APLIKASI DAN KARAKTERISTIK SENSOR PROXIMITY SEBAGAI

PENDETEKSI OBJEK LOGAM DAN NON-LOGAM BERBASIS PLC

M.Rifqy Rizqullah1, Niksen Alfarizal2, Yeni Irdayanti3

Jurusan Teknik Elektro, Program Studi Sarjana Terapan Teknik Elektro
Konsentrasi Mekatronika
Politeknik Negeri Sriwijaya, Palembang 30139 Indonesia
rifqyr28@gmail.com, niksen_alfarizal@polsri.ac.id , yeni_irdayanti@yahoo.com

ABSTRACT

In the modern era at this time, the technology is developing more advanced and rapidly,
especially in the area of industry technology. Many industries have used a variety of control
and instrumentation systems, mainly using a control system with a renewable programming
system, PLC (Programmable Logic Controller). PLC is widely used because high efficiency and
productivity. Then also pneumatic systems are widely used in various industries, start from
transfer (transfer), to sorting objects. Therefore, in this study will be designed a instrument
that can sort object made of metal or non-metal by using an inductive proximity sensor and
capacitive proximity sensor. This instrument will use a PLC control system with the type of
LG GM7 PLC and pneumatic system. This PLC will control and monitor various kinds of inputs
and outputs such as proximity sensors, conveyors, and pneumatic systems. Pneumatic
system on the this instrument will control distributing process, Vacuum and Stopper. To be
able to detect metals and non-metals, an object will be assisted by a pneumatic system to
push the object over the conveyor and pass a proximity sensor. When the sensor detects
metal, the object will be suctioned by vacuum and moved to storadge area.

Keywords: PLC, Pneumatic System, Inductive Proximity Sensor, Capasitif Proximity Sensor

ABSTRAK

Pada era modern saat ini, teknologi berkembang semakin maju dan pesat terutama
dibidang teknologi industri. Sudah banyak industri menggunakan berbagai macam sistem
kontrol dan instrumentasi terutama menggunakan sistem kontrol dengan sistem
pemrograman yang dapat diperbaharui yaitu PLC (Programmable Logic Controller). PLC
banyak digunakan karena tingkat efisiensi dan produktivitas yang tinggi. Kemudian juga
sistem pneumatik banyak digunakan di berbagai industri, mulai dari pemindahan
(transfer), sampai penyortiran barang. Oleh karena itu, pada penelitian ini akan dirancang
suatu alat yang dapat menyortir barang yang terbuat dari logam maupun non-logam
dengan menggunakan sensor proximity induktif dan sensor proximity kapasitif. Alat ini
akan menggunakan sistem kontrol PLC degan tipe PLC LG GM7 dan sistem pneumatik. PLC
ini akan mengontrol serta memonitoring berbagai macam input dan output seperti sensor
proximity, konveyor, serta sistem pneumatik. Sistem pneumatik pada alat ini akan
mengendalikan distributing process, Vacuum dan Stopper. Untuk dapat mendeteksi logam
maupun non-logam, sebuah objek akan dibantu sistem pneumatik untuk mendorong objek
tersebut keatas konveyor dan melewati sensor proximity. Ketika sensor tersebut
mendeteksi logam, objek tersebut akan di hisap oleh vacuum dan dipindahkan ke area
storadge.

Kata Kunci: PLC, Sistem Pneumatik, Sensor Proximity Induktif, Sensor Proximity Kapasitif

