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ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAÇÃO

ROBÓTICA.

PROF: EDUARDO ARBEX

BARRA MANSA
2011

1
ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAÇÃO

TRABALHO SOBRE SENSORES APLICADOS


NA ROBÓTICA

Trabalho apresentado
ao Curso de Engenharia de
Controle e Automação do
Centro Universitário de
Barra Mansa, como
requisito parcial para a
obtenção media no período
em Robótica, Alunos
Marcelo Amaral, Giovani
Meirelles

Barra Mansa
2011

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SENSORES

INTRODUÇÃO

Escritores de ficção científica e futuristas descrevem os robôs como máquinas


semelhantes à imagem do homem e que podem executar todas as suas
tarefas. Neste capítulo, nós não discutiremos a questão de semelhança
física com o corpo humano. Entretanto, se robôs jamais poderão substituir o
homem, devemos levar em conta os possíveis avanços em duas áreas que
podem ser comparadas às habilidades humanas:
 Desenvolvimento de inteligência artificial - isto é, aumentar a capacidade
do robô compreender, entender e tomar decisões à partir das
informações colhidas por sensores.
 Desenvolvimento de sensores - isto é, o aumento da habilidade do robô
em obter informações sobre o ambiente em que se encontra, bem como
de suas próprias características.

Neste capítulo vamos considerar alguns aspectos relacionados


com Inteligência Artificial aplicada a robôs, discutir a questão de
sensores humanos versus sensores artificiais e detalhar os
principais tipos de sensores.

INTELIGÊNCIA ARTIFICIAL

A inteligência é a capacidade de entender, conhecer e aprender. Esta


capacidade, no homem, tornou possível a construção e o controle do mundo,
enquanto animais com menor inteligência continuam vivendo como há milhões
de anos.

Robôs com flexibilidade limitada não tem inteligência, mas alguns robôs podem
fazer escolhas à partir de dados colhidos de seu ambiente por sensores. Estes
são chamados de inteligentes.

Através de sensores e de um processador integrado dentro do sistema do robô


é feita a sua adaptação ao ambiente. Os sensores podem ser simples (chaves
On/Off) ou complexos (identificação em três dimensões).

SENSORES HUMANOS X SENSORES ARTIFICIAIS

Alguns sensores artificiais apresentam um paralelo com os sentidos humanos,


particularmente, visão, tato e ouvido. Outros, significamente importantes, não
apresentam nenhum paralelo:

* Sensor de luz infravermelha : identifica fontes de calor.

* Sensor de proximidade : detectam a aproximação de algo à área do sensor.

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* Sensor acústico : determinam a localização e o movimento, como os
morcegos e golfinhos.

Dos cinco sentidos humanos - visão, tato, ouvido, olfato e gosto - aqueles cujo
paralelo artificial tem sido mais extensamente desenvolvidos são a visão e o
tato. A visão do homem é o principal método de entrada de dados. A
quantidade de informações coletadas é enorme. Muita pesquisa e
desenvolvimento industrial tem sido gasto na tentativa de duplicar esta
capacidade. Grandes esforços também tem sido investido no desenvolvimento
de sensores de toque. Além disso, alguns avanços tem sido feitos na área dos
sensores de escuta, como por exemplo a identificação de vozes.

Outras capacidades de sensoreamento presentes nos humanos não tem


paralelo nos robôs como "sentir" aceleração, pressão, ângulo e velocidade
angular, o que permite o homem ficar em pé e andar.

O sensor artificial comparado aos olhos humanos é a câmera. Assim como o


olho, câmera inclui uma lente, um obturador, e um sistema de detecção capaz
de transmitir dados sobre a quantidade de luz incidente.

O sensor artificial de toque consiste de uma "pele" que pode, assim como a
pele humana, enviar sinais sobre pressão exercida sobre algum ponto. Os
sensores podem também medir forças e momentos para os pontos de contato,

Os sensores de escuta artificial são os microfones, que traduzem as vibrações


criadas no ar pela fala, em sinais elétricos. Em todos esses casos o
computador decodifica a informação fornecida pêlos sensores.

TIPOS DE SENSORES

Os sensores atualmente podem ser classificados de acordo com os princípios


físicos sobre os quais eles estão baseados (ótico, acústico, e assim por diante)
ou de acordo com as quantidades medidas (distância, força, e assim por
diante). Entretanto, eles são habitualmente divididos em dois tipos
principais: sensores de contato e sensores sem contato.

