Herramienta IDENT de Matlab

Introducción:
Matlab es una gran suite de diseño y desarrollo en Ingeniería e Ident es una de las herramientas
que permite identificar el Modelo Matemático de un Sistema Dinámico (Planta Gp(s)) de 1er,
2do o hasta 3er orden con facilidad y comodidad.

Especialmente en Ingeniería de Control de Sistemas Electrónicos, Eléctricos, Mecánicos,

Petroleros, Industriales y ramas afines es indispensable conocer el comportamiento de un
sistema específico para diseñar correctamente su o sus controladores correspondientes.

Utilidad de identificación de Matlab:

Para utilizar el interfaz gráfico de Matlab para la identificación, se ejecuta el comando:

>>ident

En primer lugar, se cargarán los datos del experimento mediante la opción ´´Import data > time
domain data´´ y rellenando el formulario para la importación de los datos. En este formulario, el
botón ´´More´´ permitirá incluir información adicional como los nombres de las variables,
unidades, etc. Pulsando el botón ´´Import´´, los datos importados aparecerán en las ´´Data
Views´´ y como datos iniciales de trabajó, ´´Working Data´´, y datos de validación, ´´Validation
Data´´.
El boton de selección ´´Time Plot´´ permite visualizar graficamente la pareja entrada-salida que
se seleccione en el menu ´´Chanel´´ de cualquiera de los datos que se tengan en las ´´Data
views´´.
Antes de utilizarlos para la estimacion de modelos se procesan los datos para seleccionar los
datos de trabajo y de validacion indicados anteriormente, mediante la opcion ´´Preprocess -
>>Select range´´.

Una ves cubierto el formulario de la ventana ´´Select range´´ y seleccionado los datos numerica
o graficamente, se pulsa el boton ´´Insert´´. Los nuevos conjuntos de datos apareceran en las
´´Data Views´´ desde donde deberan ser arrastrados con el raton a las correspondientes casillas
de ´´Working Data´´ y ´´Validation Data´´
En este punto ya se puede iniciar la estimacion de modelos, utilizando la opcion ´´Estimate-
>Quick start´´ que proporciona matlab o seleccionando la estructura del modelo que se quiere
identificar. Por ejemplo, seleccionando ´´Parametric models´´, podemos elegir entre
ARX,ARMAX, ´´State Space´´, etc. Una vez definidos los parametros adecuados para el modelo,
como el orden o el nombre que se le va a dar, se calcula el modelo se pulsa el boton ´´Estimate´´.
La ventana ´´Model Output´´ ofrecera informacion de que modelo se ajusta mejor a los datos
de validacion mediante un indice que sera mejor cuando mayor sea su valor. Este indice puede
ser diferente para cada una de las salidas, que se seleccionan en el menu ´´Chanel´´.

Seguir los pasos indicados anteriorente para obtener un modelo de sistema que se aproxime lo
mas posible a los datos de validacion, variando el orden del modelo, el conjunto de datos de
trabajo utilizados para la indentificacion, el metodo de indentificacion , etc. Obtener algun
modelo de estado con 2 variables de estado y probar tambien ARX.
Como resumen teórico los gráficos a continuación describen en diagrama de bloques un
sistema dinámico general, donde cada bloque contiene una Función de Transferencia (FT) a
manipular y/o controlar.

Sistema Realimentado

La ecuación (1) muestra la independencia de G(s) si H(s)=1 y es la ecuación que interesa

modelar (por lo general los sensores tienen H(s)=1 ).

De momento no conviene hablar de las ecuaciones (2) y (3) , porque pertenecen a otro
apartado.

Ahora bien, dado que se necesita conocer el comportamiento de Gp(s) con respecto a una
entrada R(s) de acuerdo a la ecuación (1) , es relevante escribir la FT general; sea de 1er o 2do
Orden, los cuales a continuación se presentan.

Para ambos casos se requiere:

Matlab 2009 o superior, con la herramienta Ident instalada correctamente.

Documento .scv, .txt, .xls o cualquier documento que contenga la información de datos
recolectados de la planta a modelar.
Planta Gp(s) de 1er Orden
Para este ejemplo se utilizará un documento.txt que pertenece a un Sistema Térmico por
Conducción, donde el Extrusor(Planta) de una Impresora 3D es calentado por una resistencia
eléctrica tipo niquelina o níquel-cobalto.

La finalidad del modelado con Ident es determinar los parámetros:

Kp=Ganancia.

Tp=Constante de tiempo.

Para empezar, la respuesta del sistema al frente al escalón unitario r(t)=1[V] es la siguiente:

Donde:
Después de 2000 muestras se obtiene un documento de la siguiente forma:

Abriéndolo con Excel:

Excel automáticamente mostrara la ventana de importación:

Delimitando el ancho de cada columna:

Con el botón "Avanzadas" se cambia (,) por (.):

Resultado:
Guardando con extensión .xlsx:

Listo, ahora se puede importar desde Matlab sin perder ningún dato, de la siguiente forma:
Se omite la cabecera y datos extras:

"data" es la variable que contiene todos los datos, sin embargo se necesita crear otra variable
para procesar con Ident, una variable de "entrada" y otra variable de "salida".

Cambiando el nombre para diferenciar entrada del sistema "r" y salida del sistema "y", en este
caso se puso un nombre un tanto extenso porque incluye ciertas características que evita la
confusión con otros documentos.
Para correr Ident se debe escribir en Command View -> Ident, es muy importante el tiempo de
muestreo antes de importar:

Con TimePlot se visualizan los datos que corresponden exactamente a los datos originales:

Ahora con Estimate->Process Models se estima el modelo matemático de la planta Gp(s) de

1er Orden:

Con click derecho sobre P1 se obtiene los valores Kp y Tp :

Listo, la ecuación del modelo de la planta resulta: