SISTEMAS DINAMICOS

APORTE INDIVIDUAL

PRESENTADO POR:

CAMILO CUBILLOS ORTIZ

CODIGO: 1013606427

PRESENTADO A:

ADRIANA DEL PILAR NOGUERA

GRUPO:

243005A_612

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA (UNAD)

2019
5 Circuito mixto RLC

Datos del circuito

R_1=2 Ω
R_2=2 Ω
R_3=3 Ω
L=2 H
C=2 F

3. Para el circuito seleccionado del Anexo 1, desarrollar las siguientes

actividades teóricas para encontrar el modelo matemático del sistema
en el dominio del tiempo:

3.1 Hallar el modelo matemático del sistema dinámico mediante una

ecuación diferencial.
𝑀𝐴𝐿𝐿𝐴 1 − 𝑅 𝑌 𝐿
𝑒𝑅 + 𝑒𝐿 = 𝑒𝑅2
𝑑𝑖𝐿 𝑑𝑖𝐿
𝑒𝐿 = 𝐿 =2
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑒𝑅 = 𝑖𝑅 ∗ 𝑅 = 𝑖𝑅 ∗ 1Ω = (𝑖𝑅3 )

𝑒𝑅2 = 𝑖𝑅2 = 𝑖𝑅2 ∗ 2Ω = 2(𝑖𝑅2 )

𝑀𝐴𝐿𝐿𝐴 2 𝑓𝑢𝑒𝑛𝑡𝑒, 𝑙, 𝑅1 , 𝑅2

𝑒𝑅1 + 𝑒𝑙 + 𝑒𝑅2 − 𝑒(𝑡) = 0

𝑅3 𝑦 𝐿 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑛 𝑒𝑛 𝑠𝑒𝑟𝑖𝑒 𝑦 𝑒𝑠𝑡𝑎 𝑒𝑛 𝑝𝑎𝑟𝑎𝑙𝑒𝑙𝑜 𝑎 𝑅2

𝑒𝑅1 + 𝑒𝑙 + 𝑒𝑅3 + 𝑒𝑐 = 𝑒(𝑡)

𝑑𝑖𝑐 𝑑𝑖𝑐
𝑒𝑐 = 𝑐 =2
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑖𝑐
𝑒𝑅1 + 𝑒𝑙 + 𝑒𝑅3 + 2 = 𝑒(𝑡)
𝑑𝑡
𝑑𝑖𝑐
2 = 𝑒(𝑡) − 𝑒𝑙 − 𝑒𝑅1 − 𝑒𝑅3
𝑑𝑡
𝑑𝑖𝑐 𝑒(𝑡) 𝑒𝑙 𝑒𝑅1 𝑒𝑅3
𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 2: = − − −
𝑑𝑡 2 2 2 2

𝑀𝐴𝐿𝐿𝐴 3 𝑅 𝑦 𝐶

1 1
𝑒𝑐 = ∫ 𝑖𝑐 𝑑𝑡 = ∫ 𝑖𝑐 𝑑𝑡
𝑐 2
1
𝑑𝑒𝑐 𝑑 (2 ∫ 𝑖𝑐 𝑑𝑡) 1
= = 𝑖𝑐
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
 𝑑𝑒𝑐 1
𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 1: = 𝑖𝑐
𝑑𝑡 2

Para determinar el valor de 𝑖𝑐 se utiliza la ecuación nodo B.

𝑖𝑅 + 𝑖𝑐 = 𝑖𝑅2 + 𝑖𝐿
3 3 𝑑𝑖𝐿
𝑒𝑐 + 𝑖𝑐 = 2 + 𝑖𝐿
2 𝑑𝑡
𝑑𝑖𝐿 3
𝑖𝑐 = 2 + 𝑖𝐿 − 𝑒𝑐3
𝑑𝑡 2
𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 3:
𝑑𝑒𝑐 1 𝑑𝑖𝐿 3
= (2 + 𝑖𝐿 − 𝑒𝑐3 )
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 2

𝑑𝑖𝑙
𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 2 𝑠𝑒 𝑟𝑒𝑚𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎
𝑑𝑡

