Protocolo PROFIBUS P - Redes de Autom - Industriais-2016-UFRJ

PROTOCOLO DE COMUNICAÇÃO PROFIBUS PARA REDES DE
AUTOMAÇÃO E SISTEMAS DE CONTROLE INDUSTRIAIS
Jaime Silva Arcanjo
Projeto de Graduação apresentado ao Corpo

Docente do Departamento de Engenharia
Elétrica da Escola Politécnica da Universidade
Federal do Rio de Janeiro, como parte dos
requisitos necessários à obtenção do tı́tulo de
Engenheiro Eletricista.
Orientador: Marcos Vicente de Brito Moreira
Rio de Janeiro
Abril de 2016
Jaime Silva Arcanjo
PROJETO DE GRADUAÇÃO SUBMETIDO AO CORPO DOCENTE

DO DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICA DA ESCOLA
POLITÉCNICA DA UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO DE JANEIRO
COMO PARTE DOS REQUISITOS NECESSÁRIOS PARA A OBTENÇÃO DO
GRAU DE ENGENHEIRO ELETRICISTA.
Examinado por:
Prof. Marcos Vicente de Brito Moreira, D.Sc.
Prof. Lilian Kawakami Carvalho, D.Sc.
Prof. Felipe Gomes de Oliveira Cabral, M.Sc.
RIO DE JANEIRO, RJ – BRASIL

ABRIL DE 2016
Arcanjo, Jaime Silva
protocolo de comunicação PROFIBUS para redes de
automação e sistemas de controle industriais / Jaime Silva
Arcanjo. – Rio de Janeiro: UFRJ/Escola Politécnica, 2016.
XI, 55 p.: il.; 29, 7cm.
Projeto de Graduação – UFRJ/Escola Politécnica/
Departamento de Engenharia Elétrica, 2016.
Referências Bibliográficas: p. 52 – 52.
1. Automação. 2. PROFIBUS. 3. CLP. I.
Moreira, Marcos Vicente de Brito. II. Universidade Federal
do Rio de Janeiro, Escola Politécnica, Departamento
de Engenharia Elétrica. III. protocolo de comunicação
PROFIBUS para redes de automação e sistemas de controle
industriais.
iii
“A paciência e a perseverança
têm o efeito mágico de fazer as
dificuldades desaparecerem e os
obstáculos sumirem”- John
Quincy Adams
iv
Agradecimentos
Gostaria de, primeiramente, agradecer aos verdadeiros heróis, meus pais, pois, sem
eles, não teria conseguido. Luis Filipe de Souza Silva e Katia Denise de Sousa
Arcanjo, agradeço de coração e alma por todas as oportunidades, ensinamentos e
carinho. Obrigado por acreditarem em mim e por sempre me guiarem no caminho
da honestidade e do conhecimento. Se sou quem sou, é graças a vocês.
Agradeço também aos grandes amigos que essa vida me deu e que, muitas vezes,
até sem saberem, me ajudavam a trilhar essa jornada que foi o curso de engenharia.
Obrigado Bruno, Renan e Rodrigo. Obrigado também Gustavo, Paulo, Pedro e
todo o pessoal da elétrica que fizeram dos meus dias de aula, dias mais divertidos
e dos momentos de dificuldade, momentos de aprendizagem. Agradeço à minha
namorada, Carla Icazati, por aturar meus dias de mau-humor e noites mal dormidas.
Seu carinho e atenção foram essenciais.
Por fim, mas não menos importante, agradeço à UFRJ e à Escola Politécnica.
Agradeço ao meu orientador e professor, Marcos Moreira, pela oportunidade deste
trabalho que muito me ensinou.
v
Resumo do Projeto de Graduação apresentado à Escola Politécnica/UFRJ como
parte dos requisitos necessários para a obtenção do grau de Engenheiro Eletricista

Jaime Silva Arcanjo
Abril/2016

Departamento: Engenharia Elétrica
Apresenta-se nesse trabalho conhecimentos sobre o protocolo de comunicação

PROFIBUS para redes de automação e sistemas de controle industriais. Este traba-
lho tem por finalidade a implementação uma rede PROFIBUS, utilizando controla-
dores lógicos programáveis. Para tal, são apresentadas as caracterı́sticas e operação
de uma rede PROFIBUS, conceitos básicos sobre controladores e uma detalhada ex-
plicação de como configurar e instalar uma rede PROFIBUS. Uma rede PROFIBUS
foi implementada e testada no Laboratório de Controle e Automação (LCA), na
Universidade Federal do Rio de Janeiro, validando o funcionamento do protocolo.
vi
Abstract of Graduation Project presented to POLI/UFRJ as a partial fulfillment of
the requirements for the degree of Electrical Engineer
PROFIBUS COMMUNICATION PROTOCOL FOR INDUSTRIAL

AUTOMATION NETWORKS AND CONTROL SYSTEMS
Jaime Silva Arcanjo
April/2016
Advisor: Marcos Vicente de Brito Moreira

Department: Electrical Engineering
This work presents the PROFIBUS communication protocol for industrial au-
tomation networks and control systems. The purpose of this work is to implement
a PROFIBUS network using programmable logic controllers. To this end, this work
presents the characteristics and operation of PROFIBUS networks, basic concepts of
controllers and a detailed explanation of how to configure and install a PROFIBUS
network. A PROFIBUS network has been implemented and tested at the Con-
trol and Automation Laboratory, from the Federal University of Rio de Janeiro,
validating the operation of the protocol.
vii
Sumário
Lista de Figuras x
1 Introdução 1
1.1 Motivação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Objetivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.3 Estrutura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
2 Introdução ao Fieldbus e ao PROFIBUS 3

2.1 História do PROFIBUS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.2 Famı́lia PROFIBUS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.2.1 PROFINET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.2.2 A Hierarquia dos Sistemas de Controle . . . . . . . . . . . . . 6
2.3 O Modelo OSI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.3.1 Camada 1 - A Camada Fı́sica . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.3.2 Camada 2 - A Camada de Enlace . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.3.3 Camada 7 - A camada de Aplicação . . . . . . . . . . . . . . . 9
3 Caracterı́sticas de Redes PROFIBUS 11

3.1 Tipos de Dispositivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3.2 Redes e Segmentos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.3 Endereçamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3.4 Taxa de Transmissão de Dados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
4 PROFIBUS-DP 15
4.1 Entendendo o PROFIBUS-DP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
4.2 Operação da Rede . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
4.2.1 Passagem de Token . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
4.3 Programação para CLP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
4.4 Configuração de Rede e Arquivos GSD . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
4.4.1 Arquivos GSD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
4.5 Inicialização da Rede . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
4.6 Troca de Dados e Mecanismo de Proteção . . . . . . . . . . . . . . . 22
viii
4.6.1 Watchdog Timer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
5 Configurando e Instalando uma Rede PROFIBUS-DP 24

5.1 CLP e Consistência na Transmissão de Dados . . . . . . . . . . . . . 25
5.1.1 CLP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
5.1.2 Consistência na Transmissão de Dados . . . . . . . . . . . . . 26
5.2 Módulos de Comunicação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
5.3 Conector e cabo RS485 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
5.3.1 Segmentação RS485 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
5.3.2 Conectores Industriais para RS485 . . . . . . . . . . . . . . . 30
5.4 Criando um Novo Projeto no TIA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
5.5 Adicionando Dispositivos ao Projeto . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
5.5.1 Adicionando um Controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
5.5.2 Adicionando Módulo de Comunicação ao Controlador . . . . . 33
5.6 Configurando uma rede PROFIBUS-DP . . . . . . . . . . . . . . . . 35
5.6.1 Configuração de Rede da Topologia 1 . . . . . . . . . . . . . . 35
5.7 Testando a rede PROFIBUS DP Configurada . . . . . . . . . . . . . 45
5.7.1 Forçando valores de saı́da no escravo a partir de comandos
realizados no mestre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
5.7.2 Utilizando um bit de entrada do escravo para acionar um bit
de saı́da do mestre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
5.8 Implementando a rede PROFIBUS DP Configurada em um Sistema
de Automação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
5.8.1 Configuração do Sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
5.8.2 Funcionamento do Sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
5.8.3 Resultados da Implementação . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
6 Conclusão 51
Referências Bibliográficas 52
A Lógica Ladder Realizada no Sistema de Automação 53

A.1 Programa do Controlador Mestre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
A.2 Programa do Controlador Escravo 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
ix
Lista de Figuras
2.1 Hierarquia dos sistemas de controle e o uso das tecnologias PROFI-

BUS e Ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.2 Ethernet caminhando para os nı́veis mais baixos da hierarquia com o
PROFINET fornecendo capacidade de controle . . . . . . . . . . . . . 7
2.3 O modelo OSI do PROFIBUS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
3.1 Elementos utilizados nos segmentos de rede PROFIBUS . . . . . . . . 12

3.2 Conceito de uma única rede PROFIBUS com diversos segmentos . . . 13
4.1 Modelo de instalação centralizado (sem rede de campo) . . . . . . . . 16

4.2 Modelo de instalação descentralizado (com PROFIBUS-DP) . . . . . 16
4.3 Modelo de instalação hı́brido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
4.4 Modelo de instalação com redundância . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
4.5 Comunicação cı́clica de um sistema com mestre classe 1 único . . . . 18
4.6 Comunicação cı́clica com passagem de token para sistema de dois
mestres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
4.7 CLP com funcionalidade de mestre PROFIBUS DP classe 1 - Figura
retirada de [1] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
4.8 Ilustração de configuração utilizando arquivos GSD . . . . . . . . . . 21
4.9 Ilustração das etapas de verificação realizadas pelo dispositivo mestre 23
5.1 Controlador siemens com CPU modelo 1214C AC/DC/RLY e

módulos de comunicação CM 1245-5 e CM 1243-5 . . . . . . . . . . . 24
5.2 Cabo e conectores utilizados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
5.3 Estrutura de funcionamento de um CLP. . . . . . . . . . . . . . . . . 26
5.4 Estrutura de funcionamento de um ciclo de varredura. . . . . . . . . . 26
5.5 Ilustração para o exemplo prático de consistência de dados - Imagem
retirada de [2] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
5.6 Ilustração de possı́vel topologia de rede utilizando PROFIBUS DP
com transmissão RS485 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
5.7 Comprimento máximo de um segmento RS485 . . . . . . . . . . . . . 29
5.8 Uso correto dos conectores PROFIBUS RS485 - figura retirada de [1]. 31
x
5.9 Uso de terminações para isolar uma seção da rede - figura retirada de
[1]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
5.10 Criando um novo projeto no TIA. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
5.11 Acessando a área de trabalho do novo projeto. . . . . . . . . . . . . . 32
5.12 Adicionando um controlador ao projeto . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
5.13 Controlador adicionado ao projeto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
5.14 Adicionando um módulo de comunicação a um controlador no projeto 34
5.15 Tela de visualização e botões de navegação do TIA . . . . . . . . . . 36
5.16 Guia de configuração para dispositivo selecionado no TIA . . . . . . . 37
5.17 Configuração de rede do Mestre1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
5.18 Continuação da configuração de rede do Mestre1 . . . . . . . . . . . . 38
5.19 Guia de configuração da interface PROFIBUS do Escravo1 . . . . . . 39
5.20 Configuração de rede do Escravo1 - parte 1 . . . . . . . . . . . . . . . 39
5.24 Visualização da Topologia 1 de rede configurada no TIA . . . . . . . 42
5.25 Guia de configuração para os parâmetros de rede . . . . . . . . . . . 43
5.26 Configuração dos parâmetros de rede da rede PROFIBUS DP . . . . 43
5.27 Configuração de rede do Escravo2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
5.29 Configuração de rede do Mestre2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
5.30 Mudanças na configuração de rede do Escarvo2 . . . . . . . . . . . . 47
5.32 Áreas de transferência configuradas na Topologia 1 de rede . . . . . . 48
5.33 Operação da esteira transportadora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
5.34 Visão geral do sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
A.1 Programa do Controlador Mestre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53

