

Alors

(6.30)

On considere maintenant separernent chaque terme du membre droite de I'equation (6.30). Pour le premier terme, on ecrit

div(Fueu) = diV(hyhwFU ~),

hyhw

et en appliquant la formule (1.33), on obtient

div(Fueu) = hyhwFudiV(~)+~ o grad (hyhwFu)

hyhw hyhw

D'apres la formule (6.29), le premier terme du membre droite de la relation (6.31) s'annule identiquement, et a l'aide de la formule pour le gradient (6.14), il vient

(6.31)

1 a

div (Fu eu) = - (hyhw Fu)·

hUhyhw au

En traitant de la meme maniere les deux autres terrnes de I'equation (6.30), on arrive ala formule pour la divergence (6.15).

Notons encore que la formule (6. 17)s'ensuit immediaternent des formules (6.14) et (6.15).

58


6.3.4 Demonstration de Ia formule pour le rotationnel

Comme dans Ie paragraphe precedent, nous supposons que F soit donne en coordonnees curvilignes:

F = Fu eu + Fyey + Fwew'

Alors

(6.32)

Appliquant Ia formule (1.35) au premier terme du membre droite de (6.32), on obtient rot(Fueu) = rot (huFu ::) =

= grad (hu Fu) /\ ~ + hu Fu rot (~)

hu hu

(6.33)

D'apres Ia formule (6.25), Ie deuxieme terme du membre droite de Ia relation (6.33) s'annule identiquement. II reste done

eu rot (Fu eu) = grad (hu Fu) /\ -, hu

et selon Ia formule du gradient (6.14) il vient

1 a 1 a

grad(huFu) = - - (huFu)eu +- -(huFu)ey+

hu au h , av

1 a

+- -(huFu)ew, hw aw

de sorte qu'apres substitution de (6.35) dans (6.34), on arrive a

rot (Fu eu) = 1 [hy ~ (hu Fu)ey - hw ~ (hu Fu)ew].

hUhyhw aw av

On precede de facon analogue pour Ies deux autres terrnes du membre droite de l'equation (6.32), et en representant finalement Ie resultat sous forme d'un determinant, on trouve Ia formule (6.1?).

(6.34)

(6.35)

6.3.5 Exemple: coordonnees cylindriques

En coordonnees cylindriques, Ie vecteur rayon r d'un point P est donne par

r = pcoslPi+psinlPj+zk.

Pour Ies vecteurs tangents aux courbes de coordonnees p ; IP et z, on trouve

ar

- = cOSIP i + sin e j ap

ar

- = - p sin e i + p cOSIPj alP

ar

-=k

az '


de sorte qu'il vient pour les facteurs de proportionnalite :

ar

h = - = 1

p ap

h~ = I :: 1= p h , = I :: 1= 1

Les vecteurs tangents unitaires aux courbes de coordonnees sont (6.4) et (6.6):

ep = cos e i + sin oj e~ = + sin e i + cosej ez = k

On verifie aisernent que ep' e~, e z sont perpendiculaires deux a deux et, par consequent, les coordonnees cylindriques sont des coordonnees curvilignes orthogonales.

Les quantites grad ct> ,div F, rot F et l:>ct> s'expriment en coordonnees cylindriques selon les forrnules (6.14 -6.17) de la facon suivante:

act> 1 act> act>

grad e = -e + - -e +-ez

ap p p alP ~ az

(6.36)

1 [ a aF a ]

divF = - -(pFp)+--~ +-(pFz)

P ap alP az

(6.37)

ep pe~ ez
a a a
rot F
p ap alP az
Fp pF~ Fz (6.38)

(6.39)

Pour conclure ce chapitre, nous voulons resoudre l'equation de Laplace l:>ct> = 0 en coordonnees cylindriques, et cela sous l'hypothese que ct> ne depende que du rayon p == V x2 + y2: ct> == ct> (p) (voir aussi § 1.5.6). Selon la derniere forrnule (6.39), on a dans ce cas

l:>ct> = 2_ ~ (p ~) == 0,

p ap ap

59

60


d'ou l'on obtient, en integrant une premiere fois:

3(j>

P a;; = ci ,

et en integrant une deuxierne fois, apres separation des variables: (j> = cj ln P + C2,

ou Cl et C2 sont des constantes d'integration.

f(t+T)=f(t)

(7.1)

CHAPITRE 7

SERIES DE FOURIER ET APPLICATIONS

7.1 CONSIDERATIONS PRELIMINAIRES

Une fonction f(t) a valeurs reelles definie sur l'axe reel est dite periodique, s'il existe une con stante positive T telle que pour tout t :

La plus petite valeur de T > 0 pour laquelle la condition (7.1) est satisfaite s'appelle la periode de f (t).

On verifie facilcment que les fonctions trigonornetriques

21Tk 21Tk

cos -- t, sin -- t, k = 1,2,3, ... ,

T T

(7.2)

sont des fonctions periodiques dont la periode divise T. Si la variable t designe le temps, le facteur wk :

21Tk

wk =--

T

est la frequence angulaire (ou pulsation) exprimee en radians par seconde.

f (t)

periode T

a

a+T

f* (t)

a

a+T

Fig. 7.1

f(t) = L f* (t + kT)

k;-~

(7.3)

62


Une fonction periodique f(t) de periode Test completernent determines si elle est connue sur un intervalle [a, a + T) de longueur T, ou a est un nornbre reel quelconque. La fonction f" (t) qui egale f(t) surl'intervalle [a, a + T), et qui s'annule en dehors de cet intervalle, est dite [onction generatrice de f (t) (fig. 7.1). A partir de f" (t) on peut reconstruire f (t) en decalant f* (t) a gauche et a droite par des multiples de la periode T, ce qui se traduit par la fonnule

Une fonction f (t) est dite continue par morceaux dans un intervalle donne, si l'on peut diviser cet intervalle en un nombre fini de sous-intervalles tels que f(t) est continue dans chacun d'eux, et si les limites de f(t) sont finies lorsque t tend vers les bomes de chaque sous-intervalle. La limite de f(t) atteinte de gauche en un point de discontinuite to est notee par f (to - 0) et celle atteinte de droite en le merne point to par f (to + 0) La situation est illustree dans la figure 7.2.

f (t)

I I

--.

Fig. 7.2

Considerons maintenant l'integrale, dont on suppose l'existence, d'une fonction periodique f(t) de periode T sur un intervalle arbitraire de longueur T, [a,a + T]:

a+T T a+T

J f(t)dt = J f(t)dt + J f(t)dt (7.4)

a a T

En effectuant la substitution t = r + T dans la deuxierne integrale du membre droite de I'equation (7.4), on a

a+T T a

J f(t)dt = J f(t)dt + J f(r + T)dr,

a a 0

et puisque f [r + T) = f (r ), on trouve :

a+T T

J f(t)dt = J f(t)dt,

(7.5)

a 0

c'est-a-dire I'tntervalle d'integration [a, a + T] d'une [onction periodique de periode'I peut etre remplace par n'importe quel intervalle de longueur T, en particulier par [O,T] ou [-T/2, T/2].