𝑑𝑒𝑐 1 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 𝑒𝑅1 𝑒𝑅3 3

= (2(𝑖𝑅3 ) + 2 ( − − − ) + 𝑖𝐿 − 𝑒𝑐3 )
𝑑𝑡 2 2 2 2 2 2

𝑑𝑒𝑐 1 2𝑒(𝑡) 2𝑒𝑐 2𝑒𝑅1 2𝑒𝑅3 3

= (2(𝑖𝑅3 ) + ( − − − ) + 𝑖𝐿 − 𝑒𝑐3 )
𝑑𝑡 2 2 2 2 2 2

𝑑𝑒𝑐 2(𝑖𝑅3 ) 𝑒(𝑡) 𝑒𝐶 𝑒𝑅1 𝑒𝑅3 𝑖𝐿 3 3

=( + − − − + − 𝑒𝑐 )
𝑑𝑡 2 2 2 2 2 2 4

𝑑𝑒𝑐 𝑒(𝑡) 𝑒𝐶 𝑒𝑅1 𝑒𝑅3 𝑖𝐿 3 3

= 𝑖𝑅3 + − − − + − 𝑒𝑐
𝑑𝑡 2 2 2 2 2 4
Corrientes que llegan a un nodo son iguales a las corrientes que
salen del nodo.
𝑖𝑅1 = 𝑖𝑅 + 𝑖𝐶
3 3
𝑖𝑅1 = 𝑉 + 𝑖𝐶
2 𝐶

Remplazamos en la ecuación diferencial del sistema

3 3
𝑑𝑒𝑐 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 2 𝑉𝐶 + 𝑖𝐶 𝑖𝐿 𝑖𝐿 3 3
= 𝑖𝐿 + − − − + − 𝑒𝑐
𝑑𝑡 2 2 2 2 2 4

𝑑𝑒𝑐 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 3 3 𝑖𝐶 𝑖𝐿 𝑖𝐿 3 3
= 𝑖𝐿 + − − 𝑒𝐶 + − + − 𝑒𝑐
𝑑𝑡 2 2 4 4 2 2 4

𝑑𝑒𝑐 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 𝑖𝐶 3 3
= 𝑖𝐿 + − + − 𝑒𝑐
𝑑𝑡 2 2 4 2

𝑑𝑒𝑐
𝑖𝐶 = 2
𝑑𝑡
𝑑𝑒𝑐
𝑑𝑒𝑐 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 2 𝑑𝑡 3 3
= 𝑖𝐿 + − + − 𝑒𝑐
𝑑𝑡 2 2 4 2

𝑑𝑒𝑐
𝑑𝑒𝑐 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 1 𝑑𝑡 3 3
= 𝑖𝐿 + − + − 𝑒𝑐
𝑑𝑡 2 2 2 2

𝑑𝑒𝑐 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 𝑑𝑒𝑐 3 3

= 𝑖𝐿 + − + − 𝑒
𝑑𝑡 2 2 2𝑑𝑡 2 𝑐

𝑑𝑒𝑐 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 3 3
= 𝑖𝐿 + − − 𝑒𝑐
2𝑑𝑡 2 2 2
 𝑑𝑒𝑐 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 3 3
= 2 (𝑖𝐿 + − − 𝑒𝑐 )
𝑑𝑡 2 2 2

𝑑𝑒𝑐 2𝑒(𝑡) 2𝑒𝑐

= (2𝑖𝐿 + − − 3𝑒𝑐3 )
𝑑𝑡 2 2

𝑑𝑒𝑐
= 2𝑖𝐿 + 𝑒(𝑡) − 𝑒𝑐 − 3𝑒𝑐3
𝑑𝑡
𝑑𝑒𝑐
= 2𝑖𝐿 + 𝑒(𝑡) − 𝑒𝑐 − 3𝑒𝑐3
𝑑𝑡

Reemplazamos:
𝑑𝑖𝐿 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 𝑒𝑅1 𝑒𝑅3
= − − −
𝑑𝑡 2 2 2 2

3 3
𝑑𝑖𝐿 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 2 𝑉𝐶 + 𝑖𝐶 𝑖𝐿
= − − −
𝑑𝑡 2 2 2 2

𝑑𝑖𝐿 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 3 3 𝑖𝐶 𝑖𝐿
= − − 𝑒𝐶 + −
𝑑𝑡 2 2 4 4 2

𝑑𝑖𝐿 3
𝑖𝑐 = 2 + 𝑖𝐿 − 𝑒𝑐3
𝑑𝑡 2

𝑑𝑖𝐿 3 3
𝑑𝑖𝐿 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 3 3 2 𝑑𝑡 + 𝑖𝐿 − 2 𝑒𝑐 𝑖𝐿
= − − 𝑒𝐶 + −
𝑑𝑡 2 2 4 4 2

𝑑𝑖𝐿
𝑑𝑖𝐿 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 3 3 𝑖𝐿 3 𝑖𝐿
= − − 𝑒𝐶 + 𝑑𝑡 + − 𝑒𝑐3 −
𝑑𝑡 2 2 4 2 4 8 2
 𝑑𝑖𝐿 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 𝑑𝑖𝐿 𝑖𝐿 9 3
= − + − − 𝑒
𝑑𝑡 2 2 2𝑑𝑡 4 8 𝑐