xi
Capı́tulo 1
Introdução
1.1 Motivação
Desde os primórdios, a humanidade sempre buscou diferentes maneiras de realizar
suas tarefas, tornando-as cada vez mais eficazes. Em outras palavras, o ser hu-
mano busca otimizar seus esforços e maximizar sua produtividade. Isso é facilmente
percebido quando se olha para a evolução do setor industrial.
Atualmente nos deparamos com um cenário onde a tecnologia domina o ambiente
industrial. Toda ou quase toda etapa de uma linha de produção é realizada de
maneira automática. A automação industrial é a responsável por esta realidade.
Mas sempre existem desafios a serem superados e soluções a serem arquitetadas. O
avanço da tecnologia não para e as indústrias encontram um mercado cada vez mais
competitivo. Dentro deste contexto surgiram as comunicações em rede, para dar
mais robustez, grau de controle/monitoramento e velocidade às linhas de produção.
A experiência mostra que o uso da tecnologia de rede de campo pode economizar
consideravelmente os custos de instalação, configuração e manutenção da fiação em
relação à tecnologia convencional. Nas redes de campo, apenas um par de fios é
necessário para transmitir as informações que podem variar entre dados de entrada
ou saı́da, parâmetros, diagnósticos, programas ou alimentação para os dispositivos
de campo.
Normatizado pelo padrão Europeu EN 50170, o PROFIBUS (acrônimo de Pro-
cess Field Bus) será o assunto abordado neste trabalho. PROFIBUS é uma rede
de campo de padrão aberto amplamente aceita e apoiada por fornecedores de uma
gama diversa de equipamentos, ferramentas e serviços. Suas caracterı́sticas padro-
nizadas abrangem diferentes campos de aplicações, como: manufatura, controle de
processo e automação predial.
1
1.2 Objetivo
O principal objetivo deste trabalho é desenvolver um material didático sobre redes
PROFIBUS. O trabalho contém os conhecimentos necessários para que se entenda o
funcionamento do protocolo de comunicação PROFIBUS, conhecimentos básicos de
controladores e implementação de uma pequena arquitetura de rede demonstrando
o funcionamento da comunicação.
Para a implementação de uma rede PROFIBUS são utilizados Controladores
Lógicos Programáveis (CLPs) da fabricante Siemens. A rede é desenvolvida de
forma que os CLPs possam se comunicar entre si e realizar as tarefas desejadas.
Este trabalho servirá de apoio para futuros estudos, nos quais a configuração de
uma rede de automação é necessária, e servirá também de material didático para
o Laboratório de Controle e Automação (LCA) da Universidade Federal do Rio de
Janeiro
1.3 Estrutura
Este trabalho está dividido da seguinte maneira. No Capı́tulo 2 será apresentada
uma introdução às redes de campo e ao PROFIBUS. O capı́tulo 3 aborda as carac-
terı́sticas de redes PROFIBUS. O capı́tulo 4 apresenta e detalha a comunicação em
PROFIBUS DP. No capı́tulo 5 é explicado como configurar e instalar uma rede PRO-
FIBUS DP utilizando controladores e software da fabricante Siemens. Por último,
o capı́tulo 6 apresenta a conclusão do trabalho.
2
Capı́tulo 2
Introdução ao Fieldbus e ao
PROFIBUS
Fieldbus é uma tecnologia de comunicação em rede desenvolvida para automação e

sistemas de controle. Existem diversos fieldbusses, porém os mais importantes estão
especificados no padrão internacional fieldbus IEC 61158[1].
Fieldbus é uma rede de comunicação digital que possibilita comunicação de duas
vias para dispositivos de campo, isto é, dispositivos instalados em fábricas ou plantas
que são controlados ou automáticos. Por ser uma rede, o fieldbus pode ser usado para
a comunicação com diversos dispositivos utilizando um único cabo. A comunicação é
sempre de duas vias, ou seja, um dispositivo é capaz não só de informar seu valor de
processo, mas também de receber informações de ajuste ou parâmetros, por exemplo.
Os dispositivos também são capazes de reportar diagnósticos e outras informações
de manutenção no mesmo fieldbus. A complexidade das informações trocadas pode
variar desde um simples sinal liga/desliga até pacotes de dados com informações de
analisadores de processo. Todos podem ser combinados no mesmo cabo fieldbus[1].
As principais vantagens em se utilizar uma rede fieldbus no lugar de cabeamento
individual para cada dispositivo, são:
• Redução na quantidade de cabo utilizada para instalação, tornando o projeto

menos custoso além de economizar espaço e diminuir o peso nas eletrocalhas.
• O número de conexões é drasticamente reduzido. Essa é uma consideração im-

portante uma vez que conexões são sempre possı́veis pontos de falha (devido a
corrosão, umidade, etc.). Quanto menor o número de conexões, mais confiável
o sistema tende a ser.
• Por ser possı́vel transmitir dados extensivamente, os dispositivos podem apre-

sentar alto nı́vel de inteligência, gerando diagnósticos, ajustes e parâmetros
3
que podem ser acessados na própria rede. Isso reduz consideravelmente o
tempo de comissionamento e de partida de um equipamento.
• É relativamente fácil realizar a expansão ou modificação de um sistema field-

bus. Não é necessário se preocupar em ter conexões reservas e a rede pode ser
simplesmente expandida, ou dispositivos podem ser movidos, sem a necessi-
dade de realizar um novo cabeamento.
Apesar de redes fieldbus apresentarem diversas vantagens, existem algumas des-

vantagens ao usa-las e sua comunicação digital em alta velocidade. Cabos fieldbus
são muito mais sensı́veis a falhas de instalação do que a fiação tradicional. O cabo
deve possuir as caracterı́sticas corretas e ser instalado corretamente, caso contrário
ele poderá não funcionar. Pior do que isso, os problemas que ocorrem pode ser
difı́ceis de se diagnosticar sem as ferramentas e treinamento corretos. As falhas são,
muitas vezes, intermitentes e, os dispositivos que mostram os erros frequentemente
não são a origem da falha. Dispositivos que possuem uma falha muitas vezes podem
funcionar perfeitamente, ao passo que outros dispositivos, sem falhas, podem parar
de funcionar.
2.1 História do PROFIBUS

PROFIBUS (PROcess FIeld BUS) é um padrão fieldbus amplamente aceito e supor-
tado por uma indústria que fornece uma vasta gama de equipamentos, ferramentas
e assistência. PROFIBUS foi introduzido em 1989 como norma alemã DIN 19245 e
foi desenvolvido com financiamento do governo alemão, envolvendo 12 empresas e 5
instituições acadêmicas[1].
Em 1993, o PROFIBUS foi adotado como norma européia EN 50170 e em 2000
foi incorporado no IEC 61158, o padrão internacional fieldbus[1].
2.2 Famı́lia PROFIBUS

O PROFIBUS possui uma famı́lia de soluções compatı́veis, cada uma desenvolvida
para uma determinada gama de aplicações e funcionalidades, apresentadas a seguir
[1].
• PROFIBUS FMS (Fieldbus Message Specification): Esta foi a forma

original de PROFIBUS desenvolvido pelo grupo de trabalho alemão. O FMS
fornece comunicação sofisticada e de multi-função destinada a nı́vel de célula
ou nı́vel do controlador. Proporciona grande flexibilidade na transmissão de
dados estruturados. Infelizmente, o FMS é bastante complexo e caro de se
4
implementar. Assim, depois de alguns anos de experiência e uma nova es-
pecificação simplificada, mas melhorada, foi desenvolvido o PROFIBUS DP.
Atualmente FMS não é mais suportado pela PROFIBUS International.
• PROFIBUS-DP (Decentralized Periphery): O PROFIBUS DP foi de-

senvolvido a partir da tecnologia básica FMS para ser uma comunicação de
baixo custo, simples, e de alta velocidade a nı́vel de campo. A especificação
DP foi pensada para atender as exigências das indústrias de automação e con-
trole e é uma das tecnologias dominantes no cenário de automação industrial,
sistemas de controle e monitoramento.
• PROFIBUS-PA (Process Automation): PROFIBUS PA foi desenvolvido

em meados dos anos 1990, especificamente para a indústria de processo para
substituir a transmissão 4-20 mA. A transmissão 4-20 mA permite trafegar
alimentação e dados (dois núcleos) em um único cabo. De maneira semelhante,
o PROFIBUS PA também fornece alimentação e dados através de um único
cabo. O PROFIBUS PA utiliza transmissão e fiação diferentes do PROFIBUS
DP, mas as mensagens são idênticas. Dessa maneira, o protocolo PROFIBUS
PA pode ser utilizado em conjunto com o protocolo PROFIBUS DP (e também
FMS se desejado).
Mesmo com suas particularidades, todas as três versões podem funcionar em con-
junto. O PROFIBUS DP e o PROFIBUS FMS ainda compartilham o mesmo sistema
de transmissão elétrico, baseado em RS485, um padrão internacional usado por di-
ferentes fieldbusses e algumas outras aplicações de comunicação. O PROFIBUS PA
utiliza um sistema de transmissão elétrico diferente, chamado de Manchester Bus
Powered (MBP).
As diferentes versões (DP e PA) tornam o PROFIBUS aplicável a uma grande
gama de aplicações da indústria envolvendo tanto automação de manufatura quanto
controle de processos. Dentre elas estão:
• Automação industrial simples de alta velocidade;
• Controle de drives e motores;
• Aplicações em controle de processos;
• Sistemas de proteção funcionais (alarmes e intertravamentos);
• Controle de Servos de alta velocidade (robótica).
5
2.2.1 PROFINET
O protocolo de comunicação PROFINET (Process Field Net) pode ser citado como
mais um membro desta famı́lia PROFIBUS, estabelecendo comunicação industrial
através do meio Ethernet. PROFINET é completamente baseado no padrão Ethernet
(IEEE802.3) que opera a 100Mbit/s por meio de cabo de cobre ou cabos de fibra
ótica. PROFINET é um sistema de Ethernet moderno que utiliza exclusivamente
switches e operações full duplex (transmissão de dados simultâneas em ambos os
sentidos de comunicação) de forma a eliminar por completo qualquer problema de
colisão de dados. O PROFINET utiliza os padrões existentes na tecnologia da
informação (IT) como Internet Protocol (IP), TCP, etc, mas com a exceção de ser
determinı́stico. Determinı́stico significa que o tempo de comunicação em um sistema
PROFINET é previsı́vel (assim como é no PROFIBUS). Na realidade, PROFINET
é capaz de ter desempenho similar ao PROFIBUS DP, com alta sincronia de tempo
na comunicação entre os dispositivos.
PROFINET não é PROFIBUS em Ethernet. Ele tem sua própria codificação.
Entretanto, o PROFINET foi criado para incorporar todos os requisitos da au-
tomação e sistemas de controle. Além disso, PROFINET é totalmente compatı́vel
com PROFIBUS e a integração é simples e padronizada.
No futuro, é capaz que o PROFINET adentre grande parte do mercado que hoje
é ocupado pelo PROFIBUS DP [1].
2.2.2 A Hierarquia dos Sistemas de Controle