As principais informações obtidas por sensores de contato são:

 Presença ou não de um objeto em um lugar;


 Força de "agarre";
 Força de momento;
 Pressão;
 Escorregamento entre a garra e a peça;
 Conjunto.

As principais informações obtidas por sensores sem contato são:


 Presença ou não de um objeto em um lugar;
 Distâncias;
 Movimentos;
 Posição de objetos;

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 Orientação de objetos;
 Conjunto.

Temos ainda dispositivos que identificam condições internas dos robôs, como
corrente, posição dos links e velocidade dos links.

SENSORES DE CONTATO

Os sensores de contato são aqueles que requerem um contato físico com os


objetos em seu ambiente, além de produzir um sinal de medida. Existem
sensores de contato para vários níveis de sofisticação. Desde sensores
simples como microchaves (que são usadas para identificar a presença ou
ausência de um objeto) até sensores complexos como "pele" artificial contendo
centenas de elementos sensitivos que transmitem informações sobre
orientação, dimensão, pressão exercida, e assim por diante.

Os sensores de contato, por natureza, iniciam a alimentação de dados somente


após o contato físico ter sido feito entre o robô e o seu ambiente. O contato
deve ser feito de um modo controlado; o braço do robô deve ser movido para a
zona de contato devagar e cuidadosamente para evitar a danificação do
sensor.

A principal vantagem deste tipo de sensor é a precisão de suas medidas. Os


sensores de contato podem ser divididos em duas categorias, de acordo com a
sua posição em relação ao braço do robô :

 Sensores posicionados para os seus próprios pontos de contato. Eles


permitem a medição da pressão, presença de um objeto, identificação
de chapas, e assim por diante.
 Sensores posicionados para o pulso ou dedos do robô. Eles permitem a
medição da direção de processos ocupando lugar para os pontos de
contato.

Os sensores de contato podem ser classificados em: sensores de contato


simples, superfícies sensoras de múltiplo contato,lâminas de contato, sensores
de escorregamento, sensor de pelo e sensores de força e momento.

Sensores de contato simples:

Os sensores de contato mais simples são aqueles que permitem a medição em


um eixo e transmitem somente duas possíveis informações:
 O contato existe entre o sensor e o objeto;
 O contato não existe.

O controlador do braço usa este dado para voltar para sub-rotina apropriada,
ou procedimento de suporte. A figura 1 ilustra um sensor chave com duas
posições instalado em uma garra. Este sensor diz ao controlador se a garra
está, ou não, segurando um objeto. O controlador pode dizer, através dos
dados, se a produção está ocorrendo normalmente ou se o robô está sendo

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alimentado por partes curtas. Neste caso, o controlador interrompe o trabalho e
sinaliza um mal funcionamento.

Fig. 1: Sensor usado na identificação de presença ou não de objetos

Este tipo de sensor é comumente usado em sistemas automáticos, desde que


ele seja simples, barato, seguro e possa fornecer dados vitais.

Superfícies sensoras de múltiplo contato:

Uma superfície sensora de múltiplo contato é uma combinação de um número


de sensores de contato simples localizados em grandes concentrações sobre
uma superfície simples. Cada um desses sensores envolvidos pode alimentar
um sinal elétrico proporcional à quantidade de força exercida sobre ele.
Quando um objeto é posicionado sobre uma superfície sensora de contato,
todos os sensores em contato com a parte enviam sinais para um processador
central, obtendo-se um desenho aproximado da parte. Este processo é
mostrado na figura 2.

Fig. 2 : Superfície sensitiva

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Os sinais recebidos da superfície são processados e transmitidos para o
controlador do robô, que os usa para decidir onde mover o braço além de
carregar a operação relativa.

Os sensores acoplados ao braço do robô, como mostrado na figura 3, podem


fornecer poucas informações sobre a chapa das partes em contato com o
sensor, mas as informações sobre o atuador é mais precisa.

Fig. 3 : Garra com uma superfície sensitiva instalada

Este tipo de sensor apresenta as seguintes desvantagens:

1. Tamanho físico dos sensores atuais;


2. Distorção causada por ligação, ou fio comum, entre as leituras de
sensores adjacentes;
3. O número incomodo de sensores requeridos;
4. Danificação das superfícies sensoras, bem como a perda da
sensibilidade nos elementos sensitivos se eles são produzidos mais
rígidos.

