Universidade Federal de Ouro Preto

Departamento de Engenharia Elétrica - DEELT

Professor: Rodrigo Ricco

Nome:
Roteiro V de Modelagem e Análise de Sistemas Lineares

Observações de entrega: Prezado(a) aluno(a), este roteiro deve ser executado em casa e deve ser entregue no dia 05/07/18. O roteiro deve ser
enviado pelo Moodle com a seguinte nomeação do arquivo: Nome_Sobrenome_ROTEIRO_5_MASL.pdf

Azimute de Antena: Uma introdução aos Sistemas de Controle de Posição

Um sistema de controle de posição converte um comando de entrada de posição em uma resposta de

saída de posição. Os sistemas de controle de posição encontram uma vasta aplicação em antenas, braços
robóticos e acionadores de disco de computadores. O objetivo deste estudo é analisar em detalhes um sistema
de controle de posição de azimute de antena, que poderia ser utilizada para posicionar uma antena de rádio
telescópica, por exemplo.
O sistema de controle de posição de azimute de antena, pode ser visto nas figuras 1, 2 e 3. Em que na
Figura 1 é mostrado a concepção do sistema de controle de posição. Na Figura 2 tem-se um esquema
detalhado do mesmo e a Figura 3 apresenta o diagrama de blocos funcional.
O objetivo deste sistema é fazer com que a saída do ângulo de azimute da antena θ s (s ) siga o ângulo
de entrada do potenciômetro, θ e (s ) . O comando de entrada é um deslocamento angular. Dessa forma o
potenciômetro converte o deslocamento angular em uma tensão. Analogamente, o deslocamento angular da
saída é convertido em uma tensão pelo potenciômetro da malha de realimentação. Amplificadores de sinal de
potência ressaltam a diferença entre as tensões de entrada e de saída. Este sinal de atuação amplificado aciona
a planta.
O objetivo do sistema é levar o erro da saída a zero ( e(t ) = r (t ) − y (t ) ). Dessa forma quando a entrada e
a saída se igualam, o erro é nulo e o motor não gira. Quanto maior a diferença entre a entrada e a saída, maior
será a tensão de entrada do motor e consequentemente mais rápido ele irá girar.
A Figura 4 mostra a resposta de posição da saída à medida que o ganho do amplificador de sinal é
variado. Se o ganho for aumentado, então, o motor será acionado mais intensamente e irá girar mais
rapidamente em direção à sua posição final. Nesse caso, a maior quantidade de movimento angular pode
fazer com o motor ultrapasse seu valor final e sendo forçado a voltar à posição de comando apresente
oscilações amortecidas. Em uma situação de ganho relativamente menor, o motor pode não apresentar
oscilações. Portanto, pode-se verificar que a variação do ganho do amplificador de sinal alterou apenas o
regime transitório da saída do sistema.
Em alguns sistemas o erro em regime permanente pode não ser nulo, nesse caso um simples ajuste de
ganho para regular a resposta transitória e a permanente pode não ser o suficiente. Para resolver este problema
um controlador em conjunto com o amplificador pode ser utilizado. Com um controlador na malha é possível
projetar a resposta transitória e a permanente com a exatidão requerida.

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 Figura 1: Sistema de controle de posição de azimute de antena.

Figura 2: Representação detalhada do sistema de controle de posição de azimute de antena.

Figura 3: Diagrama de blocos do sistema de controle de posição de azimute de antena.

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 Figura 4: Resposta de um sistema de controle de posição de azimute de antena mostrando o efeito do ganho
alto e baixo do controlador na resposta da saída.

Feitas as considerações anteriores faça o que se pede para modelar e analisar o comportamento
dinâmico do sistema de controle de posição de azimute de antena.

1) Determine a função de transferência para cada subsistema da Figura 3.

Para se modelar os subsistemas individuais considere a Tabela 1:

Tabela 1: Subsistemas do sistema de controle de posição de azimute de antena.