Series de Fourier et applications

63

Par la suite, nous utiliserons les forrnules

T T

J 21Tk 21Tn J 21Tk 21Tn

cos--t· cos--tdt = sin ----t·sin--tdt

T T T T

o 0

et

10 si k s= n = T/2sik=n

(7.6)

T 21Tk 21Tn

J cos--t·sin--tdt = 0,

T T

o

(7.7)

ou k et n peuvent prendre toutes les valeurs 1,2,3, ....

On verifie les relations (7.6) et (7.7) a partir des forrnules trigonornetriques elementaires suivantes :

1 1

= - cos (0: -~) + - cos (0: + ~)

2 2

1 1

= - cos (0: -~) - - cos (0: + ~)

2 2

1 1

= - sin (0: -~) + - sin (0: + ~)

2 2

La relation (7.6) est etablie, pour k * n, a l'aide de

coso: cosji

(7.8)

sino: sin~

(7.9)

sino: cosf

(7.10)

T T

J 21T~±0 J 21T~±0

cos t dt = sin t dt

T T

o 0

o·

,

(7.11 )

pour k = n, c'est-a-dire pour l'integrale du carre du cosinus ou du sinus, on tient compte de cos20: = (1 + cos 20:)/2 et sin20: = (1 - cos 20:)/2 pour obtenir, en vertu de (7.11).

T 21Tk T 21Tk T

J COS2 --tdt = J sin? --tdt = -

T T 2

o 0

(7.12)

La relation (7.7) finalernent est une consequence de l'identite (7.11) qui reste valable pour le sinus dans le cas ou k == n.

7.2 SERIES DE FOURIER

Les fonctions trigonornetriques (7.2) :

21Tk 21Tk

cos --t, sin --t, k = 1,2,3, ... ,

T T

sont les fonctions periodiques les plus simples. Des fonctions periodiques plus compli-

quees sont les fonctions

ao N (21Tk 21Tk )

PN(t) = - + L akcos--t+bkSin --t

2 k;l T T'

c'est-a -dire les combinaisons lineaires des fonctions (7.2), ou Ie terme ao /2 est ajoute pour simplifier les formules ulterieures. Une fonction (7.13) est appelee polynome trigonometrique d'ordre N. Ceci conduit naturellement au problerne de l'approximation d'une fonction periodique arbitraire f (t) de periode T par un polynorne trigonornetrique et ensuite a celui du developpernent de la fonction f(t) en serie trigonometrique :

(7.13)

64


ao co (21Tk 21Tk )

f(t) = - + L ak cos --t + bk sin --t

2 k;l T T

Ainsi Ie problerne consiste a determiner, si c'est possible, les constantes

(7.14)

telles que la serie

ao co (21Tk 21Tk )

- + L ak cos--t +bk sin--t

2 k;l T T

converge et que sa somme egale la fonction periodique donnee f(t).

Supposons qu'une fonction periodique f(t) de periode T soit egale a la somme de la serie (7.15):

(7.15)

ao co (21Tk 21Tk )

f(t) = - + L ak cos --t + bk sin --t

2 k;l T T

Nous voulons determiner les coefficients ao, aI, bj , .... En integrant les membres de la relation (7.16) sur l'intervalle [0, T], et en change ant l'integrale de la somme infinie en la somme des integrales des termes de la serie, on a:

(7.16)

JT JT ao co ( JT 21Tk JT 21Tk )

f(t)dt = -dt+ L ak cos--tdt+bk sin--tdt,

2 k= I T T

o 0 0 0

et d'apres (7.11), ceci entraine l'egalite

T

a

J f(t)dt = f T,

o

d'ou la valeur de la con stante ao :

2 T

ao = T J f(t)dt o

(7.17)

On poursuit la determination des coefficients ak et bk. Soit n un entier positif arbitraire.


65

En multi pliant Ies deux membres de (7.16) par cos 2 ;n t, et en integrant comme precedemment on obtient

T T

f 21Tn ao 21Tn

f(t)cos--tdt:= - J cos--dt+

T 2 T

o 0

co ( T 21Tk 21Tn T 21Tk 21Tn)

+ L ak J cos--t·cos--tdt + bk J sin--t·cos--tdt (7.18)

k=l T T T T

o 0

En vertu de (7.6), (7.7) et (7.11), to utes Ies integrales du second membre de Ia relation (7.18) sont nulles, sauf une, et c'est l'integrale

T

J 21Tk 21Tn T

cos -- t· cos --t dt =: - pour k := n.

T T 2

o

La relation (7.18) prend done Ia forme

T 21Tn T

J f(t)cos--tdt := - an,

T 2

o

d'ou

T

2 J 21Tn

an:=- f(t)cos--tdt,

T T

o

De Ia merne rnaniere, on trouve Ia forrnule

n := 0, 1,2, ...

(7.19)

2 T 21Tn

bn =: - Jf(t)sin--tdt, n r= 1,2, ...

T T

o

(7.19' )

En resumant, et en ecrivant k au lieu de n, on a

2 T

ao := T J f(t)dt o

2 T 21Tk

ak := - J f(t) cos --t dt, k =: 1,2, ...

T T

o

2 T 21Tk

bk =: - J f(t)sin--tdt, k:= 1,2, ...

T T

o

(7.20)

Ces constantes ak et bk sont dites coefficients de Fourier de Ia fonction donnee f(t), et Ia serie

~ ~ (21Tk 21Tk )

f(t) =: - + L akcos--t+bksin--t

2 k=l T T

(7.21)

est appelee serie de Fourier de f(t).

66


On a effectue les considerations ci-dessus sous l'hypothese que la fonction donnee permette la representation (7.16), ou autrement dit, soit developpable en serie (7.15). En plus on a suppose que cette serie puisse etre integree terme par terme. Maintenant, nous voulons aborder Ie problerne de la maniere suivante: soit une fonction periodique f(t). On determine sa serie de Fourier, et l'on examine si elle converge, et

si oui, si sa somme egale f(t).

Avant de passer dans la section suivante a la solution de ce problerne sur la convergence d'une serie de Fourier, on veut determiner, a titre d'exemple, la representation en serie de Fourier de la fonction periodique f (t) = sin t, ° < t < 1(, et repetee periodiquement en dehors de l'intervalle [0,1(). La foncton ainsi definie est une fonction paire , ce qui entraine que sa serie de Fourier ne comporte pas de termes en sinus. On a done, comme la periode T = 1( :

ao; 21(k ao ~

f(t) = - + L.. ak cos --t = - + L.. ak cos 2kt,

2 k=! T 2 k=!

et l'on calcule pour les coefficients de Fourier selon (7.20):

2 T 2 4

ao = - J sint dt = - (- cost) I ~ =

1(0 1( 1(

2 T

ak = - J sintcos 2ktdt = 1( 0

1 TIT

= - J sin(t+2kt)dt+- J sin(t-2kt)dt =

1(0 1(0

= _ 2_ cos(t+2kt) I" COS(t-2kt)l"

1( 1 + 2k 0 1( 1 - 2k 0

2 2

----+----

1( (1 + 2k) 1( (1 - 2k)

4

d'ou la representation en serie de Fourier de la fonction donnee :

2 ( co 2 )

f(t) = - 1 + L 2 cos 2kt .