Lâminas de contato:

Este tipo de sensor pode ser usado em situações onde informações precisas
para o ponto de contato entre o robô e o objeto não são desejadas, isto é, onde
somente há a necessidade de confirmar a colisão entre o robô e um objeto no
ambiente. O sensor consiste de uma chapa de material flexível, que muda a
sua resistência quando pressionada.

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Sensores de escorregamento:

Os robôs que seguram objetos frágeis devem pegá-los levemente para evitar a
danificação do objeto, mas apertado o bastante para impedir que ele
escorregue para fora da garra.

Na recepção de um sinal de movimento do objeto pelo sensor de


escorregamento, a garra automaticamente incrementa a sua força
vagarosamente até o movimento parar.

O sensor de escorregamento deve ser capaz de detectar não somente o


movimento, mas a posição do objeto após o escorregamento. Esta informação
ajuda o robô a "conhecer" a exata posição e orientação do objeto escorregado,
assim como ele pode continuar a operação sem a danificação do objeto.

Em todas as aplicações que utilizam sensores de escorregamento, a


aceleração e desaceleração dos robôs deve ser consideradas. O aperto serve
ser firme o bastante para segurar o objeto equilibrado sobre as mais extremas
mudanças na velocidade.

Sensores de pelo :

O nome deste sensor indica o seu modo de operação. Os sensores de pelo são
varas leves e salientes do atuador. Como os pêlos de um gato, eles sinalizam o
contato com algum objeto no ambiente. A figura 4 mostra um sensor deste tipo
de operação.

Fig. 4 - Sensor de pêlo

O contato com um objeto externo move o pelo, causando a transmissão de um


sinal elétrico. O controlador então obtém instruções apropriadas para o braço
do robô.

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Estes sensores são extremamente delicados e sensíveis à choques. Portanto,
eles freqüentemente quebram. Entretanto, eles tem algumas aplicações
práticas.

Por exemplo, eles podem ser usados para medir os contornos e superfícies de
objetos, como mostra a figura 5.

Fig. 5 - Sensor de pêlo usado no controle de soldagem

Sensores de força e momento:

Devido à sua grande utilização em várias áreas da engenharia, estes sensores


estão bastante desenvolvidos e são um dos mais usados em robótica.

As forças e momentos em um robô são medidos em relação ao ponto onde os


sensores estão conectados e não em relação ao ponto de contato do atuador
em relação ao meio ambiente.

Em geral estes sensores são montados ente o último link do braço do robô e a
garra ou ferramenta, figura 6, mas em alguns casos estes sensores são
montados dentro dos dedos das garras, figura 7.

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Fig. 6 : Sensores de força e momento montados entre a garra e o link.

Fig. 7: Sensores força e momento montado sobre a garra.

Normalmente a medição da força ou momento é feita através alteração da


forma causada pela aplicação de uma força.

Esta variação é sentida pelo sensor de tensão (strain gauge) que são
pequenos pedaços de material condutivo colado ao objeto que sofre ação de
uma força momento.

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Objetos tendem a se deformar quando submetidos a forças. A mudança na
forma é chamada STRAIN. O sensor de tensão sofre a mesma deformação que
o objeto. O sensoreamento é feito através de unidades de resistência elétrica
juntamente com a tensão passadas para o controlador para o processamento e
envio de sinais apropriados. Figura 8.

Fig. 8: Reação de um strain gauge com carga.

A relação entre a força aplicada e a mudança de resistência pode ser descrita


por :

R=CxFxL

R = variação da resistência.

F = força atuante sobre a viga.

L = distância entre a linha de atuação da força atuando na viga e o sensor de


tensão.

C = coeficiente constante.

O produto força pela distância descreve o momento na localização do sensor


como resultado da força F. Esta equação só é utilizada quando L é conhecida.
Quando um momento é aplicado na viga, o sensor o identifica independente do
ponto aplicado, como mostra a figura 9.

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Fig. 9: Reação do momento para uma força axial

A equação para este caso é:

R=CxM

onde

M = momento na localização do sensor de tensão.

Para a medição da força e do momento, deve-se adicionar outro sensor de


tensão.

