CAPITULO I

ROBOTICA INDUSTRIAL
Antes de definir que es la robótica, daremos a conocer la procedencia de la palabra
robot. “Esta palabra tiene un origen literario, y se le atribuye al escritor checo Karel
Capeck quien entre 1919 y 1920 escribe, en colaboración con su hermano Josef, la
obra teatral “Rossum’s Universal Robots” R.U.R, la cual se estrena en el Teatro
Nacional de Praga el 25 de enero de 1921 Y en Nueva York en 1922, y donde aparece
por primera vez el vocablo "rebota".” (Salvador García Chinchilla, 2012).
Esta obra trata sobre un brillante científico, quien durante sus investigaciones encuentra
la formula para crear robots, con el fin de que estos sirvan a los humanos entre otras
palabras a sus dueños, hasta que los robots se revelan ante estos, y destruyen todo vida
humana sin embargo dejan con vida al científico que los creo con la esperanza de que
les enseñase a como reproducirse.
Como se podrá deducir de la obra la palabra proveniente del vocablo checoslovaco
“Robota”, significa algo parecido a “servidumbre”, “trabajos forzados” o “esclavitud”.
Pero además aporta la temática de humanizar a los robots haciéndolos semejantes a los
humanos con tendencia a que se comporten como tales.

1.1.Definición de Robótica:

La robótica se define como “una ciencia o rama de la tecnología, que

estudia el diseño y construcción de máquinas capaces de desempeñar
tareas realizadas por el ser humano o que requieren del uso de
inteligencia” (Macchiavello, 2008). A demás se considera que las
ciencias y tecnologías de las que deriva podrían ser: el álgebra, los
autómatas programables, las máquinas de estados, la mecánica o la
informática.
En términos generales se podría definir a la robótica como un conjunto
de conocimientos tanto del aspecto teórico como de los prácticos, con la
función de desarrollar, realizar y automatizar sistemas que se basan en
estructuras mecánicas poli-articuladas, que cuentan un determinado
grado de “ inteligencia” programable, que les brinda la capacidad
necesaria para poder ser destinados y empleados en la producción
industrial o como sustitución del hombre de diversas tareas que
demanden cierto grado de habilidad y dificulta.
Dada la definición de robótica es imprescindible indagar un poco en la historia de la
robótica para comprender su origen y como fue evolucionando, tanto en su complejidad
como en su estructura. Y como el avance tecnológico en el ámbito electrónico dúrate los
años 50 marco de forma determinante a al robótica.
1.2.Historia de la robótica:

