Universidade Federal de Ouro Preto

Instituto de Ciências Exatas e Aplicadas – ICEA

Departamento de Ciências Exatas e Aplicadas

Simulação computacional de um compensador digital via método

do lugar das raízes

Marcus Vinicius de Paula (UFOP) marcus.gigadp@yahoo.com.br

Resumo: Neste trabalho, aborda-se o método do lugar das raízes como ferramenta para
simulação e construção de um compensador digital para um sistema de braços robóticos.
Com o auxílio do MATLAB, foi simulada a implementação de um compensador por avanço
de fase. Os passos utilizados na construção de um controlador contínuo foram modificados
de modo que todo o processo ocorreu num espaço discreto. Como resultado, obteve-se um
compensador digital com uma resposta satisfatória, validando, deste modo, os métodos
empregados em sua construção.

Palavras-chave: Lugar; Raízes; Compensador; Digital.

1. Introdução

Um compensador (ou controlador) é uma estrutura que deve ser inserida num sistema a
malha fechada quando as especificações de regime transitório e permanente do processo não
são atendidas.
Devido ao grande avanço dos computadores digitais nas últimas décadas, tem crescido de
forma significativa o uso destes dispositivos como compensadores. A Fig. 1 mostra o
diagrama de blocos de um sistema de controle digital de malha única. Nesta configuração de
sistema, o computador digital recebe o erro em forma digital e executa cálculos a fim de
fornecer uma saída em forma digital (DORF e BISHOP, 2008).

Figura 1: Diagrama de blocos de um sistema controlado digitalmente.

Segundo (NISE, 2011) o uso do computador digital na malha trás vantagens como a
flexibilidade na realização de alterações de projetos (quando comparados a compensadores
analógicos) e redução de custos.
No entanto, a inserção de um compensador no sistema e a escolha de um período de
amostragem muito pequeno requer cuidados. Em ambos os casos, uma escolha errada pode
levar o sistema à instabilidade.

2. Objetivos

O objetivo deste trabalho é projetar um compensador digital que auxilie o sistema de

cooperação de robôs (mostrado na Fig.2) na inserção de um eixo cilíndrico no orifício de

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uma peça. O sistema deve apresentar um tempo de assentamento máximo de 7.8 s (critério
dos 2%) e sobre-elevação máxima de 15 %, considerando um período de amostragem de 0,3s.
O erro em regime permanente, para uma entrada em degrau, deve ser nulo. A dinâmica do
sistema de braços é dada pela função de transferência G(s).

Figura 2: Braços robóticos operando

de forma conjunta.

3. Metodologia

O método do lugar das raízes foi criado por Walter Richard Evans em 1953. O projeto do
compensador por este método baseia-se na especificação da dinâmica dominante do sistema
através do posicionamento de um par de pólos complexos conjugados que dominarão a
resposta em malha fechada. Os parâmetros do controlador deverão ser tais que assegurem que
o lugar das raízes passe pelos pólos especificados. A vantagem do uso do lugar geométrico
das raízes é a possibilidade de especificar a resposta transitória dominante, já que se
posicionam as raízes dominantes (SANTOS, 2012).
Devido às especificações requeridas pelo projeto, as alterações principais deverão ser
realizadas no regime transitório. Desta forma, será implementado, como forma de compensar
este sistema, um controlador por avanço de fase. Segundo (DORF e BISHOP, 2008), para
projetar um compensador por avanço de fase utilizando o método do lugar das raízes no plano
s, são necessários seis passos. Porém, como o problema em questão não é contínuo (e sim
discreto), será realizada uma tentativa de seguir os mesmo passos, porém no plano z. São eles:

1. Listar as especificações do sistema e traduzi-las em localização de um conjunto de raízes

dominantes.

2. Esboçar o lugar das raízes sem compensação e determinar se o posicionamento desejado

das raízes pode ser efetuado com o sistema sem compensação.

3. Se for necessário o uso de um compensador, posicionar o zero da estrutura de avanço de

fase diretamente abaixo da localização desejada das raízes (ou à esquerda dos dois primeiros
pólos reais, no plano s).

4. Determinar a localização do pólo de modo que o ângulo total na posição desejada seja 180º
e, portanto, esteja sobre o lugar das raízes do sistema compensado.

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5. Calcular o ganho global do sistema na localização desejada para a raiz e, em seguida,

calcular a constante de erro.

6. Repetir os passos se a constante de erro não for satisfatória.

É valido lembrar que, antes de executar os procedimentos descritos acima, deve-se avaliar
a estabilidade do sistema. De acordo com (NISE, 2011), no plano s, a região de estabilidade é
o semi-plano da esquerda. Se a função de transferência em malha fechada T(s) for
transformada na função de transferência com dados amostrados T(z) a região de estabilidade
sobre o plano z deverá ser um círculo de raio unitário e centrado na origem. A condição de
estabilidade tem fundamental importância no projeto do controlador e deve ser levada em
consideração durante todas as etapas do processo de construção.