A força e o momento atuantes podem ser descritos por:

RA + RB = C1 x F

RA - RB = C2 x M

Onde,

RA = mudança na resistência do sensor A

RB = mudança na resistência do sensor B

C1, C2 = constantes

Os valores RA e RB são lidos do sensor de força e F e M são tirados das


equações.

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Existe a possibilidade de se usar muitos sensores para a medição de forças
nos 3 eixos e dos momento relativos a cada eixo. Um caminho para medir
forças e momento nos 3 eixos é mostrado na figura 10.

Fig. 10: Sensor de força e momento em 3 eixos.

Normalmente é feito a medição dos momentos das forças e não das forças
diretamente. Este método permite maior sensibilidade de medição.

Os dedos da garra do robô podem ser consideradas como vigias atadas ao


braço do robô no qual sensores de tensão estão colados. A força atuante nos
dedos tem direção vertical e pode ser obtido por:

F = R / (L x C)

onde

L = distância entre o strain gauge e o ponto onde o objeto é preso.

Devido as diferenças entre os objetos a serem pegos, adiciona-se um par de


células strain gauge como é ilustrado na figura 11. Sendo assim, podemos ter
diferentes pontos ao qual as forças são aplicadas.

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Fig. 11: Strain gauge usados para medir forças

O momento criado pelo ponto 1 pela aplicação da força F é definida como:

M1 = F x L 1

E para o ponto 2 temos:

M2 = F x L 2

E pode ser derivado destas equações, como mostrado abaixo:

F = (M2 - M1) / (L2 - L1), onde

L2 - L1 é constante e igual a distância entre os pares de strain gauge.

Da última equação apresentada, observa-se que o valor da força F sobre os


dados da garra, pode ser determinado sem medidas precisas da localização de
cada força aplicada.

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Aplicação dos sensores de força e momento:

Usa-se como exemplo o apertar parafusos, uma operação monótona e comum.


Quando é realizado por humanos, esta tarefa requer a ativação de sensores de
força e momento e, para que seja realizada por robôs, estes também deverão
possuir sensores de força e momento, como representado na figura 12.

Fig. 12: Uso de sensor de força e momento na operação de parafusar para


juntar duas placas

As operações envolvidas neste processo são:

 Agarre o parafuso. O sensor é utilizado para determinar se o parafuso foi


bem preso;
 Posicionamento do parafuso;
 Apertar o parafuso. O sensor é utilizado para exercer força constante
sobre o parafuso na direção de aperto;
 Interromper o aperto do parafuso. O sensor é utilizado para identificar o
final do movimento de aperto.

Numa primeira operação, o robô utiliza um encaixe automático para prender a


cabeça do parafuso. O sensor de força identifica a adição de peso e a partir de
um sinal enviado para o computador que controla o braço, o processo vai para
a próxima operação.

Numa segunda operação, o robô posiciona o parafuso, apertando-o sobre a


chapa. O robô não tem noção da força a ser aplicada no aperto e é através de
um sensor de força em sinal é enviado para o computador indicando que uma
forte força está sendo aplicado sobre o parafuso. O robô para o trabalho e o
controlador para resetar o programa.

A forte força exercida sobre o parafuso pode ser devido as seguintes


circunstâncias:

 O furo superior da chapa foi colocado errado ou não existir;


 O furo é pequeno ou o parafuso é largo;
 A garra é colocada errada.

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Numa terceira operação, o parafuso é apertado, a partir da aplicação de uma
força constante sobre a cabeça do parafuso.

Numa quarta operação, o aperto do parafuso é interrompido. Quando o


parafuso chega ao final de seu curso, o sensor notifica um incremento de
momento do parafuso para o controlador.

Uso dos sensores de força e momento na finalização:

A figura 13 mostra um robô polido uma peça. O processo de polimento é


controlado por um sensor de força e momento. Esta operação envolve a
aplicação de uma força constante sobre a peça. A falta destes sensores
envolve 2 problemas:
 A necessidade de ensinar para o robô um caminho extremamente
preciso;
 O fato que as dimensões da peça são reduzidas durante o processo.

Fig. 13: Robô controlado por sensores de força e momento.

A adição de sensores nesta operação permite que o sistema retenha a


trajetória das forças exercidas entre o polidor e a peça, com isso temos que o
uso dos sensores produz uma precisão necessária para a tarefa.

