Informe de laboratorio / Laboratory report
CONTROLADORES PID
PID CONTROLLERS
Paul Marcelo Cardenas Toapanta1
RESUMEN: En el presente artículo se describe el
desarrollo de un controlador PID, diseñado en el
laboratorio de electrónica de la Universidad Politécnica
Salesiana.
Aprovechando las soluciones que ofrecen los dispositivos
análogos programables, se logró realizar el respectivo
laboratorio controlador PID con la capacidad de ajustar
las constantes en tiempo real, que es comandado por un
sistema digital independiente y autónomo; en el que se
almacenan las funciones del circuito PID, configura el
dispositivo analógico programable, maneja y procesa la
información de la consola de programación y ejecuta el
Auto-Set-Point; este último como complemento para las
diferentes aplicaciones en que se desee emplear el
controlador PID.
Palabras clave: PID, controlador, Set-Point, circuito,
sistemas analógicos.
ABSTRACT: This article describes the development
of a PID controller, designed in the electronics laboratory
of the “Universidad Politécnica Salesiana”.
Taking advantage of the solutions offered by the
programmable analogue devices, it was possible to carry
out the respective PID controller laboratory with the
ability to adjust the constants in real time, which is
commanded by an independent and autonomous digital
system; in which the functions of the PID circuit are
stored, configures the programmable analog device,
manages and processes the information of the
programming console and executes the Auto-Set-Point;
the latter as a complement for the different applications in
which you want to use the PID controller.
Keywords: PID, controller, Set-Point, circuit, analog
systems.
1. Objetivo General
 Armar un sistema de control automático de
posición con PID y sintonizar sus
parámetros para estabilizarlo.
2. Objetivos Específicos
 Identificar los componentes físicos de un
sistema de control automático con PID.
 Obtener la relación voltaje – posición para
constatar la linealidad del sistema.
 Armar un sistema de posicionamiento con
el controlador PID analógico.
Teoría de Control, Ingeniería Mecánica, Universidad Politécnica Salesiana Campus sur: Rumichaca y
Morán Valverde tel.:(+593) 2 3962900 3962800
Autor para correspondencia: pcardenast@est.ups.edu.ec
 Sintonizar las acciones de control:
Proporcional, Integral y Derivativo para
estabilizar el sistema de posicionamiento.
3. Marco Teórico
El funcionamiento de los sistemas de control
automático se basa en el error como parámetro
de control. La incorporación de un controlador
en el sistema tiene como objetivo el regular el
proceso de una manera satisfactoria. Esto
quiere decir que en el régimen transitorio y
permanente se cumplan las especificaciones de
diseño. Para ensamblar un sistema con un
controlador PID se lo realiza con el siguiente
diagrama de bloques.
Imagen 1. Dispositivos que intervienen en cada proceso
del diagrama de bloques del controlador PID
La interconexión para el módulo de
posicionamiento del laboratorio se basa en este
diagrama, para lo cual se relaciona cada etapa
con el dispositivo real.
La entrada r(t): nos representa el set point o
punto de ajuste, el equipo es una fuente de
voltaje DC variable de 0V a 10V (fuente roja).
El controlador: es el módulo PID análogo que
posee tres potenciómetros para el ajuste de los
parámetros P, I y D, requiere una alimentación
de 24 VDC. La tarjeta del controlador tiene dos
referencias a cero, (Tierra análoga y la tierra de
alimentación).
El EFC (Elemento Final de Control): es la
válvula proporcional 5/3 electroneumática, que
recibe una señal eléctrica de voltaje DC
variable (0-10v) del módulo PID y entrega una
variación en la presión del aire comprimido (0-
6 bares), para manejar el cilindro doble efecto,
y de esta manera posicionarlo de acuerdo con
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la referencia dada por el voltaje de la fuente Tabla 1. Distribución de los pines del
variable. La electroválvula se polariza con un potenciómetro lineal.
voltaje de 24V. Cable Conexión
Rojo 15v
Azul Tierra
Negro Datos
Blanco Referencia