O PROFIBUS se encaixa na hierarquia dos sistemas de controle desde o nı́vel de
campo até o nı́vel de controle. Por usar protocolos padrões de IT (TCP/IP), o
Ethernet é mais utilizado nos nı́veis mais altos para implementar comunicação de
Sistemas Supervisórios de Controle e Aquisição de Dados (SCADA - Supervisory
Control and Data Acquisition System) ou funções de engenharia como ajustar con-
troles e programar dispositivos. O PROFIBUS FMS foi originalmente criado para
atuar neste nı́vel, mas já foi quase universalmente substituı́do pelo padrão Ethernet.
O padrão Ethernet caminha agora para os nı́veis mais baixos da hierarquia e
é cada vez mais usado no nı́vel de controle e até mesmo no nı́vel de campo. O
PROFINET fornece as funcionalidades necessárias para realizar essas funções via
Ethernet. Muitos equipamentos que estão disponı́veis em PROFIBUS DP agora
também estão disponı́veis com Interface PROFINET[1].
As figuras 2.1 e 2.2 ilustram a hierarquia dos sistemas de controle.
6
Figura 2.1: Hierarquia dos sistemas de controle e o uso das tecnologias PROFIBUS
e Ethernet
Figura 2.2: Ethernet caminhando para os nı́veis mais baixos da hierarquia com o
PROFINET fornecendo capacidade de controle
7
2.3 O Modelo OSI
A Organização Internacional ISO (International Standards Organization) utiliza o
modelo OSI (Open System Interconnection) para orientar sistemas de comunicação
padronizados. O modelo OSI divide a comunicação em 7 nı́veis, ou camadas (layers),
cada uma com funções e serviços bem definidos [3]. A seguir são descritas as sete
camadas do modelo OSI.
1 - Camada Fı́sica (Physical Layer ): Define como é feita a transmissão dos

bits no meio fı́sico pelo qual o dispositivo se interliga a outros.
2 - Camada de Enlace (Data Link Layer ): Gerencia a camada fı́sica de

forma que o processamento dos dados por esta se apresente como livre de
erros para a camada de rede.
3 - Camada de Rede (Network Layer ): Controla a operação da comunicação

entre os equipamentos no que se refere à rota que os dados devem seguir, a
fim de atingir o seu destino ,ou seja, o roteamento de informações.
4- Camada de Transporte (Transport Layer ): Efetua o controle de fluxo

origem-destino entre os programas das aplicações, isto é, é responsável pela
correta transmissão dos dados entre os programas.
5 - Camada de Sessão (Session Layer ): Gerencia o controle de fluxo entre

os equipamentos, o tipo de comunicação (half ou full duplex, por exemplo) e
autenticação para estabelecimento de sessão.
6 - Camada de Apresentação (Presentation Layer ): Cuida do formato

(sintaxe e semântica) das informações transmitidas, fornecendo, se necessário,
conversões de formato.
7 - Camada de Aplicação (Application Layer ): Nela residem todos os pro-

tocolos próprios das aplicações (por exemplo: cópia de arquivos, etc.).
O PROFIBUS é um protocolo orientado ao modelo OSI, mas assim como todos

os outros sistemas fieldbus, ele utiliza apenas as camadas 1, 2 e 7 (figura 2.3).
2.3.1 Camada 1 - A Camada Fı́sica

A camada fı́sica do protocolo PROFIBUS possui três especificações diferentes. PRO-
FIBUS DP e FMS utilizam cabeamento RS485, que é bastante utilizado por outros
padrões de comunicação. O PROFIBUS PA utiliza um padrão diferente, chamado
Manchester Bus Powered (MBP) definido na norma IEC 61158-2 permindo a ali-
mentação trafegar simultaneamente com os dados no cabo de rede [1].
8
RS485
O RS485 foi desenvolvido em 1960 pela TIA/EIA (Telecommunications Industry

Association/Electronic Industries Alliance). O RS485 é usado por diversos sistemas
de comunicação e fieldbus para prover uma comunicação rápida, simples, e robusta
através de um par trançado e blindado de cabos de cobre. O RS485 permite até 32
estações ou dispositivos conectados a um mesmo cabo. Esse único cabo contendo os
dispositivos é chamado de “segmento”.
Fibra Ótica (FO)
PROFIBUS DP e FMS podem também utilizar comunicação em fibra ótica, onde

sinais (luz) trafegam através de fibras de plástico ou de vidro. A comunicação
por fibra ótica garante alta velocidade, mesmo para grandes distâncias, livre de
interferência e com isolação elétrica dos dispositivos.
MBP (H1)
Transmissões Manchester Bus Powered (MBP) são utilizadas pelo PROFIBUS PA.
Transmissões MBP utilizam par trançado e blindado de cabos permitindo até 32
estações por segmento. Entretanto, MBP utiliza um cabo diferente do RS485. Con-
fundir esses cabos é um problema comum quando se utiliza PROFIBUS, ocasionando
falha de comunicação. O cabeamento MBP permite alimentação e troca de dados
simultaneamente.
2.3.2 Camada 2 - A Camada de Enlace

A camada de enlace do PROFIBUS é chamada de Fieldbus Data Link (FDL). Ela
é comum a todas as versões de PROFIBUS e é por esta razão que todas elas podem
operar em paralelo em uma mesma rede [1].
2.3.3 Camada 7 - A camada de Aplicação

A camada de aplicação define as funções, serviços e conteúdo de mensagens das co-
municações PROFIBUS. Existem duas especificações diferentes: a Fieldbus Message
Specification, usada apenas pelo PROFIBUS FMS e a DP Specification, usada pelo
PROFIBUS DP e PA. Dessa forma, apesar de poderem compartilhar uma mesma
rede e até mesmo um mesmo cabo, um dispositivo PROFIBUS DP nunca poderá
se comunicar com um dispositivo PROFIBUS FMS devido às diferentes camadas de
aplicação que possuem. Em contrapartida, um dispositivo PROFIBUS PA pode se
comunicar com um dispositivo PROFIBUS DP, apesar de utilizarem cabos diferentes
[1].
9
Figura 2.3: O modelo OSI do PROFIBUS
Várias extensões foram adicionadas à camada de aplicação DP Specification para

fornecer funções adicionais. Essas extensões foram realizadas de maneira compatı́vel,
e, portanto, dispositivos que não suportam estas extensões podem se comunicar
livremente com os que suportam.
O DPV0 é o protocolo básico que define a comunicação cı́clica, diagnóstico e
etc. O DPV1 é uma extensão para comunicações acı́clicas, alarmes e manipulação
de estado. As funções DPV1 são geralmente utilizadas em dispositivos de maior
complexidade como drives e instrumentos de processo. O DPV2 é uma extensão de
funções adicionais para o uso de sistemas de servo-mecanismo de alta velocidade e
sistemas funcionais de segurança.
Todos os dispositivos PROFIBUS suportam as funções DPV0, sendo que as
extensões DPV1 e DPV2 são opcionais. Entretanto, a extensão DPV1 é mandatória
para todos os dispositivos PROFIBUS PA.
10
Capı́tulo 3
Caracterı́sticas de Redes
PROFIBUS
Qualquer equipamento que possua interface PROFIBUSU é um dispositivo PRO-

FIBUS. Dispositivos PROFIBUS podem incluir uma vasta gama de equipamentos
eletrônicos como sensores, atuadores, Controladores Lógicos Programáveis (CLP),
válvulas, interfaces homem-máquina (IHM), etc. As unidades de E/S remo-
tas também estão entre os dispositivos PROFIBUS. Uma unidade de E/S (En-
trada/Saı́da) remota com interface PROFIBUS permite conectar dispositivos sem
interface PROFIBUS à rede.
3.1 Tipos de Dispositivos

Os dispositivos em uma rede PROFIBUS podem ser mestres ou escravos. Mes-
tres são responsáveis por controlar a comunicação na rede enquanto os escravos so-
mente respondem às solicitações dos mestres. Mestres são também conhecidos como
estações ativas e escravos como estações passivas. Os mestres são ainda divididos
em duas classes:
• Mestre Classe 1: Mantém permanente comunicação cı́clica realizando troca

de dados com os escravos a ele associados. São exemplos os CLP’s.
• Mestre Classe 2: São opcionais, usados somente quando requisitados, rea-

lizando comunicação acı́clica. Mais utilizados para propósito de operação ou
monitoramento do sistema. São exemplos estações de engenharia ou ferramen-
tas de diagnóstico.
• Escravo: Dispositivos passivos que coletam informação de entrada e atuam

sobre o processo com as informações de saı́da. Há dispositivos que possuem
11
somente entrada, somente saı́da ou uma combinação dos dois. São exemplos
E/S remotas, transmissores, sensores, atuadores, válvulas, drives, etc.
É importante observar que, em uma rede PROFIBUS, estações mestre podem

requisitar informações de dispositivos escravos enquanto os dispositivos escravos
somente podem responder às mensagens de seu mestre. Assim sendo, mestres detêm
o controle da comunicação. Uma rede pode ter uma ou mais estações mestre, sendo
que cada mestre pode se comunicar com diversos escravos. Um escravo pode estar
associado a um único mestre classe 1, então realiza troca de dados apensas com
esse mestre. Mestres classe 2 podem se comunicar com qualquer dispositivo na rede
mesmo se for um escravo associado a um mestre classe 1 (comunicar não significa
trocar dados, mas sim que é possı́vel acessar/ajustar os parâmetros do dispositivo.).
Não se associam escravos a dispositivos mestre classe 2.
Não existe prioridade em uma rede PROFIBUS. Nenhum mestre é mais impor-
tante que outro assim como nenhum escravo é mais importante que outro. A rede,
quando bem configurada, garante que todos os dispositivos conseguem se comunicar
sem que bloqueiem outros dispositivos.
3.2 Redes e Segmentos

Em uma única rede PROFIBUS podem ser conectados até 126 dispositivos. Entre-
tanto, as limitações do RS485 e do MBP implicam em um máximo de 32 dispositivos
por segmento. Os segmentos são formados utilizando-se repetidores, links de fibra
ótica ou acopladores. Esses equipamentos, apresentados na figura 3.1, permitem
comunicação de duas vias com isolamento elétrico [1].
Figura 3.1: Elementos utilizados nos segmentos de rede PROFIBUS
Dispositivos em uma rede PROFIBUS são capazes de trocar informações mesmo

que pertençam a segmentos diferentes, separados por um repetidor, acoplador ou
link de fibra ótica.
Cada segmento RS485 é estabelecido de forma linear, sem derivações, de maneira
que o cabo de rede passe por todos os dispositivos, formando uma configuração
chamada de daisy-chain, como mostra a figura 3.2. Os segmentos MBP podem ser
12
Figura 3.2: Conceito de uma única rede PROFIBUS com diversos segmentos
realizados de forma mais flexı́vel, utilizando entroncamentos do tipo “T”para criar

os barramentos.
3.3 Endereçamento
Em uma rede, a cada dispositivo PROFIBUS ou estação, é dado um endereço de
rede a partir do qual a comunicação é dirigida. O endereço de rede de cada estação
é definido pelo usuário.
Existem 128 endereços de rede disponı́veis para os dispositivos (numerados de 0 a
127). No entanto, o endereço 127 é reservado para mensagens de broadcast (estação
ativa envia mensagens sem resposta para todas as outras estações) e assim não pode
ser usado para nenhum dispositivo. O endereço 126 também não pode ser usado,
pois é reservado para dispositivos cujo endereço é definido através do barramento.
Os 126 endereços restantes (de 0 a 125) são então os disponı́veis para dispositivos
PROFIBUS.
3.4 Taxa de Transmissão de Dados