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Problemas do uso de sensores de força e momento:

Aqui podemos citar como problemas a medida de valores indesejáveis


juntamente com valores de tensão e momento, apesar de muitas vezes esses
valores serem desprezíveis.

Outro problema é que os sensores normalmente são expostos a danos físicos,


os quais podem ser resolvidos com a construção de uma estrutura para
absorver choques mecânicos, como mostra a figura 14.

Fig. 14: Proteção para sensores de força.

O desenvolvimento destes sensores está ainda em um estágio inicial e seus


problemas gradativamente solucionados, propiciando assim ao uso cada vez
mais intenso dos mesmos.

SENSORES SEM CONTATO

Nestes tipos de sensores não se tem o contato físico com o objeto a ser
medido. As informações são colhidas à distância, logo são menos expostos a
danos físicos que os sensores de contato.

Usa-se nestes tipos de sensores um princípio de transferência de ondas, que


são aplicadas à distância do objeto.

Os métodos de identificação utilizados nos sensores sem contato são:

 Identificação de um detetor simples, por meio de um sensor simples ;


 Identificação ao longo de uma linha, por meio de um vetor de sensores;
 Identificação por toda área, por meio de uma câmera ou matriz sensitiva.

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Identificação de uma peça com um detetor simples :

Feito por meio de um sensor ótico, cujo princípio de operação é baseado na


identificação da fonte de luz por meio de um detetor simples, ilustrado na figura
15.

Fig. 15: Um detetor simples

Observando a figura 15, temos que a fonte de luz e o detetor são fixados em
lados opostos à esteira. Quando a caixa passa pelo ponto onde a fonte de luz é
bloqueada, o detetor sinaliza ao controlador a presença da caixa e ativa o
braço do robô para pegar a caixa e movê-la.

O princípio do sensor de proximidade ótica é ilustrado na figura 16.

Fig. 16: Sensor de proximidade ótico

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A distância entre o sensor e a superfície próxima é:

X = L1 x XD / ( L - L1 )

sendo:

X = distância entre o detetor e a superfície do objeto;

L = distância entre a fonte de luz e o detetor;

L1 = distância entre a fonte de luz e a cavidade do pino;

XD = distância entre o detetor e a cavidade do pino ao longo de X.

Estas variáveis possibilitam uma identificação eficiente da proximidade entre o


braço e o objeto. Uma recepção do sensor faz com que o controlador chaveie
na distância X do objeto. Esta aplicação, identifica a proximidade do braço do
robô evitando colisões com o objeto.

Identificação ao longo de uma linha, por vetor de sensoreamento:

Um vetor de detecção é capaz de fornecer ao controlador um grande número


de informações, muito maior do que o fornecido pelo detetor. Um vetor de
sensoreamento é composto de um número de detetores, com 1000 detetores
ou mais, com distância na ordem de 10 microns (0.0004").

controlador de robô procura o detetor na ordem na qual eles são instalados, e


um sinal é transmitido por cada detetor, identificando a presença de um objeto.
O vetor de sensoreamento fornece outras informações, como o tamanho do
objeto, como mostra a figura 17.

Fig. 17: Usando um vetor sensitivo para detectar objetos

Outro método, um feixe de luz é projetado de uma fonte de luz. Quando


nenhum objeto está presente, todos os detetores são iluminados, como mostra
a figura 18. Quando um objeto está presente, a luz não é refletida para o

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mesmo lugar. Em adição da identificação de presença de objeto, o vetor de
sensoreamento fornece outras informações vitais, como o tamanho e a locação
do objeto.

Fig. 18: Usando um vetor sensitivo para medir objetos

O feixe de luz fornece outras informações importantes sobre a orientação dos


objetos, variando-se a orientação em relação a fonte de luz, como mostra a
figura 19.

Fig. 19: Vetor sensitivo para verificar a orientação de objetos

Cada objeto ilumina um diferente número de detetores pela contagem dos


detetores não iluminados, a orientação do objeto pode ser critica quando o
objeto deve ser manuseado pelo robô.

