SEL-853- Sistemas Lineares

1ª Lista de Exercícios
Março 2009

Exemplos e exercícios dos livros textos: Chen, C. T. Linear System Theory and Design,
HRW, 1998 e Antsaklis, P. J. Michel, A. N. A Linear System Primer, Birkhauser, 2007. Os
itens indicados como problemas foram tirados do livro do Chen.

1. Obter as funções de transferência e as equações espaço de estado para os sistemas:

suspensão magnética, sistemas do Exemplo 2.6, Exemplo 2.8 e Exemplo 2.9.
2. Considere o pêndulo simples. Esse sistema pode representar um atuador robótico com
u o torque fornecido por um motor e  o ângulo do braço. A dinâmica do pêndulo
pode ser descrita por
mL2  b  mgLsen  u
em que u é o torque externo aplicado ao pêndulo, b é o coeficiente de atrito no apoio e g é
a aceleração gravitacional. Para m=0.1 [kg], b=0.015[kg], L=0.2 [m] e g=9,81 [m/s] e
definindo o vetor de estado x  [  ]T com    pede-se:
a) Obter a representação espaço de estado na forma vetorial x  F ( x, u ) .
b) Para u  0 e x(0)  [ 0 0] com  0   / 18,  / 6 e  / 3 , plotar as variáveis de
T

estado para t  0 .
c) Repetir b) para o sistema linearizado no ponto de equilíbrio xe  [0 0]T
d) Comparar as respostas obtidas em b) e c).
3. Problema 2.1
4. Problema 2.3
5. Problema 2.10. Obter também a representação espaço de estado do sistema a partir da função de
transferência obtida.
6. Problema 3.1
7. Problema 3.2
8. Problema 3.4
9. Problema 3.5
10. Problema 3.6
11. Problema 3.7
12. Problema 3.8
13. Problema 3.11
14. Problema 3.12
15. Problema 3.13
16. Problema 3.19
 0 1 
17. Obter e At para A   At
 usando a decomposição modal dada a seguir para e . Idem
 9  3
 2 0   2 1 
para A    e A . Comentar sobre a presença ou não de todos os modos do
 0  2  0  2
sistema em e At .

m ni 1
e At
  Aik t k e it
i 1 k  0
m
  [ Ai 0 e i t  Ai1te it   Ai ( ni 1) t ni 1e it ]
i 1
com 1 ,, m os m autovalores com multiplicidade ni distintos de A e

1 1
Aik  lim [[ s  i ) ni ( sI  A) 1 ]( ni 1k ) ]
k! (ni  1  k )! si

k t
em que [.]( ) denota a   ézima derivada com respeito a s. O termo Aik t e i é
chamado de modo do sistema x  Ax . Para o caso em que ni  1 usar
n
e At   vi u i e it com vi  R n e u iT  R n autovetores a direita e a esquerda de A, ou seja,
i 1

vi e u i são obtidos a partir de (i I  A)vi  0 e u i (i I  A)  0 , respectivamente.

18. Problema 3.26 (Sugestão: Para mostrar a parte do traço usar a identidade de Newton para raízes de
polinômios).
19. Problema 3.27
20. Problema 3.31
21. Problema 3.33
22. Problema 3.34
23. Problema 3.35
24. Problema 3.38