A rede PROFIBUS opera em uma determinada taxa de transmissão (também cha-
mado bit rate ou baud rate). As taxas padrões de transmissão PROFIBUS DP são
[1]:
• 9,6; 19,2; 45,45; 93,75; 187,5 e 500 Kbit/s;
• 1,5; 3,0; 6,0 e 12,0 Mbit/s.
13
A maioria dos dispositivos DP modernos suporta todas as taxas de dados, e ainda
detectam e se ajustam automaticamente à velocidade da rede. Muito raramente a
taxa de dados precisa ser definida nas opções do próprio dispositivo.
Já as redes PROFIBUS PA sempre operam a uma taxa fixa de 31,25 Kbit/s. Note
que, como essa opção não existe para PROFIBUS DP, os dispositivos PROFIBUS
PA sempre estarão operando em velocidade diferente dos dispositivos PROFIBUS
DP.
14
Capı́tulo 4
PROFIBUS-DP
A partir de agora esse trabalho se limitará ao escopo do protocolo PROFIBUS-DP,

pois além de ser o mais utilizado na automação industrial, a atividade prática em
laboratório será realizada utilizando esta modalidade de PROFIBUS.
O PROFIBUS PA compartilha o mesmo protocolo básico do PROFIBUS DP,
portanto todas as funções de comunicação apresentadas neste capı́tulo também se
aplicam ao PROFIBUS PA.
O PROFIBUS DP é projetado para a rápida comunicação de dados entre dispo-
sitivos. A aplicação tı́pica do PROFIBUS DP é a comunicação entre controladores
e seus dispositivos de E/S remotos. Comunicações entre esses dispositivos é feita de
forma cı́clica e as configurações necessárias para essas comunicações são suportadas
pelas funções básicas do PROFIBUS DP, em concordância com a norma EN 50170.
4.1 Entendendo o PROFIBUS-DP

Antes de mais nada, é interessante entender melhor o que de fato ocorre
quando se implementa uma rede com protocolo PROFIBUS-DP. Já vimos que
“DP”corresponde a Decentralized Peripherals (Periferias Descentralizadas), mas o
que de fato ele descentraliza?
Suponha que existam diversos sensores no campo e que deseja-se conectar aos
módulos de E/S de um CLP (controlador lógico programável), que está localizado
a uma distância considerável, na sala de controle. Para isso, precisa-se conectar
cada um dos equipamentos ao CLP com cabos individuais, o que resulta em um
grande número de cabos em paralelo com comprimento considerável (figura 4.1), o
que certamente onera o custo de instalação do sistema.
Nessa configuração, os módulos de E/S estão situados ao lado do CPU (Unidade
de Processamento Central) do CLP, na sala de controle. Para aplicar o PROFIBUS-
DP, move-se os módulos de E/S para o campo de forma que eles fiquem próximos
aos sensores. Para que estes módulos de E/S não fiquem expostos, utiliza-se um
15
Figura 4.1: Modelo de instalação centralizado (sem rede de campo)
envólucro (enclosure). Uma vez próximos, realizam-se as conexões entre sensores

e módulos de E/S. Para permitir troca de dados entre os módulos de E/S e o
controlador na sala de controle, se instala um módulo de comunicação PROFIBUS
DP, junto aos módulos de E/S para que se possa utilizar as funções PROFIBUS
DP, juntamente com o RS485, para transmitir todos os dados. A nova disposição é
ilustrada na Figura 4.2.
Figura 4.2: Modelo de instalação descentralizado (com PROFIBUS-DP)
Comparando as figuras 4.1 e 4.2, nota-se que ao introduzir uma rede entre o
controlador e seus módulos de E/S, descentralizou-se os módulos de E/S. Por essa
16
razão, módulos de E/S que desempenham esta função são conhecidos como E/S
remotas (remote I/O’s).
Ao utilizar o PROFIBUS-DP, no lugar de conectar cada sensor, atuador ou
outro equipamento individualmente ao controlador, pode-se instalar E/S remotas
próximas ao campo e então transferir os dados para a área de controle usando um
único cabo RS 485. Isso reduz consideravelmente o custo de cabeamento e instalação
do sistema e ainda, uma vez que a transmissão de dados se dá de forma digital,
o ruı́do industrial (interferências eletromagnéticas, etc.) causa menor impacto na
transferência de dados, o que torna a comunicação entre a área de controle e o campo
mais robusta.
Existem, contudo, algumas desvantagens ao usar uma rede PROFIBUS-DP. Por
exemplo, ao transmitir todos os dados por um único cabo, se esse cabo for danificado
ou se esse link cair, será perdida a comunicação com todos os dispositivos de campo.
Para prevenir esses problemas é possı́vel utilizar uma rede hı́brida, o que significa
ligar os equipamentos com maior grau de importância diretamente ao controlador
e os demais na rede PROFIBUS DP. Desta maneira, mesmo que qualquer mau
funcionamento ocorra na transmissão da rede, os dados dos equipamentos mais
importantes ainda estarão acessı́veis, como ilustrado na figura 4.3. Outra forma de
contornar esse problema é utilizar uma redundância de rede. Nesse caso, utilizam-
se dois cabos de rede RS485 para conectar as E/S remotas ao controlador. Nessa
configuração, se o cabo principal falhar, a transmissão de dados poderá ocorrer pelo
cabo reserva, como mostrado na figura 4.4.
Figura 4.3: Modelo de instalação hı́brido
17
Figura 4.4: Modelo de instalação com redundância
4.2 Operação da Rede

Durante a operação, o mestre classe 1 realiza comunicação cı́clica com todos os
escravos a ele associados. O mestre manda uma mensagem de requisição ao primeiro
escravo, que a responde. A mensagem de requisição contém dados de saı́da para o
escravo e a mensagem de resposta contém valores de entrada do escravo. Depois de
receber a resposta, o mestre manda uma mensagem de requisição para o próximo
escravo e assim por diante. Quando o último escravo responder, o mestre reinicia o
ciclo, voltando ao primeiro escravo. A figura 4.5 ilustra essa lógica de comunicação.
Figura 4.5: Comunicação cı́clica de um sistema com mestre classe 1 único
4.2.1 Passagem de Token

É possı́vel existir mais de um mestre em uma mesma rede. A “passagem de token”é
um procedimento usado para evitar que mais de um mestre se comunique ao mesmo
18
tempo, evitando assim situações de conflito. Um token é uma mensagem especial
que só circula entre os mestres e que carrega a permissão de acesso à rede. Para
exemplificar, observe a figura 4.6. O primeiro mestre inicialmente detém o token
e, então, consegue realizar a comunicação cı́clica com os escravos associados a ele.
Assim que seu último escravo responder, ele deve passar o token adiante na rede
para que o segundo mestre, ao recebê-lo, possa realizar comunicação cı́clica com os
escravos associados a ele. Enquanto o segundo mestre detiver o token, o primeiro
deve permanecer parado, isto é, ele não deve mandar nenhuma mensagem de re-
quisição. Quando o último escravo do segundo mestre respondê-lo, ele deve então
repassar o token ao primeiro mestre para que o ciclo de troca de informações possa
continuar. A figura 4.6 ilustra essa lógica de comunicação.
Figura 4.6: Comunicação cı́clica com passagem de token para sistema de dois mestres
4.3 Programação para CLP

Um CLP costuma possuir módulos de E/S locais e é normalmente programado em
uma das cinco linguages definidas na norma IEC 61131-3, como Diagrama Ladder
ou SFC. Um programa geralmente realiza a leitura dos cartões de entrada e utiliza
esses dados de entrada para calcular os dados de saı́da que, por fim, são escritos nos
cartões de saı́da.
Quando um CLP incorpora a função mestre em uma rede PROFIBUS, em que
os cartões de E/S locais não estão mais presentes, a comunicação passa a acontecer
por meio de um chip PROFIBUS mestre que comunica os dados de E/S de uma
área de memória compartilhada do CLP para os escavos que estão associados a ele
na rede.
O programa do usuário passa a ler e escrever dados em uma área de memória
compartilhada da mesma forma que um programa tradicional lê e escreve dados em
19
um cartão de E/S. A diferença é que no CLP desempenhando função mestre DP,
a memória de E/S é compartilhada por meio de um chip PROFIBUS mestre. Em
determinado momento, o chip acessa os dados de saı́da destinados a um escravo, na
memória compartilhada do mestre, e os insere em um telegrama endereçado que é
então enviado pela rede. O escravo com o endereço correto lê o telegrama e extrai
o os dados de saı́da, para serem então escritos em suas saı́das fı́sicas. De maneira
análoga, as entradas do escravo são lidas e inseridas em um telegrama endereçado
que é enviado de volta ao mestre. Ao receber o telegrama, o mestre extrai os dados
e armazena na área de entrada correta, dentro da memória compartilhada. Este
procedimento está ilustrado na figura 4.7
Figura 4.7: CLP com funcionalidade de mestre PROFIBUS DP classe 1 - Figura

retirada de [1]
.
Os chips mestre e escravo que realizam este trabalho não requerem nenhuma
programação. Isto é, todas as funções são automaticamente carregadas quando em
operação.
4.4 Configuração de Rede e Arquivos GSD

Mesmo que um mestre PROFIBUS opere sem nenhuma programação adicional ne-
cessária, antes de qualquer sistema PROFIBUS poder operar, ele deve ser configu-
rado. Em outras palavras, o mestre classe 1 deve estar ciente dos escravos associados
a ele e das caracterı́sticas desses escravos como, por exemplo, endereço de rede deste
escravo, quantidade de E/S, etc.
A configuração é normalmente realizada através de ferramenta de software pro-
prietário para a estação PROFIBUS mestre. Isso significa que um CLP de um fabri-
20
cante em particular requer uma ferramenta de configuração deste mesmo fabricante.
Um CLP de um diferente fornecedor certamente necessitará de uma ferramenta de
configuração diferente. Essas ferramentas de configuração são tipicamente softwares
que podem ser instalados em computadores ou laptops.
4.4.1 Arquivos GSD

Os arquivos GSD (General Station Description), ou arquivos de configuração, pos-
suem as informações de configuração necessárias de cada dispositivo que será conec-
tado ao sistema PROFIBUS. Os GSDs são lidos pela ferramenta de configuração
para fornecer informações detalhadas sobre os dispositivos que serão utilizados na
rede.
O arquivo GSD permite uma configuração Plug and Play do PROFIBUS, dispen-
sando o trabalho de consulta a manuais técnicos, e ainda torna simples a integração
de dispositivos de diferentes fornecedores em qualquer sistema (figura 4.8).
Figura 4.8: Ilustração de configuração utilizando arquivos GSD
Todos os fornecedores de equipamentos PROFIBUS disponibilizam arquivos