Por siglos el ser humano ha construido máquinas que imiten las partes
del cuerpo humano. Los antiguos egipcios unieron brazos mecánicos a
las estatuas de sus dioses. Estos brazos fueron operados por sacerdotes,
quienes clamaban que el movimiento de estos era obras de sus dioses.
Posterior a ello “los griegos construyeron estatuas que operaban con
sistemas hidráulicas, los cuales se utilizaban para fascinar a los
adoradores de los templos” (Historia de la Robótica, 2010)
“La robótica se relaciona en si con el deseo de sintetizar algunos aspectos
de la función humana mediante el uso de mecanismos, sensores,
actuadores y computadoras” (Craig y John, 2006). Por siglos el ser
humano ha desarrollado maquinas con el fin de imitar los movimientos
que realizan las partes del cuerpo humano, además de focalizarse en la
estética del cuerpo mismo, empleado sistemas complejos en función de la
época en que se desarrollaron.
Durante los siglos XVII y XVIII en Europa se llevaría cavado el
desarrollo de muñecos mecánicos muy ingeniosos que su estructura se
basada en mecanismos articulados, característica que se encuentra en los
robots actuales.
A mediados del XVIII, Jacques de Vauncansos, construyo una diversidad
de figuras humanas con un mecanismo interno que era capaz de producir
melodías, este tipo de robot mecánico fue diseñado con un objetivo
especifico, y era el de la diversión.
En 1805, Henri Aillardet, construyo una muñeca mecánica con las
capacidades de realizar dibujos, “programados”, el mecanismo empleado
fue el de las levas que se empleaban como código de programación para
el dispositivo, mediante el cual podía ejecutar el proceso de dibujar y
escribir.
Cabe resaltar que no solamente se crearon mecanismos en forma de
humanoides, abocados a las diversión o con la finalidad de impresionar al
público expectante, sino también con el surgimiento de la revolución
industrial, el genio del hombre se volcó al sector industrial, enfocándose
en la producción textil ,antecedentes de ello se dio en 1770 con la
creación de la “Hiladora Giratoria de Hargreaves”, en 1779 con la
creación de la “Hiladora mecánica de Crompton”, en 1785 con la
creación del “Telar mecánico de Cartwrigth”, entre otros. (Historia de la
Robótica, 2010)
El desarrollo en la tecnología, donde se incluyen las poderosas
computadoras electrónicas, los actuadores de control retroalimentados,
transmisión de potencia a través de engranes, y la tecnología en sensores
 han contribuido a flexibilizar los mecanismos autómatas para
desempeñar tareas dentro de la industria (Salvador García Chinchilla,
2012).
Son varios los factores que intervienen para que se desarrollaran los
primeros robots en la década de los 50’s.
La investigación en inteligencia artificial, surgió con el objetivo de
emular la capacidad humana del procesamiento de información y la
capacidad de tomar decisiones, de manera que se aboco a encontrar
ciertas similitudes con icho proceso al de las computadoras inteligentes,
en un afán de emplear un sistema mecanizado poli articulado que se
complemente con un sistema digital que lo complemente.
Una vez indagado sobre la historia de la robótica y concluido que, mediante la
definición de la misma, es una “ciencia que estudia diseño y construcción de máquinas
capaces de desempeñar tareas realizadas por el ser humano o que requieren del uso de
inteligencia” (Macchiavello, 2008). Es necesario conocer que se compone un robot por
ende dar a conocer que es un sistema robótico.

1.3.Sistema robótico:

Cabe aclarar que todos los robots son sistemas, es decir, constan de
componentes individuales, que en conjunción forman un todo, por ello
decimos que el todo es un sistema robótico y este se puede analizar de lo
general a lo particular utilizando el análisis sistemático. (Robótica, 2010)
Empleando una comparación entre un sistema robótico, con una caja
negra se sabe que en una primera etapa, no sabemos qué hay en su
interior, pero podemos identificar la entrada y salida del sistema. La
entrada genuina al robot está constituida por las órdenes humanas; la
salida está formada por diversos tipos de trabajo realizado
automáticamente. (Robótica, 2010)
La segunda etapa o paso de análisis es mirar dentro de la caja negra
donde encontramos los subsistemas o unidades funcionales del robot.
Cada unidad funcional realiza una función específica y tiene su propia
entrada y salida. Los robots tienen las siguientes unidades funcionales
principales:
 Estructura mecánica
 Transmisiones
 Sistemas de accionamiento (actuadores)
 Sistema sensorial (sensores)
 Elementos terminales
 Sistema de control (controlador)
 Alimentación
 La función del controlador es gobernar el trabajo de los actuadores (los
dispositivos que originan el movimiento) y las transmisiones
(modificadores del movimiento). La alimentación proporciona la energía
necesaria para todo el sistema. Además de estos tres subsistemas, los
robots de segunda generación incorporan sensores que reciben la señal de
realimentación procedente de los actuadores pasando la información al
controlador, que debe calcular la corrección del error. El entorno
proporciona también información que reciben los sensores y se envía de
nuevo al controlador para hacer los ajustes necesarios para la realización
de la tarea. (Robótica, 2010)
La unidad básica fundamental es el controlador, pero este de por si no
puede generar un comando para que se lleve a cabo la acción de un
movimiento, sino que se complementa con un “código” de programación
que es una especia de lenguaje que va hacer procesado por el controlador
para poder llevar a cabo una acción.

Sabiendo que un robot tiene la capacidad llevar a cabo tareas que el hombre realiza, ya
que cuenta con un sofisticado sistema, que le permite realizar dichas acciones con una
mayor precisión o exactitud se plantea el saber cómo estos robots se pueden
implementar a las industrias, por ende, es necesario saber que son las industrias y como
puede definirse un robot industrial.

