1.

Capítulo 2: formulación del problema:

1.1.Realidad problemática:
A través de los años las grandes industrias han avanzado en cuanto a rapidez,
eficiencia y tecnología, ya sea acoplando nuevos equipos o mejorando los que
usaban para poder tener una mayor eficiencia en los procesos industriales y
así tener un mejor avance en el ámbito de la industria (Barrientos & Antonio,
2007). Desde la última revolución industrial la preocupación por mejorar la
productividad y reducir el tiempo que se emplea ha sido el constante a lo largo
de todos estos años y las mejoras adaptadas ha sido posible gracias a una serie
de factores entre los que se encuentran, la invención de la computadora,
regulación en los sistemas, control y monitorio (Ollero Baturone, Aníbal,
2001).
Con la incorporación de las computadoras en la producción, la automatización
de los procesos industriales y la robótica han permitido que la productividad
y la mejora en la manufactura, conlleve a la incorporación de mejores
tecnologías que permitan estos resultados (Craig, Jhon J. 2006).
Estas mejoras han cambiado en el tiempo, desde sistemas de control hasta
sistemas robotizados para una mejor productividad, entonces es ahí donde se
los robots empiezan a tomar lugar en la industria con el propósito con el que
se comenzó estos avances, mejorar la eficiencia y productividad de una
industria (Craig, Jhon J. 2006).
Un robot industrial es un manipulador reprogramable con múltiples funciones,
diseñado e implementado con el propósito de mover materiales, partes o
dispositivos especializados a través de movimientos previamente
programados, teniendo en cuenta variables para que su desempeño sea mejor
en las tareas asignadas (Vivas Alban, Oscar Andrés, 2010).
El uso de los robots industriales ha crecido vertiginosamente en muchas
industrias manufactureras desde los años 70s y 80s, en especial en la
automotriz donde la mayoría son usados en tareas de soldadura de arco
(Federación Internacional de robotica, 2009). Sin embargo, la
implementación para muchas empresas sigue siendo una simple utopía.
La robotica ha venido evolucionando, creando maquinas cada vez mas
complejas, que puedan sustituir la mano humana en actividades mas
complejas y de manera mucho más eficiente (Gonzales Víctor, 2007).
 En cuanto al estado actual de la industrial de los robots, la Federación
Internacional de Robotica (IFR) menciona que los robots industriales
vendidos han ido en aumento, 4% en comparación del 2009 y 2010 (estudio
anual IFR, 2011). Por tanto, un robot industrial es una opción muy buena para
poder aumentar la eficiencia de una empresa y mucho más su productividad,
de la cual depende el éxito de una industria ya sea del sector manufacturero,
alimenticio, agroindustrial, etc.
La propuesta que se tiene es mejorar la eficiencia a largo plazo con el diseño
e implementación de un brazo robótico, donde la principal función sea la de
reducir el tiempo de una actividad deseada.
1.2.problema:
la robotica es uno de los recursos mas utilizados, pero a la vez uno de los mas
costosos, aunque muchas industrias ya utilicen sistemas muy avanzados,
también existen pequeñas industrias que desean mejorar la productividad y la
calidad de los procesos. ¿Cómo podemos llevar a cabo una mejor
productividad industrial para un mejor desempeño y calidad de los procesos,
utilizando un brazo robótico?
1.3.Objetivos:
1.3.1. Objetivos generales:
 Diseñar e implementar un barco robótico de 6 grados de libertad
con un actuador gripper.
1.3.2. Objetivos específicos:
 Comprender el funcionamiento de un robot de 6 grados de libertad.
 Comprender el análisis de un robot de 6 grados de libertad.
 Familiarizarse con el software a utilizar para el análisis del brazo
robótico.
 Implementar el modelo matemático para el robot de 6 grados de
libertad.
 Implementar el código e programación para el funcionamiento el
brazo robótico.
 Implementar el brazo robótico de 6 grados de libertad.
2. Fundamento Teórico:
2.1. Robot:
Un robot es una entidad virtual o mecánica artificial. En la práctica, esto es
por lo general un sistema electromecánico que, por su apariencia o sus
movimientos, ofrece la sensación de tener un propósito propio. La
independencia creada en sus movimientos hace que sus acciones sean la razón
de un estudio razonable y profundo en el área de la ciencia y tecnología. La
palabra robot puede referirse tanto a mecanismos físicos como sistemas
virtuales de software, aunque suele aludirse a los segundos con el termino de
bots. En la figura 1 podemos observar un ejemplo de robot.