GSD. A cada dispositivo PROFIBUS é dado um único número que identifica o
tipo de dispositivo e fornece uma rápida verificação de que a sua configuração na
rede está correta. O arquivo GSD é especı́fico para um número de identificação. Por-
tanto, sabendo o número de identificação do dispositivo, facilmente identifica-se seu
arquivo GSD. Os arquivos GSD contêm toda informação necessária para realizar a
configuração do equipamento em particular, incluindo tempo de barramento, taxas
de comunicação suportadas, quantidade de E/S, opções que podem ser ajustadas
pelo usuário e até o significado das mensagens de diagnóstico que o dispositivo pode
vir a gerar se ocorrer algum problema. A configuração passa a ser o processo de se-
lecionar os arquivos GSD corretos, ajustar os endereços de rede corretos e selecionar
21
as opções adequadas.
4.5 Inicialização da Rede

Após realizar a configuração da rede, o dispositivo mestre pode ser colocado em
modo de operação, aonde ele começará a trocar dados com os escravos configurados.
Entretanto, para garantir que a configuração realizada é válida, o mestre realiza
uma série de verificações antes de entrar no modo de operação e começar a trocar
dados com os escravos. São elas:
1. Primeiramente, o mestre verifica se o escravo está presente no barramento e se

este escravo não está sendo controlado por nenhum outro mestre, utilizando
uma requisição de diagnóstico. O escravo, se endereçado corretamente, vai
responder com uma resposta de diagnóstico. O mestre então saberá que este
escravo apresenta endereço correto.
2. Em seguida, o mestre verifica se dispositivo é do tipo correto através do número

de identificação e ajustando os parâmetros desse dispositivo. Isso é feito uti-
lizando um telegrama “Set Parameters”.
3. O mestre verifica agora se as E/S alocadas estão presentes no escravo. Isso é

feito utilizando um telegrama “Check Configuration”.
4. Uma segunda requisição de diagnóstico é enviada ao escravo para checar se o

“Set Parameters”e o “Check Configuration”ocorreram corretamente.
5. Finalmente, o escravo entra em operação (Data Exchange) se e somente se

todas as verificações ocorreram sem nenhum tipo de erro.
Essas cinco etapas estão ilustradas na figura 4.9.
4.6 Troca de Dados e Mecanismo de Proteção

Durante a troca cı́clica de dados o mestre checa continuamente se o escravo está res-
pondendo de forma correta por meio da verificação das mensagens de resposta desse
escravo. Se um escravo falhar, o mestre realiza uma nova tentativa imediatamente.
Se a nova tentativa também falhar, o mestre indicará uma falha de barramento
(Bus Fault), o que geralmente leva o CLP a acender o LED vermelho, indicando
erro. Quando uma falha de barramento é identificada, o mestre tenta estabelecer
troca de dados novamente, passando por todo o procedimento de inicialização como
visto na seção anterior.
22
Figura 4.9: Ilustração das etapas de verificação realizadas pelo dispositivo mestre
Além disso, cada escravo está constantemente verificando se seu mestre está
operacional por meio das mensagens de requisição que recebem dele. Se um escravo
detectar um problema, ele automaticamente entra no estado de falha segura (fail
safe), ou seja, o escravo coloca suas saı́das em estado seguro (tipicamente, em estado
desligado).
4.6.1 Watchdog Timer

Todo escravo PROFIBUS possui um Watchdog Timer que permite a verificação de
inatividade de seu mestre. O Watchdog Timer ou temporizador cão-de-guarda é
um dos parâmetros ajustados pelos mestre durante a partida. O temporizador cão-
de-guarda faz uma contagem regressiva desde o valor configurado até o valor zero,
mas é “resetado”toda vez que o escravo recebe uma mensagem livre de erros do seu
mestre. No entanto, se ele não receber mensagens de seu mestre dentro do tempo
de cão-de-guarda, o escravo entra no estado de falha segura, colocando suas saı́das
em modo seguro. Os escravos geralmente também possuem um indicador de erro
Bus Fault que acende em vermelho quando o escravo não está em comunicação, ou
quando o tempo de cão-de-guarda expira.
23
Capı́tulo 5
Configurando e Instalando uma

Rede PROFIBUS-DP
Neste capı́tulo será apresentado um tutorial para a configuração e instalação de uma

rede PROFIBUS-DP. Para tal, utilizaremos equipamentos da fabricante Siemens e
o software TIA (Totally Integrated Automation). O TIA é o software proprietário
da Siemens e servirá como nossa ferramenta de configuração de rede.
Para a instalação e implementação da rede PROFIBUS DP serão utilizados os
seguintes controladores e módulos de comunicação Siemens (figura 5.1):
• Controladores de modelo 1214C AC/DC/RLY ;
• Módulo de comunicação CM-1245-5 PROFIBUS DP-SLAVE ;
• Módulo de comunicação CM 1243-5 PROFIBUS DP-MASTER.
Figura 5.1: Controlador siemens com CPU modelo 1214C AC/DC/RLY e módulos
de comunicação CM 1245-5 e CM 1243-5
São utilizados também os seguintes cabos e conectores, também da fabricante

Siemens (figura 5.2):
24
• Cabo de tecnologia RS485, modelo 6XV1830-0EN20.
• Conectores Industriais para RS845, modelo 6ES7972-0BA52-0XA0.
Figura 5.2: Cabo e conectores utilizados
5.1 CLP e Consistência na Transmissão de Dados

5.1.1 CLP
Um Controlador Lógico Programável, ou CLP, segundo [4], é um aparelho eletrônico
digital que utiliza uma memória programável para armazenar internamente ins-
truções e para implementar funções especı́ficas, tais como lógica, sequenciamento,
temporização, contagem e aritmética, controlando, por meio de módulos de entradas
e saı́das, vários tipos de máquinas ou processos
O funcionamento de um CLP consiste, basicamente, na realização de ciclos de
varredura. Esses ciclos repetem-se constantemente durante seu funcionamento. Po-
demos dividi-los em três etapas:
(i) Leitura do registro de entrada e formação de uma imagem de processo (Process

Image);
(ii) Execução do programa do usuário;
(iii) Atualização do registro de saı́da.
25
Nessa última etapa é também realizada a atualização de outras variáveis que
representam resultados aritméticos, resultados de contagem e temporizadores utili-
zados na programação.
Uma vez concluı́da a terceira etapa, a varredura volta à primeira etapa, onde um
novo ciclo se inicia. A figura 5.3 ilustra de modo genérico a estrutura de funciona-
mento de um CLP e a figura 5.4 ilustra um ciclo de varredura.
Figura 5.3: Estrutura de funcionamento de um CLP.
Figura 5.4: Estrutura de funcionamento de um ciclo de varredura.
5.1.2 Consistência na Transmissão de Dados

Segundo [2], uma área de dados que não pode ser alterada simultaneamente por
processos concorrentes é dita uma área de dados consistente. Se uma área de dados
em uso é maior que a área de dados consistente permitida, então ela corre o risco
de ser totalmente corrompida.
Um dado é dito consistente se não há mudança nem atualizações durante seu
processo de transferência. Geralmente dados consistentes dizem respeito a um único
conteúdo que descreve um processo em um tempo especı́fico.
Para melhor entendimento deste conceito, um exemplo prático é apresentado na
figura 5.5, retirado da literatura de suporte ao consumidor da empresa Siemens.
26
Figura 5.5: Ilustração para o exemplo prático de consistência de dados - Imagem
retirada de [2]
.
A figura 5.5 ilustra pacotes com um código de identificação que são escaneados
ao longo de uma esteira. O scanner está alimentando o CPU com esses dados via
comunicação PROFIBUS. O código de identificação desses pacotes é composto de 8
bytes. A transferência de dados NÃO É CONSISTENTE e ocorre em 2 etapas, de
4 bytes cada uma.
Se o segundo pacote for escaneado durante a transferência da primeira etapa de
4 bytes, quando a segunda etapa ocorrer ela conterá 4 bytes do segundo pacote e
não do primeiro. Nesse caso, os dados no CPU vão então conter 4 bytes do primeiro
pacote e 4 bytes do segundo e, portanto, estão corrompidos. Para solucionar esse
problema, é necessário garantir que 8 bytes sejam transferidos em uma só etapa,
sendo necessário consistência de transmissão total de 8 bytes.
Assim, pode-se concluir que quando existe qualquer tipo de comunicação cı́clica
é interessante garantir a consistência na transmissão de dados a fim de garantir a
concordância entre os dados transmitidos e as tarefas a serem executadas. Deve-se
sempre atentar à consistência na transmissão ao se configurar comunicações como a
vista no exemplo da figura 5.5.
5.2 Módulos de Comunicação

Atualmente, existem diversos protocolos para comunicação em rede. É comum que
um controlador possua originalmente uma interface de rede, mas, obviamente, ele
27
não possuirá todas as existentes. O usuário pode adquirir um controlador que tenha
a(s) interface(s) desejada(s) ou então optar por adquirir, separadamente, módulos
de comunicação.
Um módulo de comunicação nada mais é que uma extensão para o controlador,
ou seja, é um hardware com interface para a rede desejada, que, uma vez conectado
ao controlador, é capaz de acessar suas propriedades e reproduzi-las na comunicação
da rede em que vai operar.
Para a implementação da rede PROFIBUS DP foi necessário a aquisição e uti-
lização de módulos de comunicação PROFIBUS DP, uma vez que os controladores
não possuem tal interface.
5.3 Conector e cabo RS485

Para a montagem da rede PROFIBUS DP, foram utilizados cabos de tecnologia
RS485 e conectores industriais de conexão rápida. Para realizar as conexões entre
os dispositivos foi levado em consideração as limitações da tecnologia RS485 e as
recomendações de instalação para PROFIBUS-DP, explicadas ao longo desta seção.
5.3.1 Segmentação RS485

