Síntese Gráfica de

Mecanismos Articulados
3.4

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 Síntese gráfica de 3 posições pivôs móveis
especificados
 Síntese gráfica de 3 posições pivôs fixos especificados

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 Síntese de 3 posições pivôs
móveis especificados

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 Exemplo 3‐5: Mecanismo de
três posições com saída no
acoplador com deslocamento
complexo (geração de
movimento).

 Problema: Projetar um
mecanismo de quatro barras
para mover o elo CD, mostrado,
da posição C1D1 para C2D2 e
assim para a posição C3D3. Os
pivôs móveis são C e D.
Descubra a posição dos pivôs
fixos.

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1. Desenhe o elo CD nas suas três
posições projetadas, C1D1, C2D2
e C3D3, no plano, como
mostrado.
2. Desenhe as retas de construção
do ponto C1 até C2 e de C2 até
C3.
3. Bisseccione a reta C1C2 e a reta
C2C3 e estenda
perpendicularmente até se
intercederem. Chame o ponto de
intersecção O2.
4. Repita os passos 2 e 3 para as
retas D1D2 e D2D3. Chame a
intersecção de O4.
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5. Conecte O2 com C1 e chame de
elo 2. Conecte O4 com D1 e
chame de elo 4.
6. A reta C1D1 é o elo 3. A reta O2O4
é o elo 1.
7. Cheque a condição de Grashof.
Note que qualquer condição de
Grashof é potencialmente
aceitável nesse caso.

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8. Construa um modelo e cheque sua função para ter certeza de que ele vá da
posição inicial à posição final sem encontrar uma posição limitante (ponto
morto).
9. Construa uma díade motora de acordo com o método do exemplo 3-4 usando
uma extensão do elo 3 para conectar com a díade.

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 Exemplo 3‐6: Saída no
acoplador – síntese de três
posições com deslocamento
complexo – fixação alternativa
dos pivôs móveis (geração de
movimento).

 Problema: Projetar um
mecanismo de quatro barras
para mover o elo CD, mostrado,
das posições C1D1 para C2D2 e
assim para C3D3. Use pivôs
móveis diferentes de CD.
Descubra a localização dos pivôs
fixos.

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1. Desenhe o elo CD nas suas três
posições, C1D1, C2D2 e C3D3, no
plano, como feito no Exemplo 3-
5.
2. Defina novos pontos de fixação
E1 e F1 que tenham uma relação
fixa entre C1D1 e E1F1 sem o elo.
Agora use E1F1 para definir as
três posições do elo.
3. Desenhe linhas de construção do
ponto E1 a E2 e do ponto E2 a E3.

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4. Bisseccione a reta E1E2 e a reta
E2E3 e estenda as suas
bissetrizes perpendicularmente
até se encontrarem. Chame a
intersecção de O2.
5. Repita os passos 2 e 3 para as
retas F1F2 e F2F3. Chame a
intersecção de O4.

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6. Conecte O2 com E1 e chame de
elo 2. Conecte O4 com F1 e
chame de elo 4.
7. A reta E1F1 é o elo 3. A reta O2O4
é o elo 1.
8. Verifique a condição de Grashof.
Note que qualquer condição de
Grashof é potencialmente
aceitável nesse caso.

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9. Construa um modelo e cheque
suas funcionalidades, para ter
certeza de que ele pode chegar
da posição inicial à posição
final sem encontrar qualquer
posição limitante (ponto morto).
Em caso negativo, mude a
localização dos pontos E e F e
repita os passos de 3 a 9.
10. Construa uma díade motora
atuante no elo 2 de acordo com o
método do Exemplo 3-4.

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 Síntese de 3 posições pivôs fixos
especificados

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 Exemplo 3‐7: Síntese de três
posições com pivôs fixos
especificados – invertendo o
problema de síntese de
movimento de três posições.
 Problema: Inverter um
mecanismo de quatro barras
que mova o elo CD mostrado
da posição C1D1 para C2D2 e
assim para a posição C3D3. Use
os pivôs fixos especificados O2 e
O4 .
 Solução: Primeiro encontre as
posições invertidas do elo terra
correspondentes às três posições
especificadas do acoplador.

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1. Desenhe o elo CD nas três
posições desejadas, C1D1, C2D2 e
C3D3, no plano, como feito no
Exemplo 3-5 e como mostrado na
Figura 3-10a.
2. Desenhe o elo terra O2O4 na
posição desejada no plano em
relação à primeira posição do
acoplador C1D1 como mostrado na
Figura 3-10a.
3. Desenhe arcos de construção de
C2 a O2 e de D2 a O2 cujo raio
define os lados do triângulo
C2O2D2. Isso define a relação
do pivô̂ fixo O2 com a reta do
acoplador CD na segunda
posição do acoplador, como
mostrado na Figura 3-10b.