Figura 1. Robot humanoide (fuente: Boston Dinamics)

2.2.Brazo robótico:
Un brazo robótico es un tipo de brazo mecánico, programable, con funciones
parecidas a las de un brazo humano; este puede ser la suma total del
mecanismo o puede ser parte de un robot mas complejo. Las partes de estos
manipuladores o brazos son interconectadas a través de articulaciones que
permiten, tanto un movimiento rotacional (tales como los de un robot
articulado), como un movimiento traslacional o desplazamiento lineal. En la
figura 2 se muestra un brazo robotico.

Figura 2. Brazo robótico.

2.3.Modelo matemático:
Un modelo matemático es una representación simplificada, a través de
ecuaciones, funciones o formulas matemáticas, de un fenómeno o de la
relación entre dos o mas variables. Son utilizados para analizar la relación
entre dos o mas variables, pueden ser utilizados para entender fenómenos
naturales, sociales, físicos, etc. Los elementos básicos vienen a ser: variables,
parámetros, restricciones, etc.
2.4.Descripción de modelo cinemático del robot:
Para asignar un sistema de coordenadas para cada una de las articulaciones de
un robot, la forma habitual que se suele utilizar en robótica es la representación
de Denavit – Hartenberg. El cual es un método matricial que establece la
localización que debe tomar cada sistema de coordenadas ligado a cada
eslabón de una cadena articulada, para poder sistematizar la obtención de las
ecuaciones cinemáticas de la cadena completa.

Figura 3. Sistemas de coordenadas de un robot de 6 GDL.

Una vez asignados correctamente los ejes coordenados del robot obtendremos
los parámetros de Danvit – Hartenberg.
Tabla 1. Parámetros de Denavit – hartenberg para un robot de 6 GDL
Articulación ꝋ (Rot. z) d (transl. Z) a (transl. x) a (Rot. x)
0 0 700 0 0
1 0* 0 750 π/2
2 π/2* 0 1250 0
3 0* 0 0 π/2
4 0* 1500 0 π/2
5 0* 0 0 π/2
 6 0* -230 0 π

Fuente: robot kuka KR 1200.

En la tabla 1, la primera fila nos indica el sistema de referencia de Matlab. La

matriz de transformación obtenida con estos parámetros nos relaciona el
sistema de coordenadas cero del robot (X0, Y0, Z0) con el Matlab. En la figura
4 podemos observar el modelo del robot con cada uno de sus respectivos ejes
coordenados.

Figura 4. Sistema de coordenadas del robot.

2.5.Calculo de las matrices de transformación homogénea

Para el cálculo de las matrices de transformación homogénea hemos utilizado
Matlab. Estas matrices estarán sólo en función de las variables de articulación
del robot. Basándonos en los parámetros de D- H de la tabla 1, obtendremos
las matrices para cada cambio de base que permite pasar del sistema asociado
al eslabón i-1. Esta matriz dependerá, además de constantes geométricas
propias del eslabón, del grado de libertad qi.
1 0 0 0
A b = [0 1 0 0 ]
0 0 1 700
0 0 0 1
Puesto que hemos elegido el modelo cinemático mínimo al colocar el sistema
de coordenadas asociado a la base, este se encuentra desplazado en sentido del
eje Z0. Este desplazamiento lo tenemos en cuenta por medio de la matriz Ab.
cos(𝑞1) 0 sin(𝑞1) 7 50 ∗ cos(𝑞1)
𝐴1 = [ sin(𝑞1) 0 − cos(𝑞1) 750 ∗ sin(𝑞1) ]
0 1 1 0
0 0 0 1

cos(𝑞2) −sin(𝑞2) 0 1250 ∗ cos(𝑞2)

𝐴2 = [ sin(𝑞2) − cos(𝑞2) 0 1250 ∗ sin(𝑞2) ]
0 0 1 0
0 0 0 1

cos(𝑞3) 0 sin(𝑞3) 0
𝐴3 = [ sin(𝑞3) 0 − cos(𝑞3) 0]
0 1 1 0
0 0 0 1

cos(𝑞4) 0 sin(𝑞4) 0
𝐴4 = [ sin(𝑞4) 0 − cos(𝑞4) 0 ]
0 1 1 1500
0 0 0 1

cos(𝑞5) 0 sin(𝑞5) 0
𝐴5 = [ sin(𝑞5) 0 − cos(𝑞5) 0]
0 1 0 0
0 0 0 1

cos(𝑞6) sin(𝑞6) 0 0
𝐴6 = [ sin(𝑞6) − cos(𝑞6) 0 0 ]
0 0 −1 −230
0 0 0 1
Considerando todos los grados de libertad del robot, obtendremos la matriz T:
𝑇 = 𝐴𝑏 ∗ 𝐴1 ∗ 𝐴2 ∗ 𝐴3 ∗ 𝐴4 ∗ 𝐴5 ∗ 𝐴6
Esta ecuación representa la localización el punto de herramienta con respecto
a la base del robot.