El acondicionador del lazo de realimentación es

el dispositivo que acondiciona la señal del
sensor (detecta la posición real del actuador, es
decir, actúa como un eje de posicionamiento
Imagen 2. Electroválvula 5/3 con su simbología
respectiva
neumático y es de carácter analógico), con
valores estandarizados en voltaje de 1 a 5 V, 1
a 10 V. En corriente de 4 a 20 mA, y en presión
de 3 a 15 PSI.
Para el módulo de laboratorio el
acondicionador está incorporado en el mismo
potenciómetro, entregando así una señal de
voltaje variable de 0 a 10 V.
Imagen 3. Conector de la electroválvula

Al ser un sistema de control en lazo cerrado, la

realimentación se conforma por el sensor, que
en este caso es un potenciómetro lineal, que
está acoplado mecánicamente con el cilindro de
doble efecto. La planta se energiza con 15V.
En el controlador PID la tierra analógica y la
tierra de la alimentación nunca deben unirse,
esto produce interferencias en las señales. Los
15 VDC deben utilizarse junto con la tierra
analógica como alimentación de los sensores
para asegurar que las señales de ruido se
mantengan a valores mínimos.

Imagen 4. Potenciómetro lineal y símbolo

Imagen 6. Entradas y salidas que intervienen en el

controlador PID (Festo Didactic GmbH & Co., 11/2000)

Imagen 5.Asignación de pines del potenciómetro lineal

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5. Procedimiento
a) Se alimentó a la unidad de
mantenimiento con su respectivo aire.
b) Se procede a conectar la fuente para
alimentar al controlador.
c) De la unidad de mantenimiento se
conecta al distribuidor de aire.
d) Una vez conectado al distribuidor de
aire se procede a realizar la conexión al
transductor.
e) Para finalizar la parte neumática se
conecta del transductor a la planta que
viene a ser el actuador.
f) Se continúa ahora con las conexiones
eléctricas con la ayuda del profesor que
estuvo a cargo, para así lograr el
correcto funcionamiento del PID (ver
imagen 8.).

Imagen 7.PID

El regulador PID, se compone de las siguientes

partes:
1) Alimentación de 24 V
2) Señal de referencia o Setpoint
3) Alimentación de 15 V
4) Entrada de valor real diferencial
5) Tierra (0 V)
6) Punto de prueba del valor real Imagen 8.PID funcionando
7) Tierra (15 V)
8) Indicador de sobre modulación 6. Resultados y análisis
9) Punto de prueba del Setpoint Con el potenciómetro lineal obtener la relación
10) Punto de sumatoria matemática Posición (cm) vs Voltaje en (V), de
11) Potenciómetro giratorio de la acuerdo con la siguiente fórmula: y = mx + b,
componente proporcional donde y representa la posición P en centímetros
12) Interruptor giratorio de la componente (cm) y x representa el voltaje V en voltios.
proporcional
13) Punto de prueba de la ganancia Tabla 6.1. Registro de resultados
proporcional Pendiente m Valor de Ecuación de la recta
14) Punto de prueba para la desviación del b
sistema 4,5848 -3.1737 y = 2,2951x - 3,1737
15) Interruptor selector de margen
16) Salida de la variable de corrección
17) Potenciómetro giratorio regulador del Datos PID
offset de la variable de corrección Tabla 6.2. Valores P, I, D del controlador.

4. Materiales y Equipos ACCIÓN P I D

 PID VALOR 2 1,2 0
 Módulo de trabajo
 Regla
 Multímetro
 Mandil

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Se logró obtener loa siguientes resultados de la

respectiva práctica en la Tabla 6.3. 3842
𝐹(𝑥) = 𝑠2 +96.47𝑠+112.6 (Ecuación 1)

