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PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA DO RIO GRANDE DO SUL FACULDADE DE ENGENHARIA ENGENHARIA MECÂNICA 4444W-02 Sistemas

PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA DO RIO GRANDE DO SUL FACULDADE DE ENGENHARIA ENGENHARIA MECÂNICA

4444W-02

Sistemas Robotizados

20/03/19

Aula 3 Introdução à Robótica Industrial

(cont.)

Prof. Felipe Kühne

à Robótica Industrial (cont.) Prof. Felipe Kühne PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA DO RIO GRANDE DO SUL

PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA DO RIO GRANDE DO SUL ESCOLA POLITÉCNICA ENGENHARIA MECÂNICA

4444W-02 - Sistemas Robotizados

Aula 4 Tópicos em Robótica Industrial

AULA 2

Prof. Felipe Kühne

20/03/19

20/03/19 Bibliografia : –   Groover, cap. 8 (pag. 172 ~ 182) –   Rosário, cap.

Bibliografia:

Groover, cap. 8 (pag. 172 ~ 182)

Rosário, cap. 7 (pag. 141 ~ 152)

Spong, cap. 1 (pag. 1 ~ 20)

3 Termos e definições •   Graus de liberdade •   Volume de trabalho •
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Termos e definições
•   Graus de liberdade
•   Volume de trabalho
•   Resolução de controle
•   Precisão
•   Repetibilidade
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Termos e definições
Termos e definições

Graus de liberdade:

O número de graus de liberdade de um manipulador é equivalente ao número de juntas do mesmo, considerando que estas são dos tipos rotacional ou prismática;

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Termos e definições
Termos e definições

Volume de trabalho:

É um sólido tridimensional formado pelo conjunto de todos os pontos alcançáveis pelo órgão terminal do robô; determinado pela geometria e anatomia do robô e também pelos limites individuais de cada junta;

terminal do robô; determinado pela geometria e anatomia do robô e também pelos limites individuais de

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Termos e definições
Termos e definições

Resolução de controle:

Refere-se à capacidade do sistema de posicionamento do robô de dividir o curso da articulação em pontos igualmente espaçados, chamados de pontos endereçáveis, para os quais a articulação pode ser movida pelo controlador;

Dois fatores:

(1) componentes eletromecânicos (CR 1 )

(2) número de bits do controlador (CR 2 )

CR

2

=

R

B

2 1

Desejável:

CR CR

2

1

{

CR = Max CR , CR

1

2

}

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Termos e definições
Termos e definições

Repetibilidade:

Cada vez que o robô volta para um ponto previamente gravado, ele volta para uma posição ligeiramente diferente;

Precisão:

Repetibili dade = ±3σ

Capacidade de posicionar a extremidade de seu punho em uma localização desejada no volume de trabalho;

Precisão =

CR

2

+

3σ

(pior caso!)

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Termos e definições
Termos e definições
20/03/19 Termos e definições 9 Anatomia dos manipuladores Anatomia dos manipuladores: Manipulador típico: • 3GDL
20/03/19 Termos e definições 9 Anatomia dos manipuladores Anatomia dos manipuladores: Manipulador típico: • 3GDL

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Anatomia dos manipuladores
Anatomia dos manipuladores

Anatomia dos manipuladores:

9 Anatomia dos manipuladores Anatomia dos manipuladores: Manipulador típico: • 3GDL para para posicionar o OT
9 Anatomia dos manipuladores Anatomia dos manipuladores: Manipulador típico: • 3GDL para para posicionar o OT

Manipulador típico:

3GDL para para posicionar o OT

3GDL para orientar o OT

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Anatomia dos manipuladores
Anatomia dos manipuladores

q Articulado ou antropomórfico:

três juntas rotativas (TRR)

ou antropomórfico: – três juntas rotativas (TRR) 11 Anatomia dos manipuladores q   Articulado ou
11
11
Anatomia dos manipuladores
Anatomia dos manipuladores

q Articulado ou antropomórfico:

–   três juntas rotativas (TRR) 12
três juntas rotativas (TRR)
12

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Anatomia dos manipuladores
Anatomia dos manipuladores

q SCARA:

Selective Compliant Articulated Robot for Assembly

duas juntas rotativas e uma prismática (VRO)

– duas juntas rotativas e uma prismática (VRO) 13 Anatomia dos manipuladores q   SCARA: –
13
13
Anatomia dos manipuladores
Anatomia dos manipuladores

q SCARA:

Selective Compliant Articulated Robot for Assembly

duas juntas rotativas e uma prismática (VRO)

– Selective Compliant Articulated Robot for Assembly – duas juntas rotativas e uma prismática (VRO) 14
14
14