1( k=! 1 - 4k

7.3 THEOREME DE DIRICHLET

La serie de Fourier d'une fonction periodique f(t) sera convergente, et sa somme sera egale a f (t), si l'on soumet f (t) a certaines conditions. Le theoreme de Dirichlet, theorerne fondamental dans la theorie des series de Fourier, dit: so it la fonction f(t) donnee dans l'intervalle [0, T) et definie a l'exterieur de cet intervalle par la relation f(t)= f(t +T). Si f(t) et f'(t) sont continues par morceaux dans l'intervalle [0, T),

series de Fourier et applications

67

alors Ia serie de Fourier de f (t) converge vers

• f (t) si t est un point de continuite de f (t);

f(t+O)+f(t-O)

• ---'----- si t est un point de discontinuite de f(t). 2

II en resulte que I'on peut ecrire

ao co (21Tk 21Tk )

f (t) = - + L ak cos -- t + bk sin -- t ,

2 k;l T T

ou les ak et bk sont les coefficients de Fourier de f (t), en tout point de continuite, Par contre, si t est un point de discontinuite, le membre gauche est a rernplacer par Ia valeur moyenne de f (t + 0) et f (t - 0).

Les conditions du theoreme de Dirichlet irnposees a la fonction f(t) sont des conditions suffisantes, elles ne sont pas necessaires. Si elles ne sont pas satisfaites, Ia serie de Fourier de f(t) n'est pas necessairernent convergente. A present, on ne connait pas de conditions necessaires et suffisantes de convergence des series de Fourier.

Afin de simplifier Ia demonstration du theorerne de Dirichlet, on effectue Ia substitution x = 21Tt/T dans Ia serie de Fourier de f (t). L'intervalle [0, T] sera done transforme en l'intervalle [0,21T]. Ona

ao ;-

f(x) = -+ L.. (ak cosk x-Fbj, sink x),

2 k= t

(7.22)

ou les coefficients de Fourier

I 21T

ao = - J f(x)dx 1T 0

21T

ak = - J f(x)coskxdx, k = 1,2, ... 1T 0

(7.23)

I 21T

bk = - J f(x)sinkxdx, k = 1,2 ... 1T 0

Considerons maintenant le polynome trigonometrique PN (x) d'ordre N en un point x = xo:

(7.24)

En substituant les expressions pour les coefficients de Fourier dans le membre droite

68


de (7.24), il vient, en vertu de l'identite trigonornetrique cos (a - (3) = coso cos(3 + sino sin(3 :

I 21T I N ( 21T

PN(xo) = - J f(x)dx+- L J f(x)coskx·coskxodx+

2n 0 n k= l 0

21T

+ ! f(x)sinkx· sinkx., dX) =

21T 1 N 21T

r f(x)dx+- L J f(x)cosk(x-xo)dx

2n 0 n k= l 0

(7.25)

Changeant la somme des integrales en l'integrale de la somme, on trouve pour le polynome (7.25):

1 21T j 1

PN(XO) = -; J f(x)/2+cos(x-Xo)+cOS2(X-Xo)+ ...

o

... +COSN(X-Xo)~dX (7.26)

En vue de calculer la somme dans le membre droite de (7.26), on considere la relation trigonornetrique

sin~cosk~ = ;Sin(k+; )~-;sin(k-;)~.

Pour 1a somme de k = 1 jusqu'a k = N de ces dernieres expressions, on obtient

~

sin-[cos~+cos2~+ ... +cosN~] = 2

1 [. 3~ . ~] 1 [ . 5~ . 3~]

= 2 sm2-sm2 +2 sm2-sm2 + ...

... +; [sin(N+;)~-sin(N-;)~]

1. ( 1) 1. ~

= -sm N+- ~--sm-

2 2 2 2'

(7.27)

et en divisant la relation (7.27) par sin (~/2) et en ajoutant 112 a gauche et a droite, on

arrive a 1a formule . ( I )

1 smN+2~

- + cos~ + cos 2~ + ... + cos Ne = -----

2 2~n~

(7.28)

Ainsi I'equation (7.26) s'ecrit de la maniere suivante :

1 21T sin ~ ( N + ~ ) ( x - xo) 1

PN(xo) = - J f(x) dx

2n . x-xo

o sm-2-

(7.29)


69

D'apres la formule (7.28), on verifie facilement que

sin l ( N + ~ ) ( x - Xo ) J

dx = 1f

21T

J

(7.30)

. x- Xo

o 2sm--2-

et en multi pliant (7.30) a gauche et a droite par f (xo), on a

1 21T sinl(N+~)(x-xo)l

- J f(xo) dx = f(xo)

21f . X - Xo

o sm--2-

(7.31 )

Exarninons d'abord Ie cas ou la fonction f(x) et sa derivee sont continues en tout point Xo de l'axe reel. Pour montrer que la serie de Fourier de f(x) converge en x = Xo et a f(xo) pour la somme, il faut montrer que la difference PN (xo) - f (x.,') tend vers zero lorsque N croit infiniment, Dans ce but on retranche l'identite (7.31) du polynome trigonornetrique (7.29):

1 21T sin l ( N + ~ ) ( x - Xo ) 1

PN(xo)-f(xo) = 2;; J [f(x)-f(xo)] . x-xo dx, (7.32)

o sm---

2

puis on considere la fonction l/I (x):

f(x)- f(xo) f(x) - f(xo)

l/I (x) = -'---'_-'---'-. = ---- . . x-xo sm-2-

x-xo

x-xo

. X-Xo sm-2--

dans l'intervalle [0, 21f]. Elle est evidernment continue pour tout x*- Xo, et son comportement au point x = Xo est determine par la relation

x-x

lim ° = 2

X->Xo • x-xo '

sm-2--

c'est-a-dire l/I (x) converge vers zr: (xo) lorsque x tend vers xo. Ainsi la fonction l/I (x) est continue dans tout l'intervalle [0, 21f]. II reste a evaluer la difference (7.32):

PN(xo)-f(xo) = 211f J1T l/I(x)sin [(N+;)(X-xo)] dx

o

En integrant par parties, on voit facilement que l'integrale du membre droite de (7.33) tend vers zero lorsque N -* 00 (c'est-a-dire l'integrale d'une fonction oscillatoire tend vers zero lorsqu'on aug mente sa frequence); ce fait est connu sous Ie nom de theorerne de Riemann. Ainsi PN (xo) - f (xo) tend vers zero pour N -* 00, et l'on a dernontre Ie theorerne de Dirichlet dans le cas OU f (x) et f" (x) sont continues.