Como já explicado na seção 2.3.1 deste trabalho, o meio fı́sico de transmissão da
rede PROFIBUS-DP utiliza tecnologia RS485 (par trançado e blindado de cabos de
cobre). Foi explicado também, na seção 3.2, que a conexão dos dispositivos deve ser
realizada em topologia linear, sem derivações, formando uma configuração do tipo
daisy-chain, onde pode-se ter até 32 dispositivos por segmento, e um máximo de
126 no total da rede.
O número máximo de 32 dispositivos por segmento é devido às limitações da
transmissão RS485. As limitações são superadas quando dividimos a rede em seg-
mentos eletricamente isolados de 32 dispositivos cada, que se comunicam através
de repetidores, acopladores ou links de fibra ótica. Cada segmento é então, um
cabo condutor separado (e eletricamente isolado em suas terminações). Assim, só é
possı́vel ter uma rede com mais de 32 dispositivos se forem criados novos segmentos.
Uma observação a ser feita é que por isolarem eletricamente os segmentos, os
repetidores, acopladores ou links de fibra ótica necessitam alimentação. Sempre
que houver terminação de barramento (bus termination), uma alimentação se faz
necessária. A figura 5.6 ilustra uma topologia de rede PROFIBUS-DP.
28
Figura 5.6: Ilustração de possı́vel topologia de rede utilizando PROFIBUS DP com
transmissão RS485
Comprimento do Segmento
Segmentos de RS485 podem ter até 1.0 Km de comprimento, porém, isso só se
aplica para velocidades baixas de transmissão de dados. Quando se aumenta a
velocidade de transmissão de dados, o comprimento máximo permitido é reduzido
consideravelmente, como mostra a figura 5.7 [1]
Figura 5.7: Comprimento máximo de um segmento RS485
29
Limite de Repetidores RS485
O padrão de transmissão RS485 diz que um máximo de 9 repetidores pode ser

usado entre qualquer estação mestre e escravo. Entretanto, muitos repetidores mo-
dernos apresentam tempo de atraso considerável, o que diminui este limite para um
máximo de 4 repetidores, isto é, 5 segmentos. Repetidores antigos possuı́am um si-
nal de controle de direção que alternava a direção da transmissão (o que requeria um
cabo adicional). A maioria dos repetidores modernos automaticamente detectam a
direção da transmissão e se adaptam ao sentido correto. Porém, isso introduz um
pequeno atraso adicional restringindo então em 4 o número de repetidores modernos
em uma linha. Isso implica em um máximo de 5 segmentos em linha de um mestre
para o escravo mais distante [1].
5.3.2 Conectores Industriais para RS485

É altamente recomendável que se utilize conectores PROFIBUS especiais ao realizar
o cabeamento de uma rede PROFIBUS DP. Esses conectores garantem confiabili-
dade na operação, conexão robusta e já incluem funcionalidades, como:
• Resistores terminais embutidos que podem ser ligados ou desligados (para
realizar terminações);
• Conexão rápida e confiável dos cabos de dados e da blindagem;
• Conexões para cabos de entrada e para cabos de saı́da;
• Indutores especiais embutidos para operações acima de 1.5 Mbit/s;
• Isolação do cabo de saı́da quando o resistor terminal estiver ligado.

Conectores PROFIBUS modernos normalmente possuem indicações para “cabo
de entrada”e “cabo de saı́da”. A diferença entre eles é importante, pois, quando
o resistor terminal está ligado, o cabo de saı́da fica isolado, ou seja, nenhuma in-
formação passa por ele. Esses resistores terminais são úteis para realizar testes,
comissionar a rede e também para manutenção, pois é possı́vel isolar apenas uma
seção da rede acionando o resistor terminal desejado.
O primeiro e o último conector de um segmento deve usar apenas o cabo de en-
trada. Todos os outros conectores devem ter o cabo de entrada conectado ao mestre
(ou ao lado do mestre) e o cabo de saı́da conectado aos escravos. Dessa maneira,
qualquer terminação pode ser ligada para isolar escravos que estão conectados por
cabos de saı́da. A figura 5.8 ilustra a utilização correta dos conectores. A figura 5.9
ilustra uma pequena topologia de rede em que escravos são isolados ao se acionar
uma terminação. Repare que isso é possı́vel pois os cabos de entrada e cabos de
saı́da foram conectados de maneira correta.
30
Figura 5.8: Uso correto dos conectores PROFIBUS RS485 - figura retirada de [1].
Figura 5.9: Uso de terminações para isolar uma seção da rede - figura retirada de
[1].
5.4 Criando um Novo Projeto no TIA

Para nosso projeto vamos utilizar a versão 13 do TIA.
Ao inicializar o TIA, uma tela inicial mostra a opção Create new project. Clique
sobre a mesma para criar um novo projeto. Após escolher o nome do projeto e o
diretório onde ele será salvo, clique em Create. A figura 5.10 ilustra este procedi-
mento.
Uma vez criado o projeto, uma nova tela com diversas opções aparece. Para ir
direto para a área de trabalho do projeto clique em Open the projetc view, na parte
inferior da tela, como mostrado na figura 5.11
5.5 Adicionando Dispositivos ao Projeto

Uma vez na área de trabalho do TIA, deve-se adicionar ao projeto os controladores
que serão utilizados.
31
Figura 5.10: Criando um novo projeto no TIA.
Figura 5.11: Acessando a área de trabalho do novo projeto.
5.5.1 Adicionando um Controlador

Vamos agora adicionar ao projeto o exato modelo de controlador que será utilizado,
o 1214C AC/DC/RLY. Veremos que, dentro dessa categoria, existem ainda três
modelos, sendo que deve ser escolhido para o exemplo, o modelo 6ES7 214-1BE30-
0XB0.
Para adicionar um novo dispositivo clique em Add new device. Essa opção fica
localizada na guia Project Tree, coluna mais à esquerda da tela. Uma nova janela
aparecerá. Clique no ı́cone Controllers. Dentre as opções disponı́veis, selecione, na
seguinte ordem: SIMATIC S7-1200>CPU>CPU 1214C AC/DC/Rly>6ES7 214-
32
1BE30-0XB0. (figura 5.12)
Atente para o campo destacado em amarelo na figura 5.12. Ele representa a
versão de firmware de seu controlador. A versão de firmware instalada em nossos
controladores é a V2.2, assim como a sugerida pelo TIA. Assim, não é necessário
realizar alteração neste campo, mas é importante conferir esta informação, para
evitar erros de compatibilidade na hora de realizar o download do projeto para
dentro do controlador. Clique em OK para finalizar a adição do controlador.
Figura 5.12: Adicionando um controlador ao projeto
Após adicionado, a imagem 5.13 deve aparecer para o usuário. Repare que uma
nova pasta referente a este controlador é adicionada na guia Project tree. Dentro
desta pasta estão as funções de configuração para este controlador.
5.5.2 Adicionando Módulo de Comunicação ao Controlador

Precisamos agora adicionar o módulo de comunicação PROFIBUS DP ao controla-
dor do projeto. Existem dois módulos de comunicação PROFIBUS DP sendo um
para a função mestre e outro para a função escravo. Existe apenas um modelo de
módulo de comunicação para a função mestre, e também apenas um modelo para a
função escravo.
Para adicionar um módulo de comunicação a seu controlador, abra a pasta re-
ferente a ele na guia Project tree. Clique sobre Device Configuration. Na janela
33
Figura 5.13: Controlador adicionado ao projeto
de visualização podemos ver o desenho do controlador em um rack e, na coluna

mais à direita da tela, uma guia chamada Hardware catalog. Nesta guia, selecione,
na seguinte ordem, as opções: Communication modules>PROFIBUS. Aı́ estão os
módulos de comunicação que iremos utilizar. O CM-1242-5 é o módulo escravo e o
CM-1243-5 é o módulo mestre. Para finalizar, basta clicar sobre o módulo desejado
duas vezes ou arrastá-lo com o cursor para o desenho do rack com o controlador. A
figura 5.14 ilustra esse procedimento
Figura 5.14: Adicionando um módulo de comunicação a um controlador no projeto
34
5.6 Configurando uma rede PROFIBUS-DP
A próxima etapa é realizar em nosso projeto uma topologia de rede PROFIBUS
DP e ajustar as configurações necessárias. Foram propostas para este trabalho três
topologias diferentes, a fim de estudar as principais configurações possı́veis de um
barramento PROFIBUS DP. As topologias propostas são:
• Topologia 1: 2 dispositivos. Um único mestre e um único escravo. Essa é a

topologia mais simples possı́vel utilizando uma rede PROFIBUS DP;
• Topologia 2: 3 dispositivos, sendo um mestre e dois escravos;
• Topologia 3: 4 dispositivos, sendo dois mestres e dois escravos, em que cada

mestre tem um único escravo associado a ele.
A ideia é começar pela configuração de rede da topologia 1. Um vez configurada,

adiciona-se um outro controlador (e módulo de comunicação) e expande-se a rede,
para que ela se transforme na topologia 2. Em seguida realiza-se a configuração de
rede da topologia 2. Uma vez configurada adiciona-se o último controlador expan-
dindo a rede uma última vez para chegar à topologia 3. Finalmente, realiza-se a
configuração de rede da topologia 3.
Ao seguir esta lógica não se perde configurações já realizadas, apenas é necessário
realizar novas configurações de novos dispositivos adicionados e mudanças de confi-
gurações de dispositivos já existentes.
5.6.1 Configuração de Rede da Topologia 1

Para essa atividade, devemos adicionar dois controladores e módulos de comunicação
como explicado na seção 5.5. Como nessa topologia teremos um mestre e um escravo,
adicione um módulo de comunicação mestre a um dos controladores e ao outro, um
módulo de comunicação escravo. Para que fique mais organizado, pode-se renomear
os controladores para Mestre1 e Escravo1. Na figura 5.15 é possı́vel ver o resultado
dessa primeira etapa.
Repare que quando temos mais de um equipamento em nosso projeto no TIA,
surge na tela de visualização uma barra de rolagem, onde pode-se escolher que
equipamento deseja-se visualizar. Observe também que nessa mesma tela existem
3 abas: Device View, Network View e Topology View. Esses itens serão úteis para
navegar pelo projeto durante a configuração de rede. Eles estão destacados na figura
5.15.
35
Figura 5.15: Tela de visualização e botões de navegação do TIA
Mestre1
Vamos começar a configuração de rede pelo controlador Mestre1 (dispositivos mestre,

com o módulo de comunicação CM1243-5 PROFIBUS DP MASTER). Dentro de
Device View selecione a opção da barra de rolagem para visualizar o Mestre1. No
desenho do rack aparecem o controlador (Mestre1) e o seu módulo de comunicação
(CM-1243-5). Clique duas vezes sobre o módulo de comunicação e veja uma nova
guia surgir na parte inferior da tela de visualização. Essa nova guia é uma guia
de configuração para o dispositivo selecionado, no caso, o CM-1243-5. Ela possui
quatro abas: General, IO tags, System constants e Texts. Abaixo da aba General
existe a opção DP interface, e é nela que nossa configuração de rede se inicia (figura
5.16).
Em General, podemos dar um nome a esta interface DP e fazer alguns co-
mentários, se desejável. O nome “M1”foi designado a esta interface neste exemplo.
Adiante, em PROFIBUS adress, existem dois campos: O Interface networked
with e Parameters. O primeiro, permite configurar a que rede esta interface DP que
está sendo configurada vai se conectar. O segundo nos mostra os parâmetros da rede
a qual essa interface DP está conectada. No momento, ainda não há nenhuma rede
e esta interface não está conectada a nada. Para criar uma rede, deve-se clicar em
Add new subnet. Automaticamente o TIA cria uma rede com o nome PROFIBUS -
1, e os parâmetros dessa interface DP são preenchidos, como mostra a figura 5.17.
Repare que dos três valores de parâmetros, apenas o valor Adress, que corresponde
ao endereço de rede desta interface DP, pode ser alterado. Isso acontece porque os
outros dois valores, Highest adress e Transmission speed são valores de parâmetro
36
Figura 5.16: Guia de configuração para dispositivo selecionado no TIA
para toda a rede, ou seja, são valores que serão iguais para todos os dispositivos
conectados a essa mesma rede criada (a PROFIBUS 1). Mais a frente veremos
como realizar as mudanças nos parâmetros da rede. Quanto ao endereço de rede,
foi permanecido o valor sugerido 2 para este exemplo.
Figura 5.17: Configuração de rede do Mestre1
Dando sequência, no campo Operating mode existe uma única função, já seleci-
37
onada, DP master. Isso porque este módulo de comunicação só pode exercer esta
função. Mantenha a configuração e continue para o último item (figura 5.18).
O último campo, Hardware identifier, também não é configurável, sendo um nu-
mero elegido pelo TIA para identificar este equipamento internamente. Esse campo
existe somente para sabermos que, se este número de hardware aparecer em algum
diagnóstico do software, ele corresponde a esta interface.
Figura 5.18: Continuação da configuração de rede do Mestre1
Com isso chegamos ao fim das configurações de rede no Mestre1.
Escravo1
Vamos realizar agora a configuração de rede do Escravo1. Veremos que a confi-