4. Desenvolvimento

A fim de simplificar nossa tarefa, utilizaremos o MATLAB como ferramenta de simulação.

O MATLAB é uma poderosa ferramenta matricial de simulação computacional e apresenta
diversas ferramentas para o traçado do lugar geométrico das raízes.
Antes de aplicar os passos propostos na metodologia, deve-se converter a função de
transferência do sistema do domínio s para o domínio z. Utiliza-se para esta tarefa dois
dispositivos:
• Um amostrador de período T, como forma de discretizar o sinal a ser recebido pelo
compensador;
• Um extrapolador de ordem zero, cuja função é aproximar os valores amostrados da saída do
compensador por um polinômio de ordem zero. Este sinal, agora contínuo, será enviado para
o sistema.
Após algum trabalho matemático, tem-se que a relação entre G(z) e G(s) é:

Como auxílio do MATLAB, encontra-se a função de transferência G(z) com os seguintes

passos:

num = [4];
den = [1 0.5 0];
T = 0.3;
Gs = tf(num, den);
Gz = c2d(Gs, T, ‘zoh’)

Quadro 1: Determinação da função de transferência do sistema no domínio z.

A seguir, serão seguidos os seis passos propostos pela metodologia, a fim de projetar um
compensador para o sistema robótico em questão.

Passos 1 e 2: Deseja-se localizar, no plano z, a região que atende as especificações do projeto.

Se o lugar das raízes passar dentro desta região, o controlador do processo se resumirá a um

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ganho proporcional K. Caso contrário, deve-se projetar um compensador que irá levar o lugar
das raízes para o interior da região especificada. Como a ultrapassagem percentual (UP) do
sistema compensado deve ser inferior ou igual a 15%, determina-se o valor da relação de
amortecimento ( ) com a seguinte equação:

Deste modo, 0,516.

O tempo de assentamento, por sua vez, deve ser inferior ou igual a 7,8 s. Será utilizada a
Eq. 4, proposta por (OGATA, 2010), para o cálculo deste tempo. Esta equação leva em conta
que o tempo de assentamento será alcançado quando a resposta do sistema permanecer com
valores no interior de uma faixa de 2% da amplitude de entrada.

Deste modo, tem-se que o produto .

Segundo (ASSUNÇÃO, 2008), a região do plano z que atende as especificações do tempo

de assentamento deve ficar no interior de um círculo centrado na origem e com raio r:

Aplicando os valores encontrados anteriormente, tem-se r = 0, 8576.

A região do plano z que corresponde a uma determinada ultrapassagem percentual pode ser
determinada com o auxilio da Eq. 6.

Esta equação realiza um mapeamento, relacionando os pontos do plano s com os do plano

z e vice-versa. Mantendo constante e fazendo variar os demais parâmetros, conclui-se, após
certo trabalho matemático, que o lugar geométrico no plano z, correspondente a uma
determinada UP, é uma espiral que se inicia sobre o eixo real na coordenada 1.

Com o auxílio do MATLAB, pode-se traçar o lugar geométrico das raízes para o sistema
sem compensação.

figure(1);
rlocus (Gz);
zgrid();
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Quadro 2: Comandos para esboço do lugar das raízes do sistema sem compensação.

Figura 3: Esboço do lugar das raízes para o sistema sem compensação.

Observando o esboço do lugar das raízes, percebe-se que o sistema não atende os
parâmetros pré-estabelecidos. Somente um ganho proporcional não é suficiente para controlar
o processo. Deste modo, deve ser implementado um compensador dinâmico que resolva este
problema.
No projeto do compensador, devem-se estabelecer, como primeiro passo, as raízes
dominantes do sistema. Escolhendo e UP = 10% (que são especificações contidas
na região de interesse do problema), determinam-se os pólos dominantes que atendam a estes
requisitos.
Com o auxílio das Eqs. 3 e 4 , tem-se que 591 e 966 rad/s.
Sabendo que o período de amostragem é T = 0,3, constata-se, através da Eq. 6, que os
pólos dominantes são

Passos 3 e 4: Uma vez determinadas as raízes dominantes, deve-se alocar o zero da estrutura
de avanço diretamente abaixo das mesmas no plano z. A Fig. 4 mostra o posicionamento dos
pólos e zeros do sistema no plano z, juntamente com uma das raízes dominantes e o zero do
compensador por avanço de fase.

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Figura 4: Diagrama de pólos e zeros no plano z.