Le resultat plus general pour Ie cas ou f (x) et f' (x) sont continues par morceaux est facile a obtenir. Dans ce cas on retranche de la relation (7.29) l'identite

f(xo +0) + f(xo -0) = _1_ J21T f(xo +0) + f(xo-O). sin l (~+~) (x-xo )1 dx,

2 21f 2 . x - Xo

o sm-2-

(7.33)

(7.35)

70


ce qui donne:

f(xo+O)+f(xo-O) 1 21T sinl(N+~)(x-xo)l

PN(xo)- =-J[f(x)-f(xo+O)] dx+

2 41T • X - Xo

o slll-2--

+~rr r [f(x) - f(x. - 0)] ,in [( N + t t t-x. )1 dx (7.34)

o Slll-2--

Cornme l'intervalle d'integration d'une fonction periodique de periode 21T peut etre rernplace par n'importe quel intervalle de longueur 21T, on va integrer le premier terme du membre droite de (7.34) sur l'intervalle [xo, Xo + 21T] et le deuxierne terme sur I'intervalle [xo - 21T, Xo ]. La fonction

f(x)-f(xo+O) l/I (x) = ---'-_--'--_ . X-Xo slll-2--

est continue par morceaux dans [xo,xo + 21T); elle converge vers 2f'(Xo + 0) lorsque x s'approche de droite de Xo. De meme, la fonction

f(x)- f(xo - 0) !p(x) = --~--

. X-Xo

slll-2--

est continue par morceaux dans [x, - 21T, xo); elle converge vers 2 f" (x, - 0) lorsque x s'approche de gauche de Xo. Puisque le theorerne susmentionne de Riemann reste valable pour les fonctions continues par morceaux, le membre gauche de (7.34) tend vers zero.Jorsque N -* 00. Le theorerne de Dirichlet est ainsi dernontre.

Si la fonction periodique f(t) satisfait aux conditions du Theorerne de Dirichlet, on a la relation suivante, dite identite de Parseval :

oil les ak et bk sont les coefficients de Fourier de f(t).

Sans entrer dans les details de la demonstration, on arrive a cette identite (7.35) en multipliant la relation (7.21) a gauche et a droite par 2f (t)/T, et en integrant ensuite terme par terme sur l'intervalle [0, T]:

2 T ao 2 T co [ 2 T 21Tk

- J f2(t)dt = -"- J f(t)dt+ L ak"- J f(t)cos--tdt+

T 2 T k=l T T

o 0 0

2 T 21Tk]

+bk"T J f(t)sinTtdt

o

On trouve l'identite (7.35) en utilisant les relations (7.20) pour les coefficients de Fourier.


71

7.4 SERIES DE FOURIER EN NOTATION COMPLEXE

La serie de Fourier (7.21) d'une fonction periodique f (t) de periode T peut s'ecrire moyennant I'identite d'Euler

e ±j.p = cOSIP ± j sin e

comme il suit:

co i b 21Tk co +. 21Tk

ao "ak - J k j T t "ak J bk - j T t

f(t) = - + L.. e + L.. e ==

2 k=l 2 k=l 2

(7.36)

ou l'on a pose

k = 1,2, ...

k = 0

2

k = -I, - 2, ...

Pour les coefficients de Fourier Ck de Ia serie cornplexe (7.36), on obtient selon les forrnules (7.20);

1 T {21Tk 21Tk ~ I - J f(t) cos --t - j sin -- t dt = -

To T T T

1 T

T J f(t)dt, k = 0

o

1 T 1 -21Tk -21Tk ~ I T _j21T\

T J f(t) cos -T-t + j sin -T-t ~ dt = T J f(t)e T dt ,

o 0

k = -I, - 2, ...

T 21Tk

-j-t

J f(t)e T dt ,

o k = 1,2, ...

ce que I'on peut reduire en la seule forrnule

I T

Ck = T J f(t)e-jwktdt, k = O,± 1,±2, ...

o

En notation complexe , la serie de Fourier d'une fonction periodique f(t) de periode T prend done la forme suivante :

f(t) = L Ck ejwkt

k=-~

(7.37)

ou

1 T

Ck = T J f(t) e-iwktdt,

o

21Tk

Wk =--

T

(7.38)

72

Complements d 'analyse

avec les coefficients de Fourier complexes

(7.39)

Les coefficients complexes Ck constituent le spectre de la fonction periodique f(t). Si l'on graphe ICk I en fonction de Wk, ou Wk est a prendre sur l'axe de la frequence angulaire w, on obtient le spectre d'amplitude de f(t), et si l'on graphe l'argument de Ck (= arg Ck) en fonction de Wk, on a le spectre de phase de f(t). Comme toutes les frequences angulaires wk sont des multiples de la frequence la plus basse WI = 21T/T, on dit que WI est la frequence angulaire fondamentale tandis que wk (k *- I) est la k-ieme frequence harmonique.

Determinons, a titre d'exernple, le spectre d'un train d'impulsions periodiques illustre dans la figure 7.3.

f (t)

T

A

-T/2

T/2

Fig. 7.3

La representation en serie de Fourier complexe de f(t) est donnee par (7.37): 21Tk

wk = ---.

T

f(t) = L Ck eiwkt,

k;-~

L'intervalle d'integration dans le calcul des coefficients de Fourier (7.38) peut etre remplace par n'irnporte quel autre intervalle de merne longueur, a savoir par [-T/2, T/2] pour exploiter la syrnetrie de la fonction donnee. On calcule

1 T/2 . 1 IH/2 .

Ck = T J f(t)e-JWktdt = T J Ae-JWktdt =

- T/2 - IH/2

A e-iWkdT/2 - eiWkdT/2 2A

= -- sin(wk~T/2),

T -jwk TWk

ce que l'on peut ecrire sous la forme suivante:

A~T sinx

Ck = T -x- , x = wk~ T/ 2

(7.40)


Puisque les coefficients Ck sont des constantes reelles, nous tracons directement Ck en fonction de Wk (fig. 7 .4). On obtient leszeros encadrant le lobe principal de l'enveloppe du spectre en posant x = n dans sin xi»; d'ou wll T/2 = n, ce qui donne w = 2n/llT.

Co

Ab.T sinx

wb.T

x=--

2

T x

·1 I.

21T

T Fig. 7.4

Comme ck = c-k, c'est-a-dire les coefficients de Fourier sont syrnetriques dans ce sens, le developpement du train d'impulsions periodiques donne en serie de Fourier est le suivant :

AllT sin (wkllT/2) . t

f(t) = T k=~~ --W-k-ll-T-/2- eJwk =

AllT { ;. sin(wkllT/2) ~

1 + 2 L.. ------ coswkt .

T k=l wkllT/2

7.5 APPLICATIONS TECHNIQUES

7.5.1 Exemple : ftltre-RC

Afin de montrer l'utilite des series de Fourier, nous considerons le circuit electrique RC de la figure 7.5. La tension a l'entree Ve est liee au courant i a travers la resistance R et la capacite C par la relation

(7.41 )

ou Qo est la charge initiale de la capacite C. La tension a la sortie Vs est donnee par

(7.42)

73

74


d'ou l'on trouve pour le courant i, en differentiant l'equation (7.42): i(t) = C "s(t)

(7.43)

Substituant le courant (7.43) dans I'equation (7.41), on obtient l'equation differentielle

(7.44)

sujette a la condition initiale Vs (0) = Qo IC.