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Anatomia dos manipuladores
Anatomia dos manipuladores

q Cartesiano (ASRS):

três juntas prismáticas (LOO)

Cartesiano (ASRS): – três juntas prismáticas (LOO) 15 Anatomia dos manipuladores q   Cartesiano (ASRS): –
15
15
Anatomia dos manipuladores
Anatomia dos manipuladores

q Cartesiano (ASRS):

–   três juntas prismáticas (LOO) 16
três juntas prismáticas (LOO)
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Anatomia dos manipuladores
Anatomia dos manipuladores

q Esférico:

duas juntas rotativas e uma prismática (TRL)

17
17
Anatomia dos manipuladores
Anatomia dos manipuladores

q Esférico:

duas juntas rotativas e uma prismática (TRL)

(TRL) 17 Anatomia dos manipuladores q   Esférico: – duas juntas rotativas e uma prismática (TRL)
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18

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Anatomia dos manipuladores
Anatomia dos manipuladores

q Cilíndrico:

uma junta rotativa e duas prismáticas (TLO)

– uma junta rotativa e duas prismáticas (TLO) 19 Anatomia dos manipuladores q   Cilíndrico: –
19
19
Anatomia dos manipuladores
Anatomia dos manipuladores

q Cilíndrico:

uma junta rotativa e duas prismáticas (TLO)

(TLO) 19 Anatomia dos manipuladores q   Cilíndrico: – uma junta rotativa e duas prismáticas (TLO)
(TLO) 19 Anatomia dos manipuladores q   Cilíndrico: – uma junta rotativa e duas prismáticas (TLO)

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Punho esférico20/03/19 q   Punho esférico:   -   - Colocado entre o braço e o órgão

q Punho esférico:

-

-

Colocado entre o braço e o órgão terminal 3GDL para orientar o órgão terminal

e o órgão terminal 3GDL para orientar o órgão terminal 21 Punho esférico q   Centro
21
21

Punho esféricoórgão terminal 3GDL para orientar o órgão terminal 21 q   Centro do punho: -  

q Centro do punho:

-

Ponto de intersecção dos eixos das 3 últimas juntas

terminal 21 Punho esférico q   Centro do punho: -   Ponto de intersecção dos eixos

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Anatomia dos manipuladores
Anatomia dos manipuladores

Robôs paralelos (cadeia cinemática fechada):

§Delta (ABB Flexpicker); §SCARA Duplo (Dextar);

  Delta (ABB Flexpicker); §   SCARA Duplo (Dextar); 23 24 Anatomia dos manipuladores Robôs cooperativos:
  Delta (ABB Flexpicker); §   SCARA Duplo (Dextar); 23 24 Anatomia dos manipuladores Robôs cooperativos:

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Delta (ABB Flexpicker); §   SCARA Duplo (Dextar); 23 24 Anatomia dos manipuladores Robôs cooperativos: §
Delta (ABB Flexpicker); §   SCARA Duplo (Dextar); 23 24 Anatomia dos manipuladores Robôs cooperativos: §

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Anatomia dos manipuladores
Anatomia dos manipuladores

Robôs cooperativos:

§ABB YuMi; §GM Robonaut; §Baxter;

23 24 Anatomia dos manipuladores Robôs cooperativos: §   ABB YuMi; §   GM Robonaut; §

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Dados estatísticos
Dados estatísticos

IFR: International Federation of Robotics: www.ifr.org

Relatório anual:

https://ifr.org/img/uploads/2018-FEB-07-IFR-

Press_Release_Robot_density_EN.pdf

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Dados estatísticos
Dados estatísticos
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Dados estatísticos 27
Dados estatísticos
27
Dados estatísticos
Dados estatísticos

Densidade

robótica:

número

de

robôs

por

cada

10

mil

trabalhadores da indústria (dados de 2017)

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28

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Dados estatísticos
Dados estatísticos

Densidade

robótica:

número

de

robôs

por

cada

10

mil

trabalhadores da indústria (dados de 2017)

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29
Exemplos
Exemplos

Exemplos:

v ABB IRB140 (datasheet) v KUKA KR1000 (datasheet)

 

ABB IRB140

KUKA KR1000

 

horiz: 1,5m

horiz: 3,6m

Volume de trabalho

vert: 1m

vert: 4m

Capacidade de carga

6 kg

1000 kg

Velocidade

250 º/s

50 º/s

Precisão

±0,03 mm

±0,2 mm

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Exemplos
Exemplos
20/03/19 Exemplos 31 DÚVIDAS?? 32 16
20/03/19 Exemplos 31 DÚVIDAS?? 32 16

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20/03/19 Exemplos 31 DÚVIDAS?? 32 16

DÚVIDAS??

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