Tabla 6.3: Datos obtenidos del PID

Teniendo en cuenta que la función de
Voltaje (V) Posición(cm)
transferencia es:
0 0 3842
0.5 1 𝐺(𝑋) = 2
𝑠 + 96.97𝑠 + 112.6
1 3,5
1.5 6 Procediendo con la retroalimentación en el
2 8,5 sistema se obtiene la siguiente ecuación.
2.5 10
3 13 3842
3.5 15 𝐹𝑇 =
𝑠2 + 96.97𝑠 + 3954.6
4 17,5
4.5 19,5 Igualando términos con la función general de
5 21 segundo orden se obtiene.
5.5 24
6 27,5 𝑊𝑛2 = 3954.6 → 𝑊𝑛 = 62.88
6.5 29,5 96.97 = 2 ∗ 𝜎 ∗ 𝑊𝑛 → 𝜎 = 0.77
7 32 𝑆1 = −48.5 + 12.7 𝑖
7.5 34 𝑆2 = −48.5 − 12.7 𝑖
8 36
8.5 38,5 Se obtiene que es un sistema Sub-Amortiguado
9 40,5 donde
9.5 41,5 𝑊𝑑 = 𝑊𝑛 ∗ √1 − 𝜎 2
𝑊𝑑 = 40.12 𝑟𝑎𝑑/𝑠
Mediante los datos obtenidos de las tablas se 𝑊𝑑
realiza la gráfica para así poder hacer el cálculo 𝛽 = tan−1
| 𝜎 ∗ 𝑊𝑛|
respectivo para llenar la tabla 6.1. 𝛽 = 0.692
𝜋−𝛽
𝑡𝑟 = = 0.061 𝑠
𝑊𝑑
4
𝑡𝑠 =
𝜎 ∗ 𝑊𝑛
𝑡𝑠 = 0.08𝑠
𝜎𝜋
−
𝑀𝑝 = 100 ∗ 𝑒 √1− 𝜎2
𝑀𝑝 = 2.25%

En la imagen 8. se presenta los datos obtenidos

Imagen 9. tendencia de la practica en la práctica
12.00
10.00
7. Cuestionario 8.00
6.00
¿Cuál es la función del controlador PID?
4.00
El control PID es un mecanismo de control que 2.00
a través de un lazo de retroalimentación -
permite regular la velocidad, temperatura, 1 3 5 7 9 11 13 15 17 19
presión y flujo entre otras variables de un Imagen 10. Datos obtenidos del PID
proceso en general.
Determine los valores de P, I, D
respectivamente usando la función de
transferencia de la planta.

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Para finalizar, se procede a generar la gráfica

del sistema su amortiguado mediante la
siguiente ecuación.
𝒆−𝝈∗𝑾𝒏∗𝒕 9. Recomendaciones
𝑪(𝒕) = 𝟏 −
√𝟏 − 𝝈𝟐
Antes de realizar la práctica, tener previo
∗ 𝒔𝒆𝒏 (𝑾𝒅 ∗ 𝒕 conocimiento de lo que se va a realizar, ya que
podría estar dañando algún dispositivo.
Verificar todos los elementos que conforman la
√𝟏 − 𝝈𝟐 práctica estén en óptimas condiciones para
+ 𝒕𝒂𝒏−𝟏 ( ))
𝝈 poder efectuar la práctica con éxito.

10. Bibliografía
1.2
1 (2014) Waveshare Electronics. General
0.8 purpose 6-pin photodarlington optocouplers
4N33. [Online]. Available:
0.6
http://www.wvshare.com/datasheet_html/4N3
0.4 3-PDF.html
0.2
0
0 0.05 0.1 0.15 0.2

ts vs C(t)

Imagen 11. Datos obtenidos del PID

8. Conclusiones
Se pudo concluir que el controlador PID frente
el controlador en espacio de estados es su
reducido tiempo de establecimiento,
proporcionando rapidez al sistema. Sin
embargo, tiene el inconveniente de presentar
mayor inestabilidad además de la presencia de
oscilaciones de amplitud mínima en el régimen
permanente.
El diseño de controladores PID es una tarea
relativamente sencilla pero que puede a llegar a
ser tediosa, más que todo al momento de
sintonizar el controlador para que funcione
como se quiere.
También se concluye con esta práctica las
condiciones de voltaje y corriente solicitados
respecto con los acondicionares de señal que
simulaban otros sensores, así se llegó al
aprendizaje de las reglas de sintonización, las
cuales son únicas para cada planta o proceso a
controlar.

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