Ve (t)

I. T .1

Fig. 7.5

Vs (t)

I. T .1

Supposons que la tension d'entree ve soit donnee par un train d'impulsions periodiques (ce que l'on vient d'etudier dans la section 7.4). Comme Ve est decrite par une fonction periodique, on pose, en notation complexe (7.37) et (7.39):

21Tk wk =--

T

Ve (t) = L Ck eiwkt ,

k"'-~

(7.45)

La solution de l'equation differentielle (7.44) est donnee par la somme de la solution de l'equation homogene associee, c'est-a-dire par a exp (- t/RC), et d'une solution particuliere de (7.44). La solution homogene est dite reponse transitoire du circuit parce qu 'elle s'annule lorsque t croit infiniment. On su ppose que la solution particuliere so it aussi une fonction periodique de la merne peri ode T que ve(t). Ainsi on pose

t

vs(t) = o e - RC + L

k=-~

(7.46)

ou le deuxieme tenne du membre droite de l'equation (7.46) constitue la reponse permanente du circuit a l'excitation donnee. En substituant Vs selon (7.46) dans l'equation differentielle (7.44), on a

L ckeiwkt = RC L jWkc~eiwkt+ L c~eiwkt

k=-~ k=-~

k=-~

(7.47)

Puisque les fonctions eiwkt sont Iineairernent independantes, l'equation (7.47) doit etre satisfaite pour chaque entier k, d'ou

ck = j RCWk c~ + c~.

On trouve done

c* k


75

avec (cf. formule (7.40)):

vo~T sin(wk~T/2 ck =--

T wk~T/2

c'est-a-dire on constate que par le filtre-RC chaque composante du spectre du signal d'entree Ck est multipliee par 1/(1 +jwkRC). On pose

I H(J·w) - --- 1+ jwRC

(7.48)

et appelle cette fonction H(jw) reponse de frequence du circuit; son module I

I H(jw)1 = -;==~:o= VI + w2R2C2

est dite reponse d'amplitude du circuit, tandis que son argument

(7.49)

argH(jw) = -arctg(wRC)

(7.50)

est nornrne reponse de phase du circuit. Les deux fonctions sont graphees dans la figure 7.6.

IH(jw)1

1T

arg H (jw)

2

w

----------------~~---------------~

w

largeur de bande du filtre

1T

2

Fig. 7.6

7.5.2 Exemple: equation de chaleur

Soit une plaque carree dont les cotes ont la longueur 1(. On suppose isole les faces de cette plaque, maintenu trois de ses cotes a Ia temperature zero et le quatrieme a Ia temperature To. Le problerne consiste a determiner Ia temperature d'etat stationnaire en tout point de Ia plaque. Si l'on choisit le systeme de coordonnees x, y de la figure 7.7, l'equation differentielle qui regit Ia temperature u (x, y, t) en le point (x, y) a l'instant test Ia suivante:

~ = " ( a2u + a2u )

at ax2 ay2'

ou ,,*- 0 est une constante. Puisqu'on s'interesse a Ia temperature d'etat stationnaire, on pose auf a t = 0, ce qui entraine que l'on tombe sur I'equation de Laplace en deux

variables:

32u 32u --+--=0,

3x2 3y2

sujette aux conditions aux limites

u(O,y) = u(x,O) = U(1T,y) == 0, U(X,1T) = To.

Pour resoudre I'equation (7.51), on pose u (x, y) = g (x) h (y). Avec cette substitution, l'equation (7.51) se transforme en

(7.51 )

76


g"h + gh" = 0,

d'ou

g"(x) h"(y)

g(x) hey)

(7.52)

y

o

o

1T

x

Fig. 7.7

Puisque le membre gauche de l'equation (7.52) est une fonction de x tandis que le membre droite est une fonction de y, les deux membres egalent necessairernent une constante, a savoir - 'A 2. On obtient ainsi

g"(x) + 'A2 g (x) = 0

et

h"(y) - 'A2h(y) = O.

En integrant ces deux equations du deuxierne ordre, on trouve g (x) = a, cos Xx + b, sin 'Ax

h (y) = a2 cosh 'Ay + b2 sinh 'Ay.

Une solution possible de (7.51) est done

u (x, y) = (a, cos 'Ax + bl sin Xx) (a2 cosh 'Ay + b2 sinh Xy).

Les conditions aux limites u (0, y) = 0 et u (x, 0) = 0 entrainent respectivernent al = 0 et a2 = 0, et Ia condition u (1T, y) = 0 donne:

U(1T,y) = bl sin'A1T·b2sinh'Ay = O.


Pour obtenir une solution non triviale, c'est-a-dire bl =1= 0 et b2 =1= 0, il faut choisir A = k, k = I, 2, ... , d'ou finalernent

uk(x,y) = Bksinkx'sinhky, k = 1,2, ....

Pour satisfaire a Ia derniere condition u (x, 1T) = To, on utilise d'abord le theoreme de superposition pour obtenir Ia solution generale u (x, y):

u(x,y) = I Uk (x, y) = I Bksinkx'sinhky

k=l k=!

Puis, en se basant sur Ia condition aux limites

(7.53)

U(X,1T) = I Bksinh1Tk'sinkx = To,

k=l

on determine les coefficients Bk de Ia maniere suivante. L'equation (7.54) represente le developpernent en serie de Fourier de Ia constante To dans l'intervalle [0,1T). En posant u (x, 1T) = - To pour X€ [-1T, 0), la fonction u (x, 1T) est definie dans l'intervalle [-1T, 1T), et comme il s'agit d'une fonction impaire, on a pour son developpement en serie de Fourier:

(7.54)

U(X,1T) = I bksinkx, k e I

(7.55)

ou

I 1T

bk = -;; J u(x,1T)sinkxdx, k = 1,2, '"

-1T

(7.56)

Puisque u (x, 1T) et sin kx sont des fonctions impaires, leur produit est une fonction paire, et I'integrale (7.56) devient

2 1T 2T 1T

bk = - J u(x,1T)sinkxdx = __ 0 J sinkxdx =

1To 1T 0

2To - coskx 11T 2To

= = -- (1- COSk1T).

1T k 0 1Tk

En comparant les series de Fourier (7.54) et (7.55), on trouve pour les coefficients Bk: 2 To (1 - cosk 1T)

Bk =------

k-r sin h k1T

Finalement, en substituant ces expressions pour les Bk dans (7.53), on arrive a Ia solution:

2To " (1-cOSk1T)

u(x,y)=-- L. sinkx·sinhky.

1T k=l k sinh kzr

(7.57)

77

CHAPlTRE 8

TRANSFORMATION DE FOURIER ET APPLICATIONS

8.1 LES FONCTIONS APERIODIQUES

Les [onctions aperiodiques peuvent etre considerees comme deduites de fonctions perio diques dont 1a periode croit sans limite.