Outra aplicação dos vetores d sensoreamento é a distância medida. Este


método é parecido com o método de medida com o sinal de sensor. A luz

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transmitida pela fonte de luz é refletida para os detetores do vetor de
sensoreamento. Somente um detetor será iluminado pela reflexão da luz em
um dado instante. A mudança da distância do objeto do vetor de
sensoreamento causa mudança na luz refletida para um detetor. A distância
pode ser calculada por:

X = L1 x XD / ( L - L1 )

O valor de L - distância entre a fonte de luz e o detetor - mudanças no detetor


iluminado é portanto medido.

Este tipo de sensoreamento é usado para controle de qualidade de produtos


finalizados. O sensor é montado no braço do robô e movido sobre
determinados pontos da peça, medindo a distância, comparando-a com
padrões preestabelecidos. Os robôs são capazes de medir centenas d pontos
por hora.

Limitações do uso de vetores de sensoreamento:

 Imprecisão na orientação do braço. Isto causa erro na medida da


distância, pois o desvio de algumas ângulos causa a iluminação de
detetores diferentes, produzindo assim um cálculo errado da distância;
 Imprecisão na medida. Este tipo de sensor é capaz de medir somente
curtas distâncias. Grandes distâncias não podem ser medidas com
precisão, pois a intensidade da luz decresce proporcionalmente ao
quadrado do aumento da distância.

As informações fornecidas pelo vetor de sensoreamento não dão noção da


superfície ou a dimensão de um objeto, isto pode ser resolvido por dois meios:
 Movendo o objeto, mantendo fixo o vetor;
 Movendo o vetor, mantendo fixo o objeto.

Para obter informações sobre a estrutura do objeto usamos geralmente uma


câmera.

Identificação em toda uma área, por sensoreamento com matriz


sensitiva :

Um grande número de pesquisas tem sido feita na cerca de desenvolvimento


de cameras para identificação de objetos. Muitos procuram criar uma
similaridade entre a câmera e o olho humano, fazendo que possamos perceber
os objetos como o olho humano.

Entretanto existe muita diferença entre o olho humano e uma câmera, na área
de processamento de informação, e certamente não podem ser imitados por
nós.

Matriz de câmeras sensoras são construídas de matrizes sensoras de duas


dimensões com uma superfície comum. O número de sensores por matriz varia

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de 32x32 em baixa resolução até 512x512 em alta resoluções. A distância entre
os detetores é medida em dezenas de microns.

A imagem do objeto observado é projetado na matriz sensores por meio de


lentes. O detetores são eletricamente varridos, e o sinal obtido, é proporcional
o quantidade de luz emitida. A quantidade de dados, é imensa; uma matriz de
512x512 contém 250000 detetores, cada ciclo de varredeira proporciona
250000 bits de dados.

A figura 20 mostra o esquema de processamento de informações por uma


câmera.

Fig. 20 : Processamento de informações em uma câmera.

O robô não pode operar objetos maiores que os vistos pela câmera, para
identificar a natureza, o locação precisa e o orientação do mesmo. O número
de dados que podem ser transmitidos para o robô definir a localização e
orientação é menor que 250000 bits. A informação é gerada pela câmera e
transmitida para o robô. Este tipo de processamento é chamado depatterm
recognition.

Suponhamos que o objeto amostrado seja um cilindro, o sistema requer


somente a localização do centro de gravidade, portanto o objeto é iluminado
por uma fonte de luz. Ao ser observado através de uma câmera, os detetores
não formam um circulo, portanto, estes dados devem ser comparados com
uma tabela guardada na minoria.

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A figura 21 representa a situação de identificação de um objeto através de sua
silhueta e a figura 22 representa a identificação de um objeto por comparação
de infortmações.

Fig. 21: Silhueta de um objeto identificado pelos sensores de luz.

Pela comparação da área do objeto com a tabela de áreas familiares, o


computador identifica o objeto cilíndrico.

Fig. 22: Identificação do objeto por comparação.

Neste ponto, o robô "sobe" a identificação do objeto. A identificação da


localização do seu centro de gravidade na matriz sensora.

O centro de gravidade da imagem do objeto é dado pelas seguintes equações:

Xcg = 1 Z n=1 Xi

Ycg= 1 Zn=1 Yi

sendo:

Xcg coordenada-x do centro de gravidade

Ycg coordenada-y d centro de gravidade

N nº de detetores que formam a imagem

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Xi coordenada-x do detetor i

Yi coordenada-y do detetor i

Como exemplo, suponhamos que a imagem ocupe 26 detetores e:

x1=3, x2=3, x3=3,...,x26=8

y1=3, y2=3, y3=4,...,y26=8

Usando as equações

Xcg = 5,35

Ycg = 5,65

Uma vez tendo localizado o centro de gravidade da imagem do objeto


localizado na matriz sensora, esta informação pode ser transformada em
ordem para encontrar o centro de gravidade do objeto atual. Esta pode ser um
meio simplificado, baseado na proporção da área da matriz sensora.