guração é similar à configuração já realizada no Mestre1. Em Device view escolha
visualizar o Escravo1 e clique duas vezes sobre o módulo de comunicação CM1245.
A configuração ocorre dentro da aba General, no campo DP interface, assim como
no Mestre1.
Observe que na figura 5.19 existem duas diferenças entre esta interface e a
interface mestre já configurada. Primeiro, existe um campo a mais, chamado
SYNC/FREEZE. SYNC e FREEZE são funções especiais que permitem realizar
troca de dados de maneira sincronizada. Além de não ser o escopo de nossa ati-
vidade, essas funções não são suportadas pelo modelo de controlador que estamos
utilizando, o que torna essa configuração impossı́vel. Vamos então ignorar este
campo de configuração. A outra diferença é que dentro de Operating Mode existe
um campo chamado I-slave communication. Este sim é muito importante e sua
configuração é essencial.
Começando pelo campo General, damos o nome de “E1”a esta interface. Em
PROFIBUS address, selecionamos na barra de rolagem a rede já criada PROFI-
BUS 1 e observamos os parâmetros de rede serem preenchidos. O endereço de rede
sugerido foi o de número 3. Vamos mantê-lo, como mostra a figura 5.20.
38
Figura 5.19: Guia de configuração da interface PROFIBUS do Escravo1
Figura 5.20: Configuração de rede do Escravo1 - parte 1
Como não vamos configurar o campo SYNC/FREEZE e nem o campo Hardware

Identifier (porque não é configurável, como já explicado), só nos resta configurar o
Operating mode. Em Operating Mode vemos que só existe a opção DP SLAVE e que
39
ela já está selecionada. Logo abaixo existe a opção Assigned DP Master e é neste
campo da configuração que associamos essa interface escravo a um mestre. Como
só há um mestre na rede PROFIBUS 1 (o Mestre1), na barra de rolagem aparecerá
apenas esta opção. Selecione-a, como mostra a figura 5.21.
Ainda dentro de Operating mode, existe o I-slave communication. Esse campo

exibe uma tabela nomeada Transfer areas (áreas de transferência). A área de trans-
ferência é uma faixa de endereço lógico destinada à troca de informações entre os
dispositivos mestre e escravo. É necessário então criar áreas de transferências para
que haja troca de dados entre esses dispositivos. A taxa mı́nima de transferência
é de um byte, ou seja, um dispositivo, seja ele mestre ou escravo, estará sempre
enviando ou recebendo, no mı́nimo, um byte de informação. Ao tentar configurar
uma área de transferência percebe-se que ela tem um fluxo de dados que pode ser do
mestre para o escravo, ou do escravo para o mestre, mas nunca nos dois sentidos. Se
quisermos, por exemplo, enviar um byte do mestre para o escravo, precisamos criar
uma área de transferência para tal, e para enviar 1 byte do escravo para o mestre,
precisamos criar uma outra área de transferência.
A tabela de áreas de transferência e o TIA nos ajudam na criação de áreas de
transferência. Na primeira célula da coluna transfer area existe uma opção destacada
em azul, add new. Clicando duas vezes sobre essa opção, uma área de transferência
qualquer é criada, como mostra a figura 5.22.
Vamos interpretar então o que acontece nessa área de transferência que foi criada
automaticamente. Da maneira como está, essa área de transferência possui o nome
Tansfer area 1. Ela trafega um byte do mestre para o escravo. Esse byte ocupará o
endereço de saı́da Q2 do dispositivo mestre e o endereço de entrada I2 no dispositivo
escravo. Então, qualquer valor que seja atribuı́do ao endereço Q2 no programa do
mestre será transmitido ao escravo e será atribuı́do ao endereço I2 do escravo.
Uma vez entendido como funcionam as áreas de transferência, vamos criar as
nossas. Vamos criar duas áreas de transferências, uma para transferir um byte de
informação do mestre para o escravo e outra para transmitir um byte de informação
do escravo para o mestre. As áreas criadas são mostradas na figura 5.23.
Observações: (i) Os endereços estipulados para a área de transferência não
40
podem estar sendo destinados para outras tarefas no controlador como, por exemplo,
para seus cartões de entrada/saı́da. Se tentarmos inserir um endereço já ocupado, o
TIA não permitirá e nos informará. (ii) Pelo menos uma área de transferência deve
ser configurada na interface escravo, caso contrário não existirá nenhuma troca de
dados entre os dispositivos da rede e então o TIA não permitirá, sequer, compilar
o projeto. (iii) Na tabela de áreas de transferência, pode-se clicar sobre a seta que
mostra o sentido da comunicação para invertê-lo. Obviamente os endereços também
mudam, os de entrada por de saı́da e vice-versa.
41
Com isso, chegamos ao fim da configuração de rede do Escravo1 e, consequente-
mente, ao fim da configuração de rede da Topologia 1.
Para ter uma visão geral dessa topologia, como na figura 5.24, utilize a aba
Netwrok view, na tela de visualização.
Figura 5.24: Visualização da Topologia 1 de rede configurada no TIA
Parâmetros da Rede
Observe na figura 5.24 que um barramento PROFIBUS-DP foi criado entre as in-
terfaces conectadas. Clicando duas vezes sobre esse barramento, uma guia de con-
figuração se abre e é possı́vel configurar os parâmetros de rede (figura 5.25).
Em General, é possı́vel alterar nome da rede e o seu s7 subnet ID (código de
identificação da rede para o TIA).
Em Network Settings pode-se alterar o Endereço PROFIBUS mais alto, a velo-
cidade de transmissão e o perfil de PROFIBUS da rede. Pode-se reduzir o endereço
máximo PROFIBUS, uma vez que não se utiliza o numero máximo de dispositivos
permitidos na rede. O perfil PROFIBUS é o protocolo em que a rede trabalha. Na
barra de opção existem as possı́veis opções, mas manteremos DP como o perfil uti-
lizado. A velocidade de transmissão pode ser alterada à vontade pelo usuário, mas
alguns cuidados devem ser tomados, principalmente no que diz respeito ao compri-
mento do cabeamento da rede. Para trabalhar na velocidade máxima, 12 Mbit/s,
por exemplo, um segmento de rede não deve ter mais de 100 metros, como já visto
na seção 5.3.1 desse capı́tulo. Para nossa atividade vamos manter a velocidade de
1.5 Mbit/s.(figura 5.26)
Em Cable configuration é possı́vel informar ao TIA o número de repetidores que
42
Figura 5.25: Guia de configuração para os parâmetros de rede
Figura 5.26: Configuração dos parâmetros de rede da rede PROFIBUS DP
se usará na rede e o comprimento dos cabos. No caso de uso de fibra ótica, pode-se
também informar o número de links de fibra ótica e comprimento da fibra. O TIA
leva essas informações em consideração no cálculo dos parâmetros de barramento
PROFIBUS.
Em Additional network devices pode-se informar ao programa sobre dispositivos
que não estão no projeto mas que serão adicionados ao barramento PROFIBUS
posteriormente. Dessa forma o TIA pode calcular os parâmetros de barramento
levando em conta também esses dispositivos.
Em Bus parameters você pode visualizar e modificar os parâmetros de barra-
mento estabelecidos pelo TIA.
A única modificação realizada nos parâmetros de rede foi diminuir o número de
43
endereços máximo PROFIBUS para 15, como mostrado na figura 5.26.

Para realizar a configuração de rede da topologia 2, mais um controlador com módulo
de comunicação escravo DP deve ser adicionado ao projeto, de acordo com a seção
5.5. Dê o nome para esse controlador de Escravo2, para manter o projeto organizado.
Como a topologia 2 é uma extensão da topologia 1, nos resta apenas conectar esse
novo dispositivo escravo à rede já existente, PROFIBUS 1, e configurá-lo.
Seguindo a mesma configuração de rede utilizada para o Escravo1, dê o nome “E2
”à interface do Escravo2, Conecte ele à rede PROFIBUS 1, associe ela ao Mestre1 e
crie as áreas de transferência. As configurações devem ficar como as mostradas na
figura 5.27.
Para ter a visão geral da topologia 2, utilizamos novamente a aba Network view,
na tela de visualização (figura 5.28).

Para terceira e última topologia, precisamos adicionar mais um mestre ao nosso
barramento PROFIBUS. Para isso, adicionamos mais um controlador com módulo
de comunicação mestre DP, de acordo com a seção 5.5. Renomeie esse controlador
para Mestre2, para manter o projeto organizado.
A configuração do Mestre2 é muito simples, uma vez que só precisamos ligar ele
à rede PROFIBUS 1. Porém, para que o Mestre2 tenha um escravo associado a
ele, precisaremos alterar a configuração de associação, no Operting mode, de um dos
escravos já configurados.
Então, primeiramente configure o novo mestre. Altere o nome de sua interface
DP para “M2 ”e conecte-o à rede PROFIBUS 1. As configurações do Mestre2 devem
ficar como as mostradas na figura 5.29.
Agora, vamos acessar novamente as configurações do Escravo2, e associá-lo ao
Mestre2. Atente que, ao mudar a associação de mestre do Escravo2, as áreas de
transferência também se alteram. Os endereços destinados para o Escravo2 perma-
necem, mas os do novo mestre mudam. Configure novamente as áreas de trans-
ferências. As modificações nas configurações de rede do Escravo2 estão mostradas
na figura 5.30.
Com isso, concluı́mos a configuração de rede da topologia 3, em que cada mestre
tem um escravo associado a ele. Usando novamente o Network view, vemos todos os
equipamentos interligados pelo barramento PROFIBUS. Agora temos dois sistemas
mestre e por isso, se colocarmos o cursor em cima do barramento PROFIBUS, vere-
mos uma opção para selecionar o sistema desejado e ver que dispositivos participam
44
Figura 5.27: Configuração de rede do Escravo2
desse sistema (figura 5.31).
5.7 Testando a rede PROFIBUS DP Configurada