Considerons d'abord 1a fonction periodique f(t) de periode T, verifiant les conditions du Theoreme de Dirichlet (sect. 7.3), dont 1a representation en serie de Fourier comp1exe est 1a suivante (sect. 7.4):

Wk = 21Tk/T,

(8.1 )

avec

T/2

T J f(t)e-jwkt dt -T/2

(8.2)

En definissant 1a fonction FT (w) par l'integrale T/2

FT(w) = J f(t)e-jwtdt, -T/2

on a pour 1es coefficients de Fourier: 1

Ck = - FT(wk), T

et 1a serie de Fourier (8.1) devient

(8.3)

(8.4)

(8.5)

On note par ~w l'intervalle entre deux harmoniques successives :

~w = 21T/T,

d'ou, en substituant ~w dans 1a serie de Fourier (8.5):

(8.6)

(8.7)

F (w) = lim FT (w) = If(t)e-iwt dt

T-+~

(8.8)

80


Si la periode T s'accroit infiniment, la fonction FT (w) tend vers une limite F (w):

La serie (8.7) represente la somme des aires des rectangles de largeur ~w et de hauteur FT (wk)exp(jwkt). Lorsque T -+ 00, l'intervalle ~w entre deux hannoniques tend vers zero, et par consequent, Ia limite de la somme (8.7) pour ~w -+ 0 egale l'integrale

II faut noter ici que la derniere etape dans nos considerations n'est pas rigoureuse.

En effet, pour une demonstration rigoureuse de Ia validite des relations (8.8) et (8.9), il faudrait supposer que f (t) soit absolument integrable sur (- 00,00), c'est-a-dire

II f(t)1 dt < 00

(8.1 0)

La relation (8.9) montre qu'une fonction aperiodique satisfaisant ;i la condition (8.1 0) s'obtient par synthese d'un nombre infiniment grand de cornposantes sinusoi dales exp (jwt) ayant des amplitudes infiniment petites F (w) dw/21f. C'est pourquoi la fonction F (w) s'appelle densite spectrale de f (t), et l'integrale (8.9) constitue Ia representation spectrale de f(t). La frequence angulaire w de ses composantes prend toutes les valeurs de l'axe reel (- 00,00).

8.2 LA TRANSFORMEE DE FOURIER

D'apres les considerations faites dans la section precedente, nous pouvons etablir le theoreme suivant.

Soit f(t) une fonction ;i valeurs reelles definie sur l'axe reel, telle que f(t) et f'(t) sont continues par morceaux dans tout intervalle fini, et telle que

I I f(t) I dt < 00,

c'est-a-dire on suppose f (t) absolument integrable sur l'axe reel (- 00,00). Alors, en tout point de continuite de f (t) on a:

1 ~

f(t) = -;z;; IF (w) eiwt dw,

(8.11 )

ou

F (w) = I f(t)e-iwt dt

(8.12)

Transformation de Fourier et applications

81

Aux points de discontinuite de f(t), il faut remplacer f(t) dans (8.1 1) par la valeur moyenne (f(t + 0) + f(t - 0))/2.

La fonction F (w) definie dans (8.12) est appelee transformee de Fourier de f(t) (ou densite spectrale de f(t), sect. 8.1), tandis que f(t) dans (8.1 1) est dite Ia transformee de Fourier ill verse de F (w) (ou representation spectrale de f(t), sect. 8.1). Le couple des deux transformees (8.11) et (8.12) constitue les formules integrates de Fourier.

Le fait que F (w) est Ia transformee de Fourier de f (t) se note de Ia maniere suivante:

f(t) -+ F (w),

On note aussi F (w) = y(f(t)), respectivement f(t) = Y-l (F (w)).

A titre d'exemple, determinons la transformee de Fourier de la fonction

~ I pour 1 t 1 < I f(t) =

o pour 1 t 1 > I

Selon Ia definition (8.12), on a

+ jco

sinw 2--. w

1. e-jwt 11

F(w) = f e-Jwtdt = -.-

-1 - JW -1

D'apres le theoreme susmentionne sur les integrales de Fourier, la fonction f(t) peut etre representee en tout point 1 t 1 *" I par sa transforrnee de Fourier inverse (8.1 1);

I J~ sinw .

f(t) = - 2 -- eJwt dw.

21f w

Les points 1 t] = I sont des points de discontinuite de f(t), et en ces points on a

I I f~ sinw +.

- = - --e-Jw dw.

2 1f _~ W

En prenant Ia somme des deux dernieres integrales pour t = 1 et t = - I, on obtient

I J~ sinw. .

= - -- (eJW + e-Jw )dw =

1f w

-~

2 f~ sinw

= - --coswdw

1f w

I f~ sin2w

= - --dw,

1f w

-~

82


et apres le changernent de la variable d'integration en x = 2 w, il vient

f~ sin x -x-dX = 1T

(8.13)

Les graphes des deux fonctions f (t) et F (w) sont donnes dans Ia figure 8.1.

2

[(t)

F(w)

I I

+

I 2

I [(I +0)+[(1-0)

r 2

w

-I

Fig. 8.1

8.3 PROPRn~TI~S DE LA TRANSFORMA nON DE FOURIER

On suppose que les fonctions f(t) et get) que l'on considere dans cette section soient des fonctions ;i valeurs reelles et absolument integrables sur (- 00,00).

La transformation de Fourier a, entre autres, les proprietes suivantes (§ 8.3.1 ;i 8.3.5).

8.3.1 Linearite

II resulte immediaternent de la definition (8.12) de la transformee de Fourier

que si

f(t) ----+ F (w) get) ----+ G(w)

alors

H(t) + J..lg (t) ----+ AF(w) + J..lG (w),

(8.14)

OU A et J..l sont des facteurs constants quelconques.

8.3.2 Convolution

Supposons en plus que f(t) et g (t) soient au carre tntegrables sur (- 00,00), c' est -;i. dire


On appelle produit de convolution des deux fonctions f(t) et g (t) la fonction h(t) definie sur l'axe reel par I'integrale

h(t) = f f(r)g(t-r)dT = f f(t-r)g(r)dr

(8.15)

Alors Ia transforrnee de Fourier H(w) de h(t) egale

H(w) = J h(t)e-iwt dt = _1 ~ _1 f(r)g(t - r)dr ~ e-iwt dt = = _1 L! f(r)g(t - r)e-iw (t-r)e-iwr d r ~ dt.

Apres un changernent d'ordre de l'integration, il vient

H(w) = _1 f(r)e-iwrLl g(t-r)e-iw(t-r) dt~ d r

(8.16)

Effectuant Ia substitution t * = t - r dans l'integrale interieure du mernbre droite de Ia relation (8.16), il en decoule que H (w) = F (w) G (w), ou F (w) et G (w) designent les transforrnees de Fourier de f(t) et de get) respectivement. En resume,

co

h(t) = f f(r)g(t-r)dT - H(w) = F(w)G(w)

(8.17)

c'est-a-dire la transformee de Fourier d'un produit de convolution est egale au produit des transformees de Fourier de chaque facteur.

8.3.3 Derivation

Soient F(w) la transforrnee de Fourier de f(t) et G(W) la transformee de Fourier de la derivee df(t)/dt:

G(w) =

f~ df(t) .