PENDAHULUAN
Perkembangan teknologi yang semakin
berkembang pesat di era modern ini seiring
dengan pertumbuhan ekonomi banyak
memunculkan berbagai macam teknologi
baru yang canggih maupun teknologi lama
yang terus diperbaharui. Terutama pada
bidang sistem kontrol dan instrumentasi.
Sistem kontrol di dunia industri mempunyai
manfaat yang sangat baik, misalnya dalam
produktivitas (mutu produk), kelancaran
dalam sistem operasional, keamanan
operasional, serta ekonomi (biaya produksi).
Dalam menghadapi perdagangan bebas dan
persaingan ekonomi setiap perusahaan
industri dituntut untuk menghasilkan produk
yang memiliki kualitas yang baik[1].
Saat ini banyak sekali industri yang
menggunakan sistem kontrol dengan sistem
pemrograman yang dapat diperbaharui yaitu
PLC (Programmable Logic Controller).
Karena dengan mengacu pada faktor yang
sering mempengaruhi efisiensi dan
produktivitas industri, kemudahan transisi
dari sistem kontrol sebelumnya, serta
kemudahan trouble-shooting dalam
konfigurasi sistem ini[2]. Sistem pneumatik
juga banyak digunakan di sebuah industri,
mulai dari penyusunan, pencengkraman,
pencetakan, pengaturan arah benda kerja,
pemindahan (transfer), penyortiran sampai
pengepakan barang[3].
Penelitian kali ini, untuk merancang
sebuah alat dimana alat ini merupakan
prototipe alat-alat yang biasa ada di industri
yang berfungsi untuk menyortir sebuah
objek yang terbuat dari logam dan non-
logam. Alat ini menggunakan conveyor belt
untuk mendistribusikan objek dan
memerlukan sebuah sensor untuk
mendeteksi jenis objek tersebut sehingga
kontroler dapat mengambil keputusan dan
menyortir objek tersebut berdasarkan jenis
bahan. Sensor yang digunakan yaitu sensor
proximity kapasitif dan sensor proximity
induktif. Sensor proximity kapasitif
digunakan untuk mendeteksi ada atau tidak
adanya suatu objek yang dibawa oleh
konveyor. Lalu sensor proximity induktif
digunakan untuk mendeteksi jenis objek
tersebut apakah objek tersebut terbuat dari
logam atau bukan. Kontroler yang
digunakan pada alat ini berupa PLC
(Programmable Logic Controller) dan jenis
PLC yang digunakan yaitu PLC Tipe LSGlofa
GM7.
Penggunaaan sensor proximity induktif
ini sangat berguna ketika kita ingin
mendeteksi suatu benda yang terbuat dari
logam. Setiap logam mempunyai paramater
yang berbeda-beda ketika dideteksi oleh
sensor proximity induktif. Parameter yang
diukur disini salah satu nya adalah jarak.
Tidak semua logam memiliki jarak deteksi
yang sama dan mempunyai batas yang bisa
di deteksi oleh sensor proximity. Sensor
proximity juga mempunyai batas deteksi
yang sangat kecil. Karena itulah, kita
memerlukan pengukuran dan pengujian
karakteristik sensor proximity induktif
sebelum mengimplementasikannya ke
dalam sebuah alat. Sehingga ketika kita
akan mengimplementasikannya ke sebuah
alat kita telah mengetahui berapa jarak yang
dapat di deteksi untuk objek yang kita
berikan dan melakukan pemasangan sensor
yang sesuai dengan batas jarak deteksi
tersebut.
PLC
PLC (Programmable Logic Controller)
merupakan salah satu piranti kontrol yang
dirancang untuk mengggantikan sistem
kontrol konvensional. PLC pertama kali
dirancang oleh perusahaan General Motor
(GM) pada tahun 1968. Ide utama pada
perancangan PLC adalah dengan
mensubstitusi relay yang digunakan untuk
mengimplementasikan rangkaian kontrol.
Secara bahasa PLC berarti pengontrol logika
yang dapat diprogram.
Cara kerja sebuah PLC adalah dengan
mengamati dan menerima sinyal masukan
(melalui sensor-sensor terkait), kemudian
melakukan proses dan melakukan
serangkaian instruksi logika terhadap sinyal
masukan tersebut sesuai dengan program
atau ladder diagram yang tersimpan dalam
memori, dan selanjutnya akan
menghasilkan sinyal keluaran untuk
mengendalikan akuator atau perangkat
lainnya.
Fungsi PLC secara umum ada 2 yaitu
sebagai berikut :
1. Sequential Control - PLC mampu
memproses input sinyal biner menjadi
output yang digunakan untuk keperluan
pemrosesan teknik secara berurutan
(sequential), di sini PLC menjaga agar
semua langkah (step) dalam proses
sekuensial berlangsung dalam urutan
yang tepat.
2. Monitor Plant - PLC secara terus
menerus memonitor status suatu sistem,
misalnya :temperatur, tekanan, dan
ketinggian. PLC juga mampu mengambil
tindakan yang diperlukan sehubungan
dengan proses yang dikontrol seperti :
nilai sudah melebihi batas serta
menampilkan pesan tersebut pada
operator (user).
Sedangkan fungsi PLC secara khusus
yaitu mampu menggantikan komponen
relay pada sistem kontrol konvensional
yang mampu memberikan input ke CNC
(Computerized Numerical Control). Sering
dijumpai pada proses finishing,
membentuk benda kerja, proses
moulding, dan lain sebagainya
Gambar 1. Diagram Blok Umum PLC
PLC terdiri atas CPU (Central
Processing Unit), memory, catu daya
serta modul interface input dan output.
Semua program yang dirancang di dalam
PLC akan disimpan didalam memory.
Peralatan input input berfungsi
memberikan sinyal kepada PLC dan
selanjutnya PLC akan memproses sinyal
tersebut untuk mengendalikan dan
mengontrol peralatan output. Peralatan
input itu dapat berupa saklar, dan sensor.
Kemudia peralatan output dapat berupa
motor, buzzer, lampu dan sebagainya.
Pneumatik
Pneumatik berasal dari bahasa Yunani
“Pneuma” yang berarti tiupan atau angin.
Definisi pneumatik adalah salah satu
cabang ilmu fisika yang mempelajari
fenomena udara yang dimampatkan
sehingga tekanan yang terjadi akan
menghasilkan gaya sebagai penyebab
gerak atau aktuasi pada actuator
penggunaan sistem pneumatik sebagai
sistem otomasi banyak diterapkan dalam
kehidupan sehari-hari yang meliputi
penyusunan, pencengkraman, pencetakan,
pengaturan arah benda, pemindahan
(transfer), penyortiran sampai proses
pengepakan barang.
Sistem pneumatik ini menggunakan
sumber energi yaitu tekanan udara yang
didapatkan dari kompressor. Beberapa
komponen yang digunakan didalam sistem
pneumatik yaitu :
1. Kompresor digunakan untuk
menghisap udara di atmosfer dan
memampatkan serta menyimpannya dalam
tangki penampungan hingga tekanan
tertentu.
2. Tangki udara bertekanan berfungsi
untuk menstabilkan pemakaian udara
bertekanan yang dihasilkan oleh kompresor.
Tangki ini juga berfungsi sebagai cadangan
suplai udara darurat ke sