6.

4 Problema de dinámica completo 51

6.4. Problema de dinámica completo

El mecanismo de la gura es un cuadrilátero articulado. Calcular las accio-
nes en las barras y reacciones en la bancada, así como el par acelerador Ma2 ,
necesario aplicar en la manivela de entrada (2), para equilibrar el sistema.

Figura 6.7: Análisis completo, cuadrilátero articulado.

Los datos del mecanismo son los siguientes:

velocidad angular de la manivela de entrada (2): ω2 = 10 rd/s antihorario
y constante.
O2 A = 0,5 m O2 G2 = 0,2 m m2 = 0,5 Kg IG2 = 0,0625 Kg m2
AB = 0,7 m AG3 = 0,4 m m3 = 0,7 Kg IG3 = 0,172 Kg m2
BO4 = 0,6 m O4 G4 = 0,35 m m4 = 0,6 Kg IG4 = 0,108 Kg m2
Solución:
6.4 Problema de dinámica completo 52

Análisis cinemático. Cálculo de velocidades

Eslabón 2: MANIVELA
¯− ¯
¯ →¯
¯VA ¯ = ω2 · O2 A = (10 rd/s) · 0,5 m = 5 m/s
dir. ⊥ O2 A, sentido ω2 (antihorario)
Eslabón 3: BIELA
−
→ − → −−→
VB = VA + VBA
−−→
dir. VBA ⊥ BA
Eslabón 4: MANIVELA
−
→
dir. VB ⊥ O4 B

Figura 6.8: Cinema de velocidades.

de los datos recogidos del cinema de velocidades se obtiene que:

¯−−→¯
¯−−→¯ ¯ ¯
¯ ¯ ¯ VBA ¯ 8,3 m/s
¯VBA ¯ = ω3 · BA ⇒ ω3 = = = 11,86 rd/s (horario)
BA 0,7m
¯− ¯
¯− ¯ ¯ →¯
¯ →¯ ¯VB ¯ 11,5 m/s
¯VB ¯ = ω4 · O4 B ⇒ ω4 = = = 19,17 rd/s (horario)
O4 B 0,6m
6.4 Problema de dinámica completo 53

Análisis cinemático. Cálculo de aceleraciones

Eslabón 2: MANIVELA
− −
→ −
→
a→
A = an
A + a t
A , ω2 = cte ⇒ α2 = 0
¯− ¯
¯→n¯ 2
¯aA ¯ = ω22 · O2 A = (10 rd/s) · 0,5 m = 50 m/s2
dir || O2 A, sentido de A a O2
Eslabón 3: BIELA

 ¯−−→¯
 ¯ n ¯ 2
−  ¯aBA ¯ = ω32 · BA = (11,86 rd/s) · 0,5 m = 70,33 m/s2
a→ −
→ −−→
B = aA + aBA =

−−→ −−→ dir || BA, sentido de B a A
=−a→ + an + at
A BA BA


 −−→
dir atBA ⊥ BA
(6.1)
Eslabón 4: MANIVELA

 ¯− ¯
 ¯→n¯ 2

 ¯aB ¯ = ω42 · BO4 = (19,17 rd/s) · 0,6 m = 220,49 m/s2
−
→ −
→n
−
→t
aB = aB +aB dir || BO4 , sentido de B a O4

 −
→

dir atB ⊥ BO4
(6.2)
de los datos recogidos del cinema de aceleraciones se obtiene que:

¯−−→¯
¯−−→¯ ¯ t ¯
¯ t ¯ ¯aBA ¯
500 m/s2
¯aBA ¯ = α3 · BA ⇒ α3 = = = 714,28 rd/s2 (horario)
BA 0,7m

¯− ¯
¯− ¯ ¯→t ¯
¯→ ¯aB ¯ 400 m/s2
t ¯
¯aB ¯ = α4 · O4 B ⇒ α4 = = = 666,66 rd/s2 (horario)
O4 B 0,6m

Análisis cinemático. Cálculo de las aceleraciones de los centros de

gravedad
Para el cálculo de las fuerzas de inercia, es necesario conocer previamente,
los valores de las aceleraciones de los centros de gravedad de cada uno de los
eslabones.
6.4 Problema de dinámica completo 54

Figura 6.9: Cinema de aceleraciones.

Una vez obtenido el cinema de aceleraciones de la gura 6.9, los valores

de aceleración de cualquier punto del mecanismo se obtienen utilizando la
propiedad de homología entre el cinema de aceleraciones y el mecanismo.
Eslabón 2:
o0 g20 o0 a0 O2 G2 0,2m
= ⇒ o0 g20 = o0 a0 · ⇒ o0 g20 = 1cm· = 0,4cm
O2 G2 O2 A O2 A 0,5m
|−
a→
G2 | = 20 m/s
2

Eslabón 3:
a0 g30 a0 b0 AG3 0,4m
= ⇒ a0 g30 = a0 b0 · ⇒ a0 g30 = 10cm · = 5,7cm
AG3 AB AB 0,7m
|−
a→
G3 | = 225 m/s
2

Eslabón 4:
o0 g40 o0 b 0 O4 G4 0,35m
= ⇒ o0 g40 = o0 b0 · ⇒ o0 g40 = 9cm· = 5,3cm
O4 G4 O4 B O4 A 0,6m
|−
a→
G4 | = 265 m/s
2

Las direcciones y sentidos de los vectores se reejan en el cinema de ace-

leraciones:
6.4 Problema de dinámica completo 55

Figura 6.10: Obtención de las aceleraciones de los centros de gravedad de cada eslabón.