__ e-Jwt dt.

dt

Par hypothese, f (t) est absolument integrable dans l'intervalle (- 00,00). II en resulte que f(t) tend vers zero lorsque t tend vers plus ou moins infini. En calculant l'integrale G (w) par parties, il vient

G(w) = f(t)e-iwtj_: + jw f f(t)e-iwt dt =

=jw ff(t)e-iwtdt,

83

84


puisque la fonction cxponentielle exp (- jwt) est bornee en module et f(t) -+ 0, lorsque t -+ ± 00. II en resulte la relation:

df(t)

----+ jwF(w) dt

(8.18)

8.3.4 Produit par une exponentielle

Soient F(w) la transformee de Fourier de f(t) et G(w) la transformee de Fourier de exp(jwot)f(t), c'est-a-dire

co

G(w) = f f(t)eiwot e-iwt dt =

= f f(t)e-i(w-wo)t dt.

On a done

eiwot f(t) ----+ F (w - wo)

(8.19)

8.3.5 Signal retarde

Soit g (t) = f(t - 7), ou 7 designe une constante reelle. Alors la transforrnee de Fourier G(w) de get) egale

G(w) = f g(t)e-iwtdt = f f(t-7)e-iwtdt.

Posant t - 7 = 'A, on obtient

co

G(w) = f f('A)e-iw(T+~) ax =

co

= e-iWT f f('A)e-iw~ ax,

d'ou la regle suivante :

f(t-7) --+ e-iwTF(w)

(8.20)

8.4 APPLICATIONS DE LA TRANSFORMATION DE FOURIER

8.4.1 Exemple : propagation de la chaleur dans une barre infinie

On considere une barre infmie qui coincide avec l'axe des x. Dans une telle barre, la propagation de la chaleur est regie par I'equation aux derivees partielles

au a2u

(8.21 )


85

ou u designe la temperature, t le temps et K une constante. La temperature u (x, t) est definie dans le derni-plan - 00 < x < 00, t ;;. 0 et satisfait d'une part a l'equation aux derivees partielles (8.21) a l'interieur de ce demi-plan, et d'autre part a Ia condition aux lirnites

u(x,O) = f(x),

(8.22)

ou f (x) est Ia distribution de Ia temperature a travers Ia barre a l'instant t = O.

Nous allons chercher la solution u (x, t) de ce problerne en utilisant la methode de la transformation de Fourier. A cet effet, on considere les transformees de Fourier par rapport a la variable x du membre gauche et droite de I'equation (8.21):

~. au co • a2u

!e-JWX-(x,t)dx = K!e-JWX- (x, t) dx

_~ at -c co ax2

(8.23)

ou test traite comme parametre. En notant Ia transformee de Fourier de u (x, t) par U (w, t), on obtient selon Ia regle de la derivee (8.18) pour (8.23) :

au

-(w,t) = (jW)2 K U(w,t) = - w2 K U(w,t). at

On integre cette derniere equation differentielle par rapport a la variable t, d'ou

U(w,t) = C(w)e-w'l<t, (8.24)

ou Ia constante d'integration C (w) est une fonction de w. Afin de determiner C (w), on utilise Ia condition aux limites (8.22). Pour t = 0, on trouve d'apres (8.24) et la definition de la transformee de Fourier:

U(w,O) = C(w) = J u(x,O)e-jwxdx

= ! f(x)e-jwx dx

(8.25)

A titre d'exemple, determinons Ia temperature dans cette barre pour la temperat ure initiale

f(x) = ~ ~o

On a selon (8.25):

pour I x] < pour I x ] > I'

1 sinw

C(w) = Uo ! e-jwx dx = 2uo----;:;-,

-1

tel que, en vertu de (8.24):

sin w •

U(w, t) = 2 Uo --e-w I<t.

W

x

86


Finalement, la temperature u (x, t) est la transforrnee de Fourier inverse de U (w, t), soit

1(

f~ sinw 2 •

__ e-w xt eJwxdw.

w

u(x,t)

La situation est graphee dans 1a figure 8.2.

u(X,t)

Fig. 8.2

8.4.2 Exemple : impulsion de Dirac

L'impulsion de Dirac (ou la "fonction" delta) est tres importante dans les applications techniques. Sa theorie mathernatique rigoureuse est basee sur celIe des fonctions generalisees (distributions); toutefois, un grand nombre de ses proprietes peuvent etre etablies directement.

Pour introduire l'impulsion de Dirac, on part de la fonction rectangulaire ~a(t) de duree a> 0 et d'amplitude l/a representee dans la figure 8.3.

Fig. 8.3


87

Alors I'impulsion de Dirac 8 (t) est par definition Ia limite de la fonction ~a(t), lorsque le para metre a tend vers zero, a> 0 :

8 (t) = lim ~a(t)

a-+o

(8.26)

D'apres cette definition, on deduit imrnediatement les proprietes suivantes de Ia fonction 8 (t):

• elle prend les valeurs :

~ 0 pour t '1= 0 8 (t) =

00 pour t = 0

(8.27)

• son integrale sur l'axe reel egale l'unite :

f 8 (t)dt = I

(8.28)

• pour to ute fonction f(t) elle possede Ia propriete de "filtrage":

ff(r)8(t-r)dr = f(t)

(8.29)

en tout point de continuite de f(t).

On demontre cette derniere propriete de Ia maniere suivante. Selon Ia definition de 8 (t), on a

co

f f(r)8 (t - r)dr = lim ff(r)~a(t - r)dr =

a-+o

I t

= lim -J f(r)dr,

a-+o a

t-a

et en utilisant le theoreme de la moyenne du calcul integral:

t

f f(r)dr = af(~), t -a < ~ < t,

t-a

on voit qu'en tout point de continuite de f(t), lorsque a tend vers zero:

ff(r)8(t-r)dr = lim f(~) = f(t).

a-+o

A l'aide de Ia propriete de "filtrage " (8.29), on obtient aisernent la transformee de Fourier de 8 (t). En effet, l'integrale de filtrage (8.29) est un produit de convolution. Soient respectivement F (w) et G (w) les transforrnees de Fourier de f (t) et 8 (t). Selon la propriete (8.17) de Ia transformation de Fourier, on a

F (w) G(w) = F (w),

88

Complements danaly se

d'ou

G(w) = 1,

c'est-a-dire la densite spectrale (transforrnee de Fourier) de l'impulsion de Dirac egale l'unite .

Ce dernier resultat peut etre verifie directement a partir de Ia definition de {j (t):

ona

G(w) = lim f ~a(t)e-jwt dt,

a .. o

et un calcul intermediaire donne

co all I 1 - e-jwa

f ~a(t)e-jwt dt = J _e-jwt dt = -.- e-jwt a == ----

_~ 0 a - Jwa 0 jwa

ejwa/2 - e-jwa/2 sin (wa/2) _______ = e-jwa/2 -~---'-

wa/2

2j

wa/2

II en resulte que

sin(wa/2)

G(w) = lim e-jwa/2 1.

a .. o wa/2

8.4.3 Exernple : fonction de con-elation

Supposons que les fonctions f(t) et get) soient absolurnent et au carre integrables sur (- 00, 00).