1.1) Potenciômetro de entrada e de saída (configurados do mesmo modo): Despreze a dinâmica do

mesmo e considere apenas uma simples relação de ganho entre o deslocamento de entrada e a
tensão de saída. De forma que cada 5 voltas (em qualquer sentido) resulta em uma variação de
tensão de 10 volts. Dessa forma, obtenha Ven ( s) θ en ( s) .

1.2) Pré-Amplificador e Amplificador de Potência: Desprezando a saturação dos amplificadores

considere que o circuito que faz a operação ve (t ) = ven (t ) − v s (t ) que é dado pelo arranjo da Figura
5. Da mesma figura, deduza que Ve ( s) = Ven (s) − Vs ( s) .

3
 Figura 5: Configuração subtratora.

V p ( s)
Considere ainda que há um ganho do pré-amplicador, de forma que = K e que a função de
Ve ( s)
E a (s) 100
transferência do amplificador de potência é dada por = .
V p ( s ) s + 100

1.3) Motor e carga: Obtenha a função de transferência que relaciona o deslocamento angular da
carga e a tensão na armadura. Para isso considere J a = 0,02 Kg.m 2 , J c = 1 Kg.m 2 , N1 = 25 ,
N 2 = 250 , Da = 0,01 N .m.seg / rad , Dc = 1 N .m.seg / rad , K t = 0,5 N .m / A ,
K e = 0,5 V .seg / rad e Ra = 8 Ω .
- No primeiro momento obtenha as impedâncias refletidas, J m e Dm .
θ m (s) K t /( Ra J m )
- Substitua em = .
E a ( s) ⎡ 1 K t K ce ⎤
s ⎢s + ( Dm + )⎥
⎣ Jm Ra ⎦
θ N θ (s)
- Utilize a relação 1 = 2 para obter por fim, c .
θ 2 N1 Ea (s)
1.4) Represente os resultados dos itens anteriores por meio de diagramas de blocos.

2) Obtenha a representação em espaço de estados de cada subsistema dinâmico da Figura 3,

utilizando o diagrama de blocos do item 1.4.
E (s) 100
2.1 ) Representação em espaço de estados do amplificador de potência a = : Considere
V p ( s ) s + 100
ea (t ) como estado que é transferido para saída.
2.2) Representação em espaço de estados do motor com carga: Deduza o modelo em espaço de
estados diretamente da física do processo considerando:
dθ (t )
- Levante a equação de Kirchoff das tensões para o circuito da armadura, onde vce (t ) = K ce m .
dt

4
 - Levante a equação do sistema mecânico rotacional que relaciona o torque motor, Tm e o
deslocamento θ m .
- Relacione Tm com ia (t ) , por K t ia = Tm e substitua ia do equação da parte mecânica rotacional na
equação da malha do circuito.
dθ
- Por fim, defina as variáveis de estado por: x1 = θ m e x 2 = m e encontre o modelo em espaço de
dt
N
estados. Lembre-se que a saída é θ s = 1 θ m .
N2

3) Dado o sistema de controle de posição obtido no item 1.4:

3.1) Obtenha a função de transferência em malha fechada utilizando redução por diagrama de
blocos.

3.2) Obtenha, também, um diagrama de fluxo de sinal que representa a malha de controle.

3.3) Por fim, utilize a regra de Mason para obter a função de transferência em malha fechada.

4) Dada o diagrama de blocos obtido no item 4, admita o sistema em malha aberta (caminho da
realimentação desconectado):

4.1) Determine o fator de amortecimento e a frequência natural do sistema em malha aberta.

4.2) Deduza a expressão para a resposta de velocidade angular de carga em malha aberta para uma
entrada de tensão em degrau no amplificador de potência, utilizando função de transferência.

4.3) Obtenha as equações de estado e de saída em malha aberta.

Bibliografia

[1] – Nise, N. S., Engenharia de Sistemas de Controle, 6ª edição, LTC, 2012.