𝑑𝑖𝐿 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 𝑖𝐿 9 3
= − − − 𝑒𝑐
2𝑑𝑡 2 2 4 8

𝑑𝑖𝐿 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 𝑖𝐿 9 3
= 2( − − − 𝑒𝑐 )
𝑑𝑡 2 2 4 8

𝑑𝑖𝐿 2𝑒(𝑡) 2𝑒𝑐 2𝑖𝐿 9 3

=( − − − 𝑒𝑐 )
𝑑𝑡 2 2 4 4
𝑑𝑖𝐿 𝑖𝐿 9
= 𝑒(𝑡) − 𝑒𝑐 − − 𝑒𝑐3
𝑑𝑡 2 4
𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 2:
𝑑𝑖𝐿 𝑖𝐿 9
= 𝑒(𝑡) − 𝑒𝑐 − − 𝑒𝑐3
𝑑𝑡 2 4

𝑑𝑖𝐿 𝑑𝑖𝐿 𝑖𝐿 9 2𝑖𝐿 9 3

𝑦 = 𝑒𝐿 = 𝐿 =2 = 2 (𝑒(𝑡) − 𝑒𝑐 − − 𝑒𝑐3 ) = (2𝑒(𝑡) − 2𝑒𝑐 − − 𝑒𝑐 )
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2 4 2 2

9
𝑦 = 2𝑒(𝑡) − 2𝑒𝑐 − 𝑖𝐿 − 𝑒𝑐3
2

Variables de estado

𝑑𝑒𝑐 (𝑡)
−1 −3 𝑒𝑐2 2
[ 𝑑𝑡 ]=[ 9 1]
𝑑𝑖𝐿 (𝑡) −1 − 𝑒𝐶2 −
4 2
𝑑𝑡
 𝑒𝑐 (𝑡) 1
[ ] + [ ] [𝑒(𝑡)]
𝑖𝐿 (𝑡) 1

Ecuación de estado

𝑋̇ = 𝐴𝑋 + 𝐵𝑈

−1 −3 𝑒𝑐2 2
1
𝑋̇ = [ 9 1] 𝑋 + [ ] 𝑈
−1 − 𝑒𝐶2 − 1
4 2
𝑦 = 𝑐𝑥 𝑦 = [−2 0]𝑥
Lineal izamos
−3𝑒𝐶3
𝑑(−3𝑒𝑐3 )
= −9𝑒𝑐2
𝑑𝑡
𝑑(−3𝑒𝑐3 )
= −9(0)2 = 0
𝑑𝑡
9
− 𝑒𝐶3
4
9
𝑑 (− 4 𝑒𝐶3 ) 27 2
=− 𝑒
𝑑𝑡 4 𝑐
9
𝑑 (− 4 𝑒𝑐3 ) 27
=− (0)2 = 0
𝑑𝑡 4

𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 1:

𝑑𝑒𝑐
= 2𝑖𝐿 + 𝑒(𝑡) − 𝑒𝑐
𝑑𝑡

𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 2:

𝑑𝑖𝐿 𝑖𝐿
= 𝑒(𝑡) − 𝑒𝑐 −
𝑑𝑡 2
3.2 Representar el modelo matemático en el espacio de estados
mediante variables de estados.

Variables de estado
𝑑𝑒𝑐 (𝑡)
−1 2
[ 𝑑𝑡 ] = [ 1]
𝑑𝑖𝐿 (𝑡) −1 −
2
𝑑𝑡
𝑒𝑐 (𝑡) 1
[ ] + [ ] [𝑒(𝑡)]
𝑖𝐿 (𝑡) 1
Ecuación de estado

𝑋̇ = 𝐴𝑋 + 𝐵𝑈
−1 2
𝑋̇ = [ 1] 𝑋 + [1] 𝑈
−1 − 1
2
𝑦 = 𝑐𝑥 𝑦 = [−2 0]𝑥

3.3 Determinar las matrices de controlabilidad y observabilidad del

sistema linealizado.

Controlabilidad
−1 2
𝑋̇ = [ 1] 𝑋 + [1] 𝑈
−1 − 1
2
𝑌 = [−2 0]
𝐶 = [𝐵 𝐴𝐵 ]
−1 2 1
𝐴𝐵 = [ 1] [1] = [ 3]
−1 − 1 −
2 2

controlabilidad
1 1
𝐶=[ 3]
1 −
2
Observabilidad

𝐶
𝑂𝑏 = [ ]
𝐶𝐴
−1 2
𝐶𝐴 = [−2 0] [ 1] = [2 0]
−1 −
2
−2 0
𝑂𝑏 = [ ]
2 0