1.4.Definición de industria:

“La Industria es la actividad económica fundamental de sector

secundario, que se encarga de transformar los productos naturales
(materias primas) en otros productos elaborados y semielaborados”.
(Gardey, 2009). Esto se dio gracias a la revolución industrial que se llevó
acabo en Gran Bretaña y a la invención de maquinas máquinas que
hicieron las tareas anteriormente realizadas por personas, se ha logrado el
crecimiento de préstamos y expansión de la banca, la producción
industrial a gran escala, concentración de capitales, división de trabajo,
aumento de productividad, uso de nuevas tecnologías, etc.
Las características más representativas de la industria es que consume
grandes cantidades de energía, indispensable para sus procesos
productivos; requiere de la inversión de mucho capital, de enormes
cantidades de materias primas, de mano de obra calificada y de mercados
de alto poder de compra.
Pueden ser de dos tipos: industrias de base, aquellas cuyos productos
sirven de materias primas a otras industrias. Tradicionalmente se
 consideran la siderúrgica, la metalúrgica y la petroquímica. Y, por otro
lado, se tiene las industrias de bienes de equipo, emplean los productos
semielaborados de las industrias de base para fabricar maquinaria y
herramientas para otras industrias. Las más importantes son las de la
construcción y las mecánicas.
Las industrias ligeras o de transformación, son las encargadas de producir
bienes que pueden ser consumidos directamente por la población. Se
encuentra la industria alimentaria, textil, química, electrónica,
automovilística y naval.

1.5.Robot Industrial:

Existen ciertas dificultades a la hora de establecer una definición formal

de lo que es un robot industrial. La primera de ellas surge de la diferencia
conceptual entre el mercado japonés y el euro-americano de lo que es un
robot y lo que es un manipulador. Así, mientras que para los japoneses un
robot industrial es cualquier dispositivo mecánico dotado de
articulaciones móviles destinado a la manipulación, el mercado
occidental es más restrictivo, exigiendo una mayor complejidad, sobre
todo en lo relativo al control. En segundo lugar, y centrándose ya en el
concepto occidental, aunque existe una idea común acerca de lo que es
un robot industrial, no es fácil ponerse de acuerdo a la hora de establecer
una definición formal. Además, la evolución de la robótica ha ido
obligando a diferentes actualizaciones de su definición.
La definición más comúnmente aceptada posiblemente sea la de la
Asociación de Industrias Robóticas (RIA), según la cual:
“Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable,
capaz de mover materias, piezas, herramientas, o dispositivos especiales,
según trayectorias variables, programadas para realizar tareas
diversas.”
Esta definición, ligeramente modificada, ha sido adoptada por la
Organización Internacional de Estándares (ISO) que define al robot
industrial como:
“Manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de
libertad, capaz de manipular materias, piezas, herramientas o
dispositivos especiales según trayectorias variables programadas para
realizar tareas diversas.”
Se incluye en esta definición la necesidad de que el robot tenga
varios grados de libertad. Una definición más completa es la establecida
por la Asociación Francesa de Normalización (AFNOR), que define
primero el manipulador y, basándose en dicha definición, el robot:
 “Manipulador: mecanismo formado generalmente por elementos
en serie, articulados entre sí, destinado al agarre y
desplazamiento de objetos. Es multifuncional y puede ser
gobernado directamente por un operador humano o mediante
dispositivo lógico.”

“Robot: manipulador automático servo-controlado,

reprogramable, polivalente, capaz de posicionar y orientar
piezas, útiles o dispositivos especiales, siguiendo trayectoria
variable reprogramables, para la ejecución de tareas variadas.
Normalmente tiene la forma de uno o varios brazos terminados
en una muñeca. Su unidad de control incluye un dispositivo de
memoria y ocasionalmente de percepción del entorno.
Normalmente su uso es el de realizar una tarea de manera
cíclica, pudiéndose adaptar a otra sin cambios permanentes en su
material.”
Por último, la Federación Internacional de Robótica (IFR) distingue
entre robot industrial de manipulación y otros robots:
“Por robot industrial de manipulación se entiende una máquina de
manipulación automática, reprogramable y multifuncional con tres o
más ejes que pueden posicionar y orientar materias, piezas,
herramientas o dispositivos especiales para la ejecución de trabajos
diversos en las diferentes etapas de la producción industrial, ya sea en
una posición fija o en movimiento.”
En esta definición se debe entender que la reprogramabilidad y la
multifunción se consiguen sin modificaciones físicas del robot.
Común en todas las definiciones anteriores es la aceptación del
robot industrial como un brazo mecánico con capacidad de manipulación
y que incorpora un control más o menos complejo. Un sistema
robotizado, en cambio, es un concepto más amplio. Engloba todos
aquellos dispositivos que realizan tareas de forma automática en
sustitución de un ser humano y que pueden incorporar o no a uno o
varios robots, siendo esto último lo más frecuente. (Robótica, 2010)