A figura 23 representa o desenvolvimento de "visão" usando-se um sensor de


luz.

Figura 9-23 : Visão com um sensor de luz.

Com o centro de gravidade encontrado, o robô pode desenvolver as atividades


que foi programado.

Neste exemplo, o objeto é perfeitamente simétrico, e a sua orientação não foi


considerada. Entretanto em casos mais complexos, alguns detalhes devem ser
observados:

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1. O comprimento e a largura do objeto.
2. A orientação do objeto.
3. A existência e localização de cavidades.
4. Momento de inércia.
5. Muitas outras variedades.

Para identificar estas variáveis para um dado objeto, o contorno deve ser
identificado primeiramente. Um número de algoritmos tem sido desenvolvidos
para uso de identificação do contorno de objetos. Estes algoritmos, são
definidos como detetores de margem, são complicados e geralmente necessita
de grandes softwares como computadores com um bom processamento no
tempo.

Uma câmera pode também ser usada para, identificar pontos de luz projetados
pelo objeto, e identificar a superfície. Na determinação do contorno, a câmera
identifica cada ponto e transmite as coordenadas para o computador. O
computador conecta estes pontos e determina o contorno.

Indentificação de uma faixa de luz e uma câmera é usada em arco de solda.


Esta reflexão de luz não é contínua entre as duas partes a serem soldadas, a
câmera identifica uma fenda na projeção do feixe de luz. Assim o computador
identifica as partes que requerem solda. A figura 24 representa a identificação
de uma falha estrutural através do uso de um feixe de luz.

Fig. 24 : Identificação de uma rachadura.

No arco de solda, o sensor é montado em frente à solda e inclue a fonte de luz


e a câmera. A fonte de luz ilumina a câmera através da fenda a ser soldada. A
informação da câmera habilita o controlador do robô para direcionar o seu
braço e fazer operação de solda.

Como as câmeras podem ser usadas para identificações de objetos em três


dimensões?

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Um método, para objetos simples, é pela projeção de um número de faixas de
luz nos objetos e medindo as lacunas refletidas pela luz. O ângulo das fraturas
e as fraturas externas indicam o tamanho do objeto.

Outro método, para objetos mais complexos, envolve câmeras em duas


localizações diferentes. Eles olham o objeto, esteroscopicamente, como muitos
olhos humanos. Esta forma de identificação é complexa, necessitando de
coordenadas entres as câmeras e uma complicado processo de informação,
que são gerados pelas câmeras.

Na identificação do cilindro, necessitamos de sinais binários da câmera. Neste


modo, o computador identifica o contorno do objeto. Entretanto este método
somente fornece o contorno do objeto, não tendo informações internas do
mesmo.

Para resolver não identificaremos o objeto somente em branco e preto, mas por
outros meios. Este método, chamado de escala cinza, é baseado no fato de
que diferentes superfícies refletem diferentes intensidades de luz, de acordo
com o ângulo da fonte de luz. O detetor

da câmera e o processo são destinados para diferenciar diferentes níveis de


cinza. Analisados vários tons de cinza habilita o sistema para determinar as
linhas de intersecção de duas superfícies. Estas informações são sobre a
estrutura ao objeto e não somente de seu contorno.

O número de sensores aplicados na indústria é pequeno. Muitas razões são


dados para esta situação:

 A visão dos sensores identificam somente o contorno.


 A iluminação de objetos e a recepção da luz refletida causa muitos
problemas.
 Identificação de três dimensões é complicada e requer equipamentos
caros e custosos softwares.
 Identificação somente é possível quando as partes são separadas uma
das outras. Isto dificulta a identificação de partes conectadas. Este
processo é chamado bin piching.

A visão de sensores e o processamento de imagens será necessária para que


possa ser eficientemente usada na indústria. Resolvendo grandes problemas
que envolvem a compreensão dos robôs em industrias e serviços.

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