Como próximo passo, deve-se determinar a localização do pólo do compensador. De

acordo com (DORF e BISHOP, 2008), como a raiz desejada é um ponto sobre o lugar das
raízes, quando for realizada a compensação final, espera-se que a soma algébrica dos ângulos
dos vetores nesse ponto seja . O ângulo a partir do pólo do compensador ( pode ser
obtido com a Eq. 7.

Ao traçar uma reta que intercepte a raiz desejada, formando um ângulo com o eixo real,
determina se o valor do pólo do compensador:

p = 0,6012

Obtido o valor do pólo, tem-se que a função de transferência do compensador por avanço
de fase, no plano z, é:

E a função de transferência em malha aberta para o sistema compensado é:

Passos 5 e 6: O valor do ganho K pode ser determinado tanto de forma aritmética quanto com
o auxílio do simulador. Deste modo, deve-se realizar um novo esboço do lugar das raízes para
o sistema compensado e encontrar a posição de uma das raízes dominantes especificadas no
plano z. A Fig. 5 mostra as especificações obtidas neste ponto após a inserção do compensador

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por avanço de fase no sistema. Para esboçá-la com o MATLAB, devem ser realizados os
seguintes comandos:

num2 = [1 -0.8195];
den2 = [1 -0.6012];
Dz = tf (num2, den2,-1);
figure (2);
rlocus (Gz*Dz);
zgrid ();

Quadro 3: Determinação do ganho proporcional para o sistema compensado.

Figura 5: Lugar das raízes para o sistema compensado.

Analisando os dados, tem-se que K = 0,22.

Pela análise da nova configuração do lugar das raízes, percebe-se que após a inserção do
compensador o sistema passou a atender as especificações requeridas no regime transitório.
Como último passo, deve-se determinar a constante de posição do sistema e verificar se
o erro de estado estacionário é realmente nulo. Caso não seja, todos os passos deverão ser
repetidos até que esta especificação seja atendida. A constante de posição e o erro em regime
permanente serão calculados com as Eqs 11 e 12, respectivamente:

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No entanto, podia-se esperar - sem o auxílio dos cálculos - que o erro em regime
permanente fosse nulo. A função de transferência do sistema tem um pólo em z = 1. Este pólo
atua como um integrador, zerando o erro de posição do sistema no estado estacionário.
Após a determinação de toda a estrutura de controle, testa-se a resposta aplicando ao
sistema em malha fechada uma entrada em degrau unitário discreto. Os passos de execução
desta tarefa no MATLAB e a resposta do sistema ao degrau estão representados,
respectivamente, no Quadro 4 e na Fig. 7.

z-0.8195 0.1713z+0.163
0.22
z-0.6012 z2-1.861z+0.8607
Entrada em Degrau Ganho Osciloscópio
Compensador Por DInâmica do Sistema
Unitário Proporcional Avanço de Fase Robótico

Figura 6: Diagrama de blocos do sistema compensado.

Tt = feedback (Dz*Gz, 1);

figure (3);
step (Tt);
grid();

Quadro 4: Comandos para a resposta ao degrau do sistema compensado.

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Figura 7: Resposta ao degrau unitário para o sistema compensado e seu equivalente contínuo.

5. Conclusão

Pôde-se observar, na resposta ao degrau, que a sobre-elevação ficou acima do valor

esperado. Isto deve-se à localização do zero do compensador. Segundo a teoria de controle, se
este zero estiver próximo das raízes dominantes ele poderá influenciar nos valores da
ultrapassagem percentual. Quando a influencia do zero é muito forte, deve-se projetar o
sistema de modo a afastá-lo dos pólos especificados. No entanto, para o sistema em questão, a

especificação de sobre-elevação ficou no interior da faixa determinada. O tempo de

assentamento e o erro de estado estacionário requeridos também foram atendidos. Deste
modo, constata-se que o método do lugar das raízes resolveu o problema de forma satisfatória.

6. Referências

ASSUNÇÃO, E. Controle Digital. Departamento de Engenharia Elétrica - UNESP, 2008.

DORF, R. C; BISHOP, R. H. Sistemas de Controle Moderno. 8a Edição. São Paulo. Editora LTC,
2001.

NISE, N. S. Engenharia de Sistemas de Controle. 5a Edição. Rio de Janeiro. Editora LTC, 2011.

OGATA, K. Engenharia de Controle Moderno. 5a Edição. São Paulo. Editora Pearson, 2010.

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SANTOS, M. H. F. Projeto usando o Lugar Geométrico das Raízes.

http://www.joinville.udesc.br/portal/professores/farias/materiais/Projeto_de_Compensadores pdf.
Consultado em 15 de agosto de 2012.

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