INDICE

Contenido
Robótica ............................................................................................................................................. 1
Morfología y Estructura del Robot.................................................................................................. 1
Para crear un Robot ......................................................................................................................... 2
Competitividades (Brazo Robótico) ................................................................................................ 2
Morfología....................................................................................................................................... 2
Morfología del Robot ...................................................................................................................... 2
Transmisiones: (Reductores) ........................................................................................................... 3
Sistema de Accionamiento .............................................................................................................. 3
Pueden ser de aprehensión o herramientas. ..................................................................................... 3
INVESTIGACIÓN ........................................................................................................................ 4

Robótica
Morfología y Estructura del Robot

Mecánica

Inteligencia Artificial
Los más importantes
Electronica

Informatica

Ingeniera de Control
Para crear un Robot
- Diseño  Definir las necesidades
- Construcción  Diseñar un papel

Clasificación de un Robot

Industriales Servicio

Telemanipuladores Móviles Bípedos

Forma de los Robots Móviles Activos
- son
¿Cuál Animal
las aplicaciones que se les puede dar a cada uno de estos tipos de robot?
- Humanoide
Animal, Humanoide, Vehículo
- Vehículo
Pasivos
Competitividades (Brazo Robótico)
Estacionario VS Móvil (La base patas de arañas o rueda) Semiactivos
Autocontenidos (Tiene el software y no necesita que lo estén manipulando) VS Aliados (Necesitan
que un humano lo esté manejando por computadora).
Autónomo VS Teleoperado (Los aliados no tienen suficiente inteligencia)

Morfología
 Su estructura Mecánica
 Transmisiones
 Sistema de Accionamiento
 Sistema Sensorial
 Efectores Finales

Morfología del Robot

- Estructura Mecánica
Un Robot está constituido por una serie de elementos o eslabones unidos mediante
articulaciones, que permite un movimiento relativo entre cada 2 eslabones consecutivos.

Cada articulación provee al menos un grado de libertad, es decir cada uno de los
movimientos independientes que puede realizar cada articulación con respecto a la anterior,
se lo denomida GDL (Grados de Libertad).

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¿Cuántos grados de libertad existen en su hombro?
3 grados de libertad.

Transmisiones: (Reductores)
Son elementos encargados de transmitir el movimiento desde los actuadores, hasta las
articulaciones, los reductores se encargan de adaptar a la par y velocidad de la salida del actuador de
los valores adecuados para el movimiento de los eslabones del actuador.
Actuadores: Son los motores que están compuesto por los reductores.
Reductores: Son los engranajes.

Sistema de Accionamiento

 Los actuadores tienen por visión general el movimiento de los elementos del robot.
 Los actuadores pueden generar energía hidráulica, neumática o eléctrica.

Diferencia de los actuadores según la energía que emplean

Neumático: Emplea el aire comprimido pero los movimientos son rápidos, sin embargo no tiene
mucha precisión.
Hidráulico: Permite gran capacidad de carga, es precisa entre su regulación de velocidad al menor
cuando el tamaño del equipo es grande.
Utilizar baterías, utilizar motores de paso a paso o seudomotores de CC.
Estos elementos le permite al robot tener conocimiento de su entorno que sea interno o externo,
teniendo en cuenta que fundamental es la posición de sus articulaciones entre algunos se pueden
mencionar a los sensores de tacto, sensores de presencia, de posición, velocidad, visión artificial,
sensores de distancia.
Elementos Terminales: Estos también son llamadores efectores finales, interactuar directamente
con el entorno del robot.

Pueden ser de aprehensión o herramientas.

Un robot industrial dentro de sus límites lógicos es versátil y adaptable una gran variedad de
aplicaciones que son en muchas cosas diseñadas para cada tarea específica, esto no ocurre con los
elementos terminales, ya que en muchos casos son diseñados para cada tipo de trabajo.
Entre los elementos terminales podemos mencionar: de sujeción, operación, montajes especiales y
de manipulación.
El movimiento de cada articulación puede ser de desplazamiento, de giro, o ambas cosas, de ello se
desprende 6 tipos de articulaciones aunque por lo general se utilizan la de rotación y prismática.

