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1. Objetivos
2. Fundamento Teórico
De
modo que Y(s) = g(s)×U(s) .
Estabilidad
𝑎𝑜 𝑠 𝑛 + 𝑎1 𝑠 𝑛−1 + . . . +𝑎𝑛−1 𝑠 + 𝑎𝑛 = 0
En donde los coeficientes son cantidades reales. Suponemos que 𝑎𝑛 ≠ 0 ; es
decir, se elimina cualquier raíz cero.
3. Si todos los coeficientes son positivos, ordene los coeficientes del polinomio
en renglones y columnas de acuerdo con el patrón o arreglo siguiente:
Los coeficientes b1 ,b2 ,b3 , ..., c1 , c2 , c3 , ..., d1 , d2 , ..., etc., se evalúan del modo siguiente:
La evaluación continúa
hasta que todas las restantes son cero.
El criterio de estabilidad de Routh- Hurwitz plantea que el número de raíces de la
ecuación con partes reales positivas es igual al número de cambios de signo de los
coeficientes de la primera columna del arreglo. La condición necesaria y suficiente para
que todas las raíces de la ecuación se encuentren en el semiplano izquierdo del plano
s es que todos los coeficientes de la ecuación sean positivos y que todos los términos
de la primera columna del arreglo tengan signo positivo.
Para la estabilidad, K debe ser positiva, y todos los coeficientes de la primera columna
deben de serlo también.
Por tanto, para que el sistema de control sea estable, el rango de K sería:
Cuando K = 14/9 , el Coeficiente de la primer columna de la fila 𝑠1 se hace cero, esto
significa que existen raíces imaginarias y el sistema se vuelve oscilatorio y,
matemáticamente, la oscilación se mantiene en una amplitud constante.
La aproximación de Padé es la "mejor" aproximación de una función por una función racional de
un orden dado. En virtud de esta técnica, la serie de potencias de la aproximación concuerda con
la serie de potencias de la función que se aproxima. La técnica fue desarrollada por Henri Padé.
La aproximación de Padé, da una mejor aproximación de la función que truncar su serie de Taylor,
y funciona incluso donde la serie de Taylor no es convergente. Por esta razón las aproximaciones
de Padé se usan ampliamente en los cálculos de ordenadores. Han sido también aplicados a las
aproximaciones diofánticas, aunque para resultados nítidos, típicamente son reemplazados por
métodos en cierto sentido inspirados en la teoría de Padé.
Equivalentemente, si R(x) se expande en una serie de McLaurin (Serie de Taylor en 0), sus primeros
m + n términos cancelarían los primeros m + n términos de f(x), y como tal:
La Aproximación
de Padé es única para determinadas m y n, es decir, los coeficientes {\displaystyle p0, p1, ... ,pm;
q1, q2, …, qn, pueden ser determinados de manera unívoca. Esta es la razón por la que el término
de orden cero en el denominador de R(x) es 1, ya de otra manera el numerador y denominador de
R(x) habrían sido simplemente multiplicandos por la constante q0.
A la Aproximación de Padé definida arriba se la denotada también como:
Para una x dada, la Aproximación de Padé puede ser calculada por el Algoritmo Épsilon y también
por otras secuencias de transformaciones de sus sumas parciales:
Aproximación de Pade y
representación en Matlab
Esto facilitara que al igualar términos del mismo orden sea mucho más simple encontrar los
coeficientes de la función en sí; para ello primero se deben encontrar los coeficientes q j para
posteriormente encontrar los coeficientes pj
La
aproximación de Padé tiene mejores resultados tanto en funciones representadas como series
convergentes como en funciones representadas como no convergentes según la serie de Taylor;
por este motivo esta aproximación es la más utilizada en el cálculo de ordenadores en especial
para temas sensibles como la generación de interpolantes donde las funciones presentan asíntotas
(es decir funciones con discontinuidades infinitas conforme vaya tomando valores).
Sin embargo, La aproximación de Padé es válida solo cuando los retardos son pequeños como se
puede apreciar en la gráfica 1. Para analizar el error cometido por la aproximación de Padé
utilizaremos la transformada de Fourier y la identidad de Euler. La representación en modulo y
ángulo de un retardo es:
Para ilustrar el proceso y consideraciones anteriormente descritas, se empleará una expresión de
orden 1 tanto en numerador como en denominador, y un retraso unitario (T=1), se escogerán los
coeficientes b0, a1 y a0 de modo que el error sea pequeño por lo explicado anteriormente en la
gráfica
Para aproximarlo con Padé se expande e-s y la función racional en series de Mclaurin y por el
método de coeficientes resolver de la siguiente manera:
Como se puede apreciar por la definición de serie, se pueden tener un número infinito de
ecuaciones, sin embargo, solo se tienen 3 parámetros, así que no se hace necesario emplear una
cantidad mayor, Padé se determina cuando son hallados dichos parámetros, al tratarse de un
sistema de 1° orden se obtiene lo siguiente:
Matlab para representar las aproximaciones de Padé, utiliza 2 comandos de trabajo, el primer
comando directo es la expresión de función de transferencia es decir el comando “tf” el cual al
insertar en su tercer parámetro ‘inputdelay’ y en el siguiente parámetro una cantidad numérica
realizara el retraso de dicha función en esa cantidad, de la siguiente manera:
Posteriormente, para apreciar las ‘n’ aproximaciones en forma racional, se emplea el segundo
comando, que se llama “pade” donde en su primer parámetro recibe la función de transferencia
con el respectivo retraso como se realizó con el comando anterior, y en el siguiente parámetro se
coloca el orden de la aproximación de Padé que se desea trabajar, como se expresa en la siguiente
figura
Luego al aplicar la instrucción “step” o respuesta al escalón a las 4 primeras aproximaciones, así
como la función de transferencia retrasada aun no racionalmente, se puede evidenciar que al
incrementar el orden de la aproximación de Padé, se incrementa su similitud a la función de
transferencia sin la aproximación, pero también al tener un número mayor de oscilaciones hace
más difícil su control en comparación:
Esto quiere decir que, si se conoce el tiempo que toma el elemento de orden N en reaccionar, es
posible emular sistemas de orden superior mediante retrasos, y dichos sistemas comportarse
como sistemas de primer o segundo orden según se requiera.
a=
0 0 1
-2 -3 -4
-1 -5 -7
>> eig(a)
ans =
-9.7202
0.7202
-1.0000
Por lo tanto como dos autovectores son negativos se concluye que el sistema
es inestable.
g=
1
---------
0.3 s + 1
Para g1:
>> g1=tf(1,[1 4 5 0])
g1 =
1
-----------------
s^3 + 4 s^2 + 5 s
>> figure(1)
>> rlocus(g1)
Para g2:
>> g2=tf(1,[1 6 12 0])
g2 =
1
------------------
s^3 + 6 s^2 + 12 s
>> figure(2)
>> rlocus(g2)
Para g3:
>> g3=tf(1,[1 6 25 0])
g3 =
1
------------------
s^3 + 6 s^2 + 25 s
>> figure(3)
>> rlocus(g3)
Para g4:
g4=tf([1 9],[1 4 11 0])
g4 =
s+9
------------------
s^3 + 4 s^2 + 11 s
>> figure(4)
>> rlocus(g4)