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4. Desenhe arcos de construção de C2 a
O4 e de D2 a O4 para definir o triangulo
C2O4D2. Isso define a relação do pivô
fixo O4 com a reta do acoplador CD na
segunda posição do acoplador, como
mostrado na Figura 3-10b.
5. Agora, transfira essa relação de volta à
primeira posição do acoplador C1D1 de
tal forma que a posição do plano terra
O2’O4’ mantenha a mesma relação para
C1D1 que O2O4 mantinha para a
segunda posição do acoplador C2D2. Na
verdade, você está deslizando C2 ao
longo da linha pontilhada C2-C1 e D2 ao
longo da linha pontilhada D2-D1.
Fazendo isso, fingimos que o plano
terra foi movido de O2O4 para O2’O4’
em vez do acoplador movido de C1D1
para C2D2. Nós invertemos o problema.

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6. Repita o processo para a terceira
posição do acoplador como
mostrado na Figura 3-10d e
transfira a terceira posição relativa
do elo terra para a primeira
posição, ou referência, como
mostrado na Figura 3-10e.
7. As três posições invertidas do
plano terra que correspondem às
três posições desejadas do
acoplador são chamadas de O2O4,
O2’O4’ e O2’’O4’’, e foram também
renomeadas E1F1, E2F2 e E3F3,
como mostrado na Figura 3-10f.
Isso corresponde às três posições
do acoplador mostradas na Figura
3-10a. Note que as três retas
originais C1D1, C2D2 e C3D3 não
são mais necessárias para a
síntese do mecanismo.

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 Exemplo 3‐8: Achando os pivôs
móveis para três posições e pivôs fixos
especificados.

 Problema: Projetar um mecanismo de

quatro barras para mover o elo CD
mostrado da posição C1D1 para C2D2 e
assim para C3D3. Use os pivôs fixos
definidos O2 e O4. Ache a posição do
pivô móvel requerida no acoplador por
inversão.
 Solução: Usando as posições
invertidas do elo terra, E1F1, E2F2 e
E3F3, achadas no Exemplo 3-7,
encontre os pivôs fixos para o
movimento invertido e então refaça o
mecanismo resultante para criar os
pivôs móveis para as três posições do
acoplador CD, que usa os pivôs fixos
selecionados O2 e O4,

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1. Comece com as três posições
invertidas no plano como
mostrado nas figuras 3-10f e 3-
11a. As retas E1F1, E2F2 e E3F3
definem as três posições do elo
invertido a ser movido.
2. Desenhe retas de construção
partindo do ponto E1 para E2 e
do ponto E2 para E3.
3. Bisseccione a reta E1E2 e a reta
E2E3 e estenda as suas
bissetrizes perpendicularmente
até se intercederem. Chame a
intersecção de G.
4. Repita os passos 2 a 3 para as
retas F1F2 e F2F3. Chame a
intersecção de H.

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5. Conecte G com E1 e chame de
elo 2. Conecte H com F1 e
chame de elo 4. (Ver Figura 3-
11b.)
6. Nesse mecanismo invertido, a
reta E1F1 é o acoplador, elo 3. A
reta GH é o elo “terra” 1.
7. Devemos, agora, reinverter o
mecanismo para retornar ao
arranjo original. A reta E1F1 é o
elo terra O2O4, e GH é realmente
o acoplador. A Figura 3-11c
mostra a reinversão do
mecanismo em cujos pontos G e
H são agora os pivôs móveis no
acoplador e E1F1 resumiu sua
identidade real como elo terra
O2O4. (Ver Figura 3-10e.)

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8. A Figura 3-11d reintroduz a reta original
C1D1 na sua relação correta com a reta
O2O4 na posição inicial, como mostrado
no enunciado do problema original na
Figura 3-10a. Isso forma o plano do
acoplador requerido e define a mínima
forma do elo 3.
9. Os ângulos do movimento, requeridos
para atingir as segunda e terceira
posições da reta CD mostrada na
Figura 3-11e, são os mesmos definidos
na Figura 3-11b para o mecanismo
invertido. O ângulo F1HF2 na Figura 3-
11b é o mesmo que o ângulo H1O4H2
na Figura 3-11e, e F2HF3 é o mesmo
que o ângulo H2O4H3. O trajeto angular
do elo 2 retém a mesma relação entre
a figuras 3-11b e 3-11e. O movimento
angular dos elos 2 e 4 são os mesmos
definidos para ambas as inversões
como os trajetos do elo são relativos
um ao outro.

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10. Comprove a condição de Grashof. Note
que qualquer condição de Grashof é
potencialmente aceitável nesse caso,
já que o mecanismo tem mobilidade
por meio das três posições. Essa
solução é um mecanismo não Grashof.
11. Construa um modelo e confira sua
funcionalidade para ter certeza de que
ele pode ir da posição inicial até a
posição final sem encontrar uma
posição limitante (ponto morto). Nesse
caso, os elos 3 e 4 alcançam uma
posição de ponto morto entre os pontos
H1 e H2. Isso significa que o
mecanismo não pode ser dirigido pelo
elo 2, já que ele atenderá a uma
posição de ponto morto. Ele deve ser
acionado pelo elo 4.

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