Foram propostas duas atividades para demonstrar o funcionamento da rede
PROFIBUS-DP configurada. Para as atividades foi utilizada a topologia 1 de rede,
explicada e configurada na seção 5.6.1. A área de transferência configurada nessa
topologia é mostrada novamente, na figura 5.32.
45
Figura 5.29: Configuração de rede do Mestre2
46
Figura 5.30: Mudanças na configuração de rede do Escarvo2
5.7.1 Forçando valores de saı́da no escravo a partir de co-

mandos realizados no mestre
No dispositivo mestre, estipulou-se um valor (em binário) para o byte de saı́da
Q100, justamente o que está associado à área de transferência 1. No dispositivo
escravo, moveu-se o valor do byte de entrada I100 para o byte de saı́da Q0, que
corresponde às 8 saı́das fı́sicas do controlador. O objetivo é observar nas saı́das
47
Figura 5.32: Áreas de transferência configuradas na Topologia 1 de rede
fı́sicas do controlador que está operando como escravo o exato valor estipulado na
programação do controlador que opera como mestre.
Com o recurso Force table é possı́vel alterar este valor estipulado inicialmente
no mestre e observar a mudança acontecer nas saı́das do controlador escravo. Desta
maneira se constata o funcionamento da comunicação.
5.7.2 Utilizando um bit de entrada do escravo para acionar

um bit de saı́da do mestre
Na atividade anterior fica claro que a comunicação funciona. A ideia desta atividade
é mostrar que a comunicação funciona também no sentido oposto e que podemos
acessar apenas um bit de informação do byte transferido.
No controlador escravo, move-se o valor do byte de entrada IB0 (que corresponde
as entradas fı́sicas deste controlador) para byte Q100, utilizado na área de trans-
ferência 2. A entrada fı́sica I0.1 é conectada a uma chave de duas posições que é
capaz de alimentar esta entrada. No controlador mestre, move-se o byte de entrada
I100 para uma byte de memória M100, apenas para armazená-lo. Utiliza-se então o
bit M100.1 para acionar a saı́da fı́sica Q0.6 do controlador mestre.
Assim sendo, quando a chave é acionada e alimenta a entrada I0.1 do controlador
escravo, a saı́da Q0.6 do controlador mestre é acionada. Pode-se chavear esta chave
em tempo real e observar a saı́da do controlador mestre mudar.
48
5.8 Implementando a rede PROFIBUS DP Con-
figurada em um Sistema de Automação
Para a implementação foram utilizados três controladores e módulos de comunicação
conforme descrito na seção 5.1. Eles são conectados em rede conforme a Topologia
2, explicada e configurada na seção 5.6 desse trabalho.
5.8.1 Configuração do Sistema

Três controladores serão conectados por cabos de tecnologia RS485 em topologia
linear, em que o primeiro e o último controlador possuem suas terminações de bar-
ramento ativadas, conforme explicado na seção 5.3. O controlador mestre estará
conectado apenas ao barramento PROFIBUS, enquanto os outros dois controlado-
res escravos estarão conectados também, cada um, a uma esteira transportadora.
Cada esteira transportadora será controlada por um controlador escravo. O
controlador mestre somente servirá como elo organizador da comunicação que é rea-
lizada via rede PROFIBUS DP. Como os controladores escravos trocam mensagens
de comunicação apenas com o controlador mestre, cabe a ele a tarefa de transmi-
tir os dados necessário de um controlador escravo para o outro, para que possam
controlar as esteiras. A operação das esteiras será descrita na seção a seguir.
Para realizar o controle das esteiras foram realizados programas, utilizando Dia-
grama Ladder, em cada um dos controladores escravos. Também se fez necessário a
realização de um programa (também utilizando Ladder )no controlador mestre para
a transmissão de dados necessária entre os escravos.
5.8.2 Funcionamento do Sistema

O funcionamento do sistema consiste em duas esteiras transportadoras que não
realizam tarefas concorrentes. Se uma esteira estiver em operação, a outra deve
permanecer parada. A operação da esteira consiste no transporte de uma peça por
toda sua extensão. Sensores de presença, posicionados no inı́cio e ao fim de sua
extensão (sensor de entrada e sensor de saı́da), realizam a verificação da operação
da esteira.
Inicialmente, as duas esteiras estão ligadas mas não existe peça no sistema. Se o
sensor de entrada de uma das esteiras sentir a presença de uma peça, a outra esteira
deve ser desligada, impossibilitando-a de qualquer operação. Se o sensor de saı́da
de uma esteira sentir a presença de uma peça, a outra esteira deve ser religada,
de forma que ela possa voltar a operar. Se o sensor de entrada das duas esteiras
sentirem a presença de uma peça simultaneamente, as duas esteiras devem desligar,
49
impedindo assim qualquer operação. A figura 5.33 ilustra a operação de uma esteira
e a figura 5.34 ilustra a visão geral do sistema.
Figura 5.33: Operação da esteira transportadora
Figura 5.34: Visão geral do sistema
5.8.3 Resultados da Implementação

Nota-se que essa para que essa implementação seja bem sucedida, se faz necessário
a correta troca de dados entre os controladores desse sistema pois um controlador
escravo depende de valores de entradas dos sensores da esteira conectada ao outro
controlador escravo
Ao realizar a implementação e observar o correto funcionamento do sistema,
verifica-se também o correto funcionamento da comunicação PROFIBUS estabele-
cida.
50
Capı́tulo 6
Conclusão
Este trabalho apresenta e desenvolve os principais conhecimentos sobre protocolo

de comunicação PROFIBUS para redes de automação e sistemas de controle. Ao
fim deste trabalho, a implementação de uma rede PROFIBUS DP permitiu consta-
tar o funcionamento do protocolo e de suas funções. Ao realizar a implementação
verificou-se a as vantagens de utilizar redes de campo PROFIBUS em um sistema de
automação, atestando assim a veracidade do conteúdo explicado ao decorrer deste
trabalho.
Na realização do trabalho existiram dificuldades, mais especificamente quanto à
utilização dos controladores e quanto à instalação dos cabos de rede. É necessário
estar sempre atento às versões de firmware e que limitações elas impõe ao contro-
lador. A instalação de cabos também pode ser um problema, se não for realizada
com cuidado e seguindo os manuais de instalação. As terminações devem ser usadas
corretamente para realizar o segmento de rede.
Esse trabalho servirá de material didático para a instituição e também de guia
para futuros trabalhos em que a configuração de uma rede de automação PROFIBUS
se fizer necessária.
51
Referências Bibliográficas
[1] “PROFIBUS Installation Guidelines”. abril 2016. Disponı́vel

em: <http://verwertraining.com/wp-content/uploads/
PROFIBUS-Installation-Guide-V12-small.pdf>.
[2] “Consistent Data”. abril 2016. Disponı́vel em: <https://cache.industry.

siemens.com/dl/files/143/28991143/att_80219/v1/28991143_
consistent_data_e.pdf>.
[3] SILVA, L. A. P. D., CHIOZZOTTO, M. TCP/IP. Ed. Érica, 1999.
[4] LANCELLOTE, F. P. J. Automação de uma Planta Mecatrônica Modelada por

uma Rede de Petri Interpretada para Controle. Projeto de graduação,
Universidade Federal do Rio de Janeiro, Cidade Universitária, Rio de
Janeiro, BRA, 2014.
52
Apêndice A
Lógica Ladder Realizada no

Sistema de Automação
A.1 Programa do Controlador Mestre
Figura A.1: Programa do Controlador Mestre
53
.
A.2 Programa do Controlador Escravo 1
Figura A.2: Programa do Controlador Escravo 1
54
.
A.3 Programa do Controlador Escravo 2
Figura A.3: Programa do Controlador Escravo 2
55

Protocolo PROFIBUS P - Redes de Autom - Industriais-2016-UFRJ

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PROTOCOLO DE COMUNICAÇÃO PROFIBUS PARA REDES DE

AUTOMAÇÃO E SISTEMAS DE CONTROLE INDUSTRIAIS

Jaime Silva Arcanjo

Projeto de Graduação apresentado ao Corpo

Orientador: Marcos Vicente de Brito Moreira

Jaime Silva Arcanjo

PROJETO DE GRADUAÇÃO SUBMETIDO AO CORPO DOCENTE

Prof. Marcos Vicente de Brito Moreira, D.Sc.

Prof. Lilian Kawakami Carvalho, D.Sc.

Prof. Felipe Gomes de Oliveira Cabral, M.Sc.

RIO DE JANEIRO, RJ – BRASIL

PROTOCOLO DE COMUNICAÇÃO PROFIBUS PARA REDES DE

Jaime Silva Arcanjo

Orientador: Marcos Vicente de Brito Moreira

Apresenta-se nesse trabalho conhecimentos sobre o protocolo de comunicação

PROFIBUS COMMUNICATION PROTOCOL FOR INDUSTRIAL

Jaime Silva Arcanjo

Advisor: Marcos Vicente de Brito Moreira

2 Introdução ao Fieldbus e ao PROFIBUS 3

3 Caracterı́sticas de Redes PROFIBUS 11

5 Configurando e Instalando uma Rede PROFIBUS-DP 24

A Lógica Ladder Realizada no Sistema de Automação 53

2.1 Hierarquia dos sistemas de controle e o uso das tecnologias PROFI-

3.1 Elementos utilizados nos segmentos de rede PROFIBUS . . . . . . . . 12

4.1 Modelo de instalação centralizado (sem rede de campo) . . . . . . . . 16

5.1 Controlador siemens com CPU modelo 1214C AC/DC/RLY e

A.1 Programa do Controlador Mestre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53

Fieldbus é uma tecnologia de comunicação em rede desenvolvida para automação e

• Redução na quantidade de cabo utilizada para instalação, tornando o projeto

• O número de conexões é drasticamente reduzido. Essa é uma consideração im-

• Por ser possı́vel transmitir dados extensivamente, os dispositivos podem apre-

• É relativamente fácil realizar a expansão ou modificação de um sistema field-

Apesar de redes fieldbus apresentarem diversas vantagens, existem algumas des-

2.1 História do PROFIBUS

2.2 Famı́lia PROFIBUS

• PROFIBUS FMS (Fieldbus Message Specification): Esta foi a forma

• PROFIBUS-DP (Decentralized Periphery): O PROFIBUS DP foi de-

• PROFIBUS-PA (Process Automation): PROFIBUS PA foi desenvolvido

• Automação industrial simples de alta velocidade;

• Controle de drives e motores;

• Aplicações em controle de processos;

• Sistemas de proteção funcionais (alarmes e intertravamentos);

• Controle de Servos de alta velocidade (robótica).

2.2.2 A Hierarquia dos Sistemas de Controle

1 - Camada Fı́sica (Physical Layer ): Define como é feita a transmissão dos

2 - Camada de Enlace (Data Link Layer ): Gerencia a camada fı́sica de

3 - Camada de Rede (Network Layer ): Controla a operação da comunicação

4- Camada de Transporte (Transport Layer ): Efetua o controle de fluxo

5 - Camada de Sessão (Session Layer ): Gerencia o controle de fluxo entre

6 - Camada de Apresentação (Presentation Layer ): Cuida do formato

7 - Camada de Aplicação (Application Layer ): Nela residem todos os pro-

O PROFIBUS é um protocolo orientado ao modelo OSI, mas assim como todos

2.3.1 Camada 1 - A Camada Fı́sica

O RS485 foi desenvolvido em 1960 pela TIA/EIA (Telecommunications Industry

Fibra Ótica (FO)

PROFIBUS DP e FMS podem também utilizar comunicação em fibra ótica, onde

2.3.2 Camada 2 - A Camada de Enlace

2.3.3 Camada 7 - A camada de Aplicação

Várias extensões foram adicionadas à camada de aplicação DP Specification para

Qualquer equipamento que possua interface PROFIBUSU é um dispositivo PRO-

3.1 Tipos de Dispositivos

• Mestre Classe 1: Mantém permanente comunicação cı́clica realizando troca

• Mestre Classe 2: São opcionais, usados somente quando requisitados, rea-