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LABORATÓRIO DE SISTEMAS DE CONTROLE 1ºsem/2019

Cada aluno deverá entregar a pré-atividade conforme especificada abaixo, MANUSCRITA, na secretaria ou
para a professora, até 10h30 do dia 13/maio (2ªf), após este horário e até 11h00 do mesmo dia a entrega
deverá ser feita somente para a professora na sala 100 do CAE (laboratório de informática). Não serão aceitos
impressos ou enviados por meio eletrônico.
A data da entrega independe do dia da aula de laboratório.
Local: CAE sala 100
As aulas serão nos dias 13, 14 e 16 de maio.

Responder às 6 questões a seguir (não esqueça de escrever seu raciocinio).


Obs.: Não utilize o livro do Nise para as questões 1, 2 e 4. Para as questões 1 e 2, utilize o livro do Dorf.
Qualquer livro da bibliografia pode ser utilizado para as outras questões.
Para as questões abaixo (exceto a 3 cujo diagrama de blocos é dado), assuma o seguinte diagrama de blocos:

Utilize o símbolo | | para indicar módulo de uma função ou número complexo. Por ex.: |G(jw)|
Utilize o símbolo | para indicar ângulo (ou fase) de uma função ou número complexo. Por ex.: |G(jw)
1) Descreva conceitualmente as seguintes medidas de desempenho (sem a utilização de gráficos). Use a
simbologia apresentada em cada item e não mencione Nyquist.
a) ωf => Freqüência de cruzamento de fase em rad/s;
b) MG => Margem de ganho em dB
c) ωg => Freqüência de cruzamento de ganho em rad/s
d) MF => Margem de fase em graus
2) Dê a fórmula utilizada para o cálculo das seguintes medidas de desempenho. Use a simbologia
apresentada em cada item e não use a constante ξ (taxa de amortecimento).
a) ωf => Freqüência de cruzamento de fase em rad/s;
b) MG => Margem de ganho em dB
c) ωg => Freqüência de cruzamento de ganho em rad/s
d) MF => Margem de fase em graus

3) Nas questões acima foram utilizados os conceitos de MG e MF, mas não


houve preocupação com a função de transferência utilizada para o cálculo
delas. É necessário determinar a estabilidade em malha fechada do
sistema cujo diagrama de blocos é dado ao lado utilizando as margens de
ganho e de fase. Neste caso, dê a função de transferência a ser utilizada
para determinar estas margens. Obs.: não determine as margens e mostre
os cálculos necessários.

4) Se um sistema possui margem de ganho (MG) igual a +10dB e k = 5, qual o valor de k que torna o
sistema marginalmente estável? Mostre seus cálculos. Utilize somente o conceito de margem de
ganho para responder esta questão.

5) Considere um sistema que possui retroação unitária negativa (H=1) e cuja função de transferência de
malha aberta é kG(s), onde k representa um número real positivo e todos os coeficientes dos
polinômios que compõem o numerador e o denominador de G(s) são conhecidos. Quais os passos
necessários para determinar o valor de k, um controlador proporcional, sendo especificada a margem
de ganho desejada (MGd)?

6) Considere um sistema que possui retroação unitária negativa (H=1) e cuja função de transferência de
malha aberta é kG(s), onde k representa um número real positivo e todos os coeficientes dos
polinômios que compõem o numerador e o denominador de G(s) são conhecidos. Quais os passos
necessários para determinar o valor de k, um controlador proporcional, sendo especificada a margem
de fase desejada (MFd)?