La [onction de correlation IPfg (t) des deux fonctions f (t) et g (t) est definie par l'integrale

IPfg(t) == f f(r)g(t+r)dr

(8.30)

Si I'on note Ies densites spectrales de f (t) et g (t) respectivement par F (w) et G (w), on a pour Ia fonction (8.30), en utilisant Ia transformee de Fourier inverse (8.11) de g (t):

co ~ 1 co t

IPfg(t) = _[ fer) l"";Z;;_! G(w)ejw(t+r) dw ~ d r,

et apres un changement d'ordre de I'integration :

1 co ~ co t

IPfg(t) = -;z;; _[ I_[ f(r)eiwr d r ~ G(w)ejwt dw.

Selon Ia definition (8.12) de Ia transformee de Fourier de f(t), il vient, en tenant


compte du fait que f (t) et g (t) sont des fonctions a valeurs reelles:

1 f~ - .

IPfg(t) = - F (w) G(w)eJwt dco ,

21(

-~

ou F (w) designe le complexe conjugue de F (w). En posant t = 0, on trouve

~ 1 ~

f f(r)g(r)dr == -;;- f F (w) G(w)dw,

-~

et si en particulier f (t) = g (t), on arrive a Yidentite de Parse val :

~ 1

ff2(t)dt = -;;- f IF(w)12dw

-~

A titre d'exemple, nous calculons l'integrale

en utilisant l'identite (8.32).

Puisque la transformee de Fourier F (w) de la fonction

~ 01 f(t) = I

pour l x ] < pour [ x l >

egale

1

f. 2 sinw

F(w) = e-Jwt dt = --,

w

-1

on obtient selon (8.32):

_1_ f~ 4 sin2 w

--- dw = f dt = 2,

21( w2

_00 -1

donc

co sin2 w

f --2- dw == 1(. w

89

(8.31 )

(8.32)

CHAPlTRE 9

TRANSFORMATION DE LAPLACE ET APPLICATIONS

9.1 DEFINITION

Soit f(t) une fonction a valeurs reelles de la variable reelle t definie pour t;;' O.

Si la fonction f (t) est definie dans tout l'intervalle infini - 00 < t < 00, on demande que f(t) = 0 pour t < O. En plus, on suppose que la fonction f(t) soit continue par morceaux dans l'intervalle 0 < t < 00. Pour assurer l'existence de certaines integrales, on impose a la fonction f (t) la restriction qu'il existe des constantes reelles M> 0 et ao telles que

(9.1 )

pour toute valeur de t prise dans I'intervalle 0 < t < 00 • La plus petite valeur de ao pour laquelle l'inegalite (9 1) est satisfaite est appelee abscisse de convergence de f(t).

Considerons maintenant l'integrale impropre

f e-Ptf(t)dt, o

(9.2)

ou p = a + jw est un nombre complexe. Si la fonction f(t) verifie la condition (9.1) et Re p = a> ao, alors la convergence de l'integrale (9.2) est assuree :

f e-pt f(t)dt = J e-ot e-jwt f(t)dt <

o 0

~ ~ M

< f e-ot I f(t) I dt < M f e-(o-oo)t dt = --, a > ao, (9.3)

o 0 a- ao

puisque I exp(jwt)1 = 1. Ainsi l'integrale (9.2) existe, et elle definit une certaine fonction de p que I'on designe par F (p):

F (p) = f e-Pt f(t)dt

o

(9.4)

Cette fonction F (p) est dite transformee de Laplace unilatere ou image de f(t), tandis que f(t) est appelee original de F (p). Le fait que F (p) est I'image de la fonction f (t) est note de la maniere suivante:

f(t) ----+ F (p).

92


On note aussi F (p) = 2" (f(t )), respectivement f (t) = 2"-1 (F (p )).

II s'ensuit immediaternent de la definition de la transformee de Laplace (9.4) que la transformation de Laplace est une operation lineaire, En effet, si les fonctions f(t) et g (t) admettent des transformees de Laplace:

f (t) -----+ F (p) get) -----+ G(p),

alors

A f(t)+J..lg(t) -----+ AF(p)+J..lG(p),

(9.5)

OU A et J..l sont des facteurs constants quelconques.

9.2 TRANSFORMEE DE LAPLACE

DE QUELQUES FONCTIONS ELEMENT AIRES

9.2.1 Fonction echelon unite

La fonction u (t) ainsi definie

~ 1 pour t ;;. 0 u (t) =

o pour t < 0

(9.6)

s'appelle fonction echelon unite. Son graphe est represente dans la figure 9.1.

u (t)

Fig. 9.1

Alors, selon la definition (9.4), la transformee de Laplace U (p) de u (t) egale

co e-Pt I co 1

U(p) = f e-Ptdt = -_- =-,

o PoP

pourvu que Re p > O. On dit que le domaine de convergence de la transforrnee U (p) est le demi-plan droite Re p > O.

(9.7)

Transformation de Laplace

93

9.2.2 Fonctions exponentielles et trigonometriques Soit f(t) = e-at, 0 < t < 00. Alors

e-(a+p)t lo~

F(p) = J e-at e-Pt dt = - = --

(a+p) a+p

(9.8)

o

si Re p>- Re a.

De ce resultat, il decoule immediaternent Ia transformation de Laplace de sin wt.

En effet:

sin wt = -----

2j

d'ou, en utilisant Ia linearite de Ia transformation de Laplace (9.5):

sin wt ----+ _!_ ~ __ 1 1_ t = w

2j/p-jw p+jw~ p2+W2'

(9.9)

si Re p>O.

De merne, on trouve Ia transformee de Laplace de cos wt. On a

ejwt + e-jwt

cos wt = -----

2

et par consequent:

I I

cos wt ----+ - --- + ---

2 p-jw p+jw

p

(9.1 0)

si Re p>O.

9.2.3 Impulsion de Dirac

En part ant de la definition de l'impulsion de Dirac {j (t) (§ 8.4.2):

{j (t) = lim ~a(t),

a-+o

ou

~ ikx ~a(t) = / 0

pour 0 < t < a, pour t ailleurs

a>O

on a

a I I-e-pa

{j (t) ----+ lim f - e-pt dt = lim

a-+o a a-+o o p

o

et en developpant exp (- po) en serie de Taylor:

p2a2 p3a3

e-pa = I - pa + -- - -- +

2 6 ... ,

on trouve pour Ia transforrnee de Laplace de {j (t):

~ pa p2a2 ~

{j (t) ----+ lim I - - + -- - .. , = I.

a-+o 2 6

(9.11)

Analyse II

Enviado por

Dados do documento

Título original

Direitos autorais

Formatos disponíveis

Compartilhar este documento

Compartilhar ou incorporar documento

Opções de compartilhamento

Você considera este documento útil?

Este conteúdo é inapropriado?

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Analyse II

Enviado por

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

METHODES MATHEMATIQUES POUR L'INGENIEUR 2

Você também pode gostar

Analyse II

Enviado por

Dados do documento

Título original

Direitos autorais

Formatos disponíveis

Compartilhar este documento

Compartilhar ou incorporar documento

Opções de compartilhamento

Você considera este documento útil?

Este conteúdo é inapropriado?

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Analyse II

Enviado por

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

﻿METHODES MATHEMATIQUES POUR L'INGENIEUR 2

Você também pode gostar

METHODES MATHEMATIQUES POUR L'INGENIEUR 2