- Esférica o rotula (3 GDL)

- Planar (2 GDL)

3
 - Tormillo (1 GDL)
- Prismático (1 GDL)
- Rotación (1 GDL)
- Cilíndrico (2 GDL)

INVESTIGACIÓN
Concepto de Mecánica.- Es una rama de la física que
estudia el movimiento de los cuerpos y conjuntos de
elementos que forman un motor o cualquier sistema que
requiera armonía y sincronía en la ejecución de una
tarea

La mecánica en el mundo de la ingeniera y en los

campos en los que se estudia la matemática y la física
como aplicación a soluciones se divide en 3 grandes
secciones: la que se ocupa de cuerpos estáticos, esta explica como es el estado de los cuerpos en
reposo de un elemento en el espacio, la dinámica, estudia los cuerpos en movimiento, sus reacciones
con el entorno y su capacidad de deformarse, por último, la mecánica de fluidos comprende una
importante relación con el movimiento y el recorrido de infinitas partículas que puedes presentar
discontinuidad en un circuito establecido.

Actualmente el uso de la mecánica se emplea para todo tipo de creación de nuevas tecnologías, la
mecánica es renovada y construida en base a los fundamentos de una esencia clave que es la rutina.
Un proceso de producción en serie requiere un mecanismo de regulación y soporte capaz de aguantar
los embates de un agente externo que intente desestabilizar la mecánica del proyecto en ejecución.

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Concepto de Inteligencia Artificial.- La inteligencia artificial
es considerada una rama de la computación y relaciona un
fenómeno natural con una analogía artificial a través de
programas de computador. La inteligencia artificial puede ser
tomada como ciencia si se enfoca hacia la elaboración de
programas basados en comparaciones con la eficiencia del
hombre, contribuyendo a un mayor entendimiento del
conocimiento humano.

A través de la inteligencia artificial se han desarrollado los sistemas expertos que pueden imitar la
capacidad mental del hombre y relacionan reglas de sintaxis del lenguaje hablado y escrito sobre la
base de la experiencia, para luego hacer juicios acerca de un problema, cuya solución se logra con
mejores juicios y más rápidamente que el ser humano. En la medicina tiene gran utilidad al acertar
el 85 % de los casos de diagnóstico.

Concepto de Electrónica.- Es el campo de la física que

se refiere al diseño y aplicación de dispositivos, por lo
general circuitos electrónicos, cuyo funcionamiento
depende del flujo de electrones para la generación,
transmisión, recepción o almacenamiento de
información.

Esta información puede consistir

en voz o música como en un receptor de radio, en
una imagen en una pantalla de televisión, o
en datos como una computadora.

La electrónica como tal tiene una gran variedad de aplicaciones para la vida del hombre.

Concepto de Informatica.- La informática se define

como la ciencia que estudia el tratamiento de la
información mediante medios automáticos, es decir la
ciencia de la información automática.

El objetivo principal de la informática consiste en

automatizar mediante equipos generalmente electrónicos
todo tipo de información, de tal forma que evite la
repetición de tareas arduas las cuales pueden inducir al error reduciendo a su vez el tiempo de
ejecución de las mismas, ¿te imaginas contabilizar manualmente sin ayuda de ningún tipo de
calculadora o programa informático todas las transacciones económicas de un gran centro
comercial?

Para poder automatizar la información la informática se basa en la realización de 3 tareas básicas:

 La entrada de la información
 El tratamiento de la información
 Salida de la información

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El sistema informático ha de estar dotado de algún medio por el cual aportemos la información, a su
vez el sistema informático ha de ser capaz de interpretar y guardar dicha información, para que una
vez que la solicitemos se nos muestre mediante algún medio de salida.

La ciencia de la informática de desglosa en diversas ramas de la ciencia como la programación, la

arquitectura de redes y computadores, electricidad y electrónica, la inteligencia artificial, etc...
Ramas de la ciencia que nos permite desarrollar el hardware y el software necesario y fundamental
en la informática.

El área de aplicación de la informática es inmensa, desde la gestión de empresas mediante hojas de

cálculo, sistemas de gestión de stocks, crm, erp, etc… hasta la aplicación para la monitorización y
manipulación de satélites ubicados en nuestra galaxia, pasando por aplicaciones para la medicina,
diseño de estructuras, análisis matemáticos, físicos y químicos, etc…

Concepto de Ingeniería de Control.- La Ingeniería de Control se ocupa de los aspectos tanto

teóricos como prácticos involucrados en el control de sistemas y procesos, incluyendo aspectos tales
como el análisis y diseño de sistemas regulados, diseño y sintonización de reguladores, utilización
de sensores y actuadores, procesamiento digital de señal, etc.

INGENERIA CON TODAS LAS PARTES DE UN ROBOT

INDUSTRIAL ESTRUCTURA INTERNA

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