1.6.Aplicación de los robos industriales:

Sabiendo que es un robot industrial y los beneficios de emplearlos e las industrias en

función de sus cualidades, la que más destaca es la rapidez de ejecución y precisión
del trabajo a realizar veamos cómo se aplican en los sectores de la medicina y el
automotriz.
1.6.1. Área de la Medicina:

La robótica aplicada a la medicina es uno de los principales implicados en

la mejora radical de la salud y recuperación de pacientes.
Hay 3 tareas que podemos destacar:

Primero, los robots que operan. Con pequeñas incisiones, un robot fino
acompañado de cámaras puede acceder a lugares del cuerpo sin tener que abrir
toda el área que antes era necesaria para que el cirujano pudiese operar
manejando los instrumentos con sus manos, además del campo visual.
(Berges, 2013)
La precisión en estas operaciones es sorprendente. La incisión es mínima, lo que
adelanta considerablemente la recuperación del paciente.
También encontramos robots en farmacia. Conectados mediante diferentes vías
al cuerpo del paciente impedido, administran las dosis exactas de diferentes
medicamentos. (Berges, 2013)

Muy relevantes son las prótesis mioeléctricas en pacientes amputados. La

prótesis reproduce los movimientos de la extremidad.
Es destacable en estas prótesis que la señal eléctrica inicial parte del cerebro.
Los músculos envían mensajes a los sensores de las prótesis y el sistema
electrónico reproduce los movimientos. (Berges, 2013)

Las más novedosas utilizan los nervios que quedan en el muñón del paciente, de
tal forma que la prótesis se mueve con el mismo pensamiento que teníamos
antes de la amputación cuando queríamos mover la extremidad.
Los nervios que quedan en el muñón son los que la retransmiten la señal al
motor del robot. Lo que hace el robot es amplificarla para que sea suficiente para
producir movimiento. Estas señales se conocen como señales mioeléctricas.
Continuamente nos están sorprendiendo nuevos estudios en la robótica
aplicables al tratamiento de pacientes, siendo hoy en día uno de los campos más
prometedores en el avance de la medicina. (Berges, 2013)

1.6.2. Área automotriz:

Henry Ford fue uno de los ejemplos más claros en demostrar que los
ensambles automotrices se podían hacer mucho más rápido, y esto fue lo
que logro revolucionar al menudo entero, así que la parte robótica dentro
de una fábrica automotriz se lo debemos a Henry Ford, y para que tengan
una idea real de lo que esto significo esto logro, la planta Ford logro
simplificar 3000 piezas del Modelo T dividiendo la producción en 84
etapas con planificación sistemática, logrando reducir el tiempo de
montaje de 12 horas a 90 minutos y que por ende el precio también bajo
de 850 a 300 dólares. (motoryracing)

“Si comparamos los robots que tenía Henry Ford en su planta con los de
la actualidad nos daríamos cuanta cuanto hemos crecido, porque ahora
son mucho más rápidos, más precisos y más rendidores con respecto al
consumo de energía, y son tan vitales en las plantas automotrices que casi
han sustituido la mano humana, dije casi, mas no en su totalidad, porque
ellos para funcionar necesitan de la mano humana, es decir, gente que los
mantenga, que les haga servicio, que los repare cuando dejen de
funcionar, e incluso que los configure, ya que estos a diferencia de los de
Henry Ford en los primeros tiempos tienen computadoras con Hardware
y software incluidos”. (motoryracing)