Escolar Documentos
Profissional Documentos
Cultura Documentos
1.8 Resumen
1.9 Combinaciones de pares. Junta cardán
Estos pares pueden combinarse entre sí, aumentando (o reduciendo en su
caso) el número de grados de libertad relativos. Así, por ejemplo, una junta
cardán o junta universal combina dos pares de revolución, permitiendo
orientaciones arbitrarias del sólido 2 respecto al 1. Por ello, es común en
todo tipo de brazos articulados. En este sentido se asemeja a una rótula, con
la diferencia de que no permite la rotación en torno a uno de los tres ejes
posibles.
El mismo principio se aplica a la suspensión cardán (gimbal en inglés,
término que también se usa en castellano) en la que mediante dos ejes
perpendiculares montados en anillos concéntricos (o sistemas equivalentes)
es posible orientar un dispositivo, como un telescopio o un brazo robótico.
Por otra parte, la velocidad angular puede tener una parte en la dirección
perpendicular a la superficie, esto es, el sólido 2 posee un giro en torno a un
eje perpendicular a la superficie Y paralelo, por tanto, al vector ). Cuando
esto ocurre se dice que el sólido 2 pivota sobre el uno y esta componente de
la velocidad angular se denomina velocidad angular de pivotamiento.