Análisis dinámico. Cálculo de los esfuerzos de inercia

Las fuerzas y momentos de inercia se calculan aplicando las siguientes
expresiones, para cada eslabón k:
−→
Fik = −mk · −
a→
Gk
−−→ −
→
Mik = −IGk · αk
Estas fórmulas se aplican a cada eslabón.
Eslabón 2:
−→
|Fi2 | = m2 · |−
a→ 2
G2 | = 0,5Kg · 20m/s = 10 N
−−→
|M | = I · | −
i2 G2
→| = 0,0625Kgm2 · 0rad/s2 = 0 N m
α 2

Eslabón 3:
−
→
|Fi3 | = m3 · |−
a→ 2
G3 | = 0,7Kg · 225m/s = 157,5 N
−−→
|Mi3 | = IG3 · |−
→| = 0,172Kgm2 · 714,28rad/s2 = 122,85 N m
α3

Eslabón 4:
−→
|Fi4 | = m4 · |−
a→ 2
G4 | = 0,6Kg · 265m/s = 159 N
−−→
|Mi4 | = IG4 · |−
→| = 0,108Kgm2 · 666,66rad/s2 = 72 N m
α4

La dirección y el sentido de cada uno de los vectores se representan en la

siguiente gura 6.11:
Para hacer más sencillo el análisis dinámico del mecanismo, sustituimos
−→
los esfuerzos de inercia por la fuerza de inercia equivalente Fik0 , cuyo módulo,
dirección y sentido coincide con el de la fuerza de inercia, pero se encuentra
desplazada (en la dirección perpendicular a la línea de acción de la fuerza de
inercia) una distancia hk tal que:
Mik
Mik = Fik · hk ⇒ hk =
Fik
6.4 Problema de dinámica completo 56

Figura 6.11: Obtención de los esfuerzos de inercia.

Eslabón 2:
Mi2 0N m
h2 = = =0m (6.3)
Fi2 10N
Eslabón 3:
Mi3 122,85N m
h3 = = = 0,78 m (6.4)
Fi3 157,5N
Eslabón 4:
Mi4 72N m
h4 = = = 0,45 m (6.5)
Fi4 159N
Resultando el problema que se presenta en la gura:
Una vez conseguida toda la información de la dinámica del sistema, se
obtienen las reacciones entre los eslabones, incluido la bancada, aplicando el
principio de superposición.

Análisis dinámico. Aplicación del principio de superposición

Se resolverán 3 problemas diferentes correspondientes a las tres fuerzas de
inercia equivalentes obtenidas.

Primer problema

Consideramos exclusivamente los efectos producidos por la fuerza de iner-

cia equivalente aplicada en el eslabón 2.
Equilibramos eslabón a eslabón.
6.4 Problema de dinámica completo 57

Figura 6.12: Obtención de la fuerza de inercia equivalente.

Figura 6.13: Problema 1.

−→ −→
Eslabón 4: Fuerzas que actúan ⇒ R14 , R34

−→ −→
Eslabón 3: Fuerzas que actúan ⇒ R43 , R23

−→
Observando los resultados obtenidos hasta ahora, y sabiendo que R34 =
−→
−R43 se llega a la conclusión de que la única solución posible para dos
6.4 Problema de dinámica completo 58

X −→ −→
F = 0 ⇒ R14 = −R34
P
M = 0 ⇒ las direcciones de las dos
reacciones deben estar alineadas con el esla-
bón.

Figura 6.14: Equilibrio en el eslabón 4.

X −→ −→
F = 0 ⇒ R43 = −R23
P
M = 0 ⇒ las dirección de las dos reac-
ciones deben estar alineadas con el eslabón.

Figura 6.15: Equilibrio en el eslabón 3.

vectores iguales en módulo y dirección, pero con direcciones diferentes,

es el vector nulo, por lo tanto:
−→
R34 = 0
−→
R14 = 0
−→
R23 = 0
−→ −→ −→ −
→
Eslabón 2: Fuerzas que actúan ⇒ R12 , R32 = −R32 = 0 Fi2
6.4 Problema de dinámica completo 59

X −→ −
→
F = 0 ⇒ R12 = −Fi2
P
M = 0 ⇒ las dirección de las dos reac-
ciones deben estar alineadas con el eslabón.
Esto se cumple.

Figura 6.16: Equilibrio en el eslabón 2.

Segundo problema

Consideramos exclusivamente los efectos producidos por la fuerza de iner-

cia equivalente aplicada en el eslabón 3.

Figura 6.17: Problema 2.

Equilibramos eslabón a eslabón.

−→ −→
Eslabón 4: Fuerzas que actúan ⇒ R14 , R34

−→ −→ −→ −
→
Eslabón 3: Fuerzas que actúan ⇒ R43 = −R34 , R23 , Fi3

P
P F = 0 ⇒ los tres vectores deben cerrar un triángulo.
M = 0 ⇒ las dirección de los tres vectores deben conuir en un
punto.
6.4 Problema de dinámica completo 60

X −→ −→
F = 0 ⇒ R14 = −R34
P
M = 0 ⇒ las direcciones de las dos
reacciones deben estar alineadas con el esla-
bón.

Figura 6.18: Equilibrio en el eslabón 4.

−→ −→ −→
Eslabón 2: Fuerzas que actúan ⇒ R12 , R32 = −R32

Tercer problema

Consideramos exclusivamente los efectos producidos por la fuerza de iner-

cia equivalente aplicada en el eslabón 4.
Equilibramos eslabón a eslabón.
−→ −→ −
→
Eslabón 4: Fuerzas que actúan ⇒ R14 , R34 , Fi4
P
F = 0 ⇒ los tres vectores deben cerrar un triángulo.
P
M = 0 ⇒ las dirección de los tres vectores deben conuir en un
punto.
Como no tenemos suciente información debemos pasar al siguiente es-
labón.
−→ −→
Eslabón 3: Fuerzas que actúan ⇒ R43 , R23
Eslabón 4:
−→ −→
R34 = −R43 nos da una de las direcciones necesarias, que junto con la de
−
→
la fuerza de inercia F4i , nos permitirán calcular el punto de conuencia.

Con esta solución se consiguen los valores de las reacciones en el eslabón

3:
6.4 Problema de dinámica completo 61

Figura 6.19: Equilibrio en el eslabón 3.

X −→ −→
F = 0 ⇒ R12 = −R32
P −−−³−−
−→
−→
´ −−→
M = 0 ⇒ ⇒ M R32 + Ma2 = 0

Ma2 = R32 · d2 = 580N · 0,42m = 253,6 N m

Figura 6.20: Equilibrio en el eslabón 2.

−→ −→
R43 = −R34 (464N )
−→ −→
R23 = −R43 (464N ) (6.6)
6.4 Problema de dinámica completo 62

Figura 6.21: Problema 3.

X −→ −→
F = 0 ⇒ R43 = −R23
P
M = 0 ⇒ las direcciones de las dos
reacciones deben estar alineadas con el esla-
bón.

Figura 6.22: Equilibrio en el eslabón 3.

−→ −→ −→
Eslabón 2: Fuerzas que actúan ⇒ R12 , R32 = −R32

Resolución completa al problema de dinámica

Con las soluciones de los tres problemas, se obtiene los valores de las
reacciones en cada eslabón y el par acelerador, mediante la suma vectorial.
6.4 Problema de dinámica completo 63

Figura 6.23: Equilibrio en el eslabón 4.

X −→ −→
F = 0 ⇒ R12 = −R32 (464N )

P −−−³−−
−→
−→
´ −−→
M = 0 ⇒ ⇒ M R32 + Ma2 = 0

Ma2 = R32 · d2 = 564N · 0,45m = 253,8 N m

Figura 6.24: Equilibrio en el eslabón 2.

−→ −→ I
−→II
−−III
→
R14 = R14 (0N ) + R14 + R14
−→ −→ I
−→II
−−III
→
R34 = R34 (0N ) + R34 + R34
−→ −→ I
−→II
−−III
→
R23 = R23 (0N ) + R23 + R23
−→ −→ I
−→II
−−III
→
R12 = R12 + R12 + R12
−−→ −−→ I
−−→
II
−−−→
III
M2a = M2a (0N m) + M2a + M2a
6.5 Problema de engranajes (Junio 2000) 64

Estos resultados se obtiene grácamente, excepto en el caso del para ace-

lerador, cuyas direcciones son perpendiculares al plano de trabajo y tienen
la misma dirección, por lo que sus módulos se suman.
M2a = 0N m + 253,6N m + 253,8N m = 507,4 sentido antihorario.

Figura 6.25: Suma de reac- Figura 6.26: Obtención de Figura 6.27: Obtención de
ciones R12 . R23 . R34 .

6.5. Problema de engranajes (Junio 2000)

Se quiere diseñar un tren de engranajes ordinario compuesto recurrente
formado por dos pares de ruedas dentadas externas cilíndrico rectas, para lo
cual se dispone de los siguientes datos:
Razón de velocidades de una de las parejas (considerándola como la rela-
ción de velocidades entre el eje de de salida y el de entrada del engrane):
1319 / 237.
Distancia entre centros: 184 mm.
Sabiendo que todas las ruedas de que se dispone tienen el mismo módulo,
y que oscilan entre 14 y 98 dientes, se pide:
1. Para la pareja cuya razón de velocidades se indica:
a ) Obtener el número de dientes de cada rueda y el módulo, indicando
cuál de ellas es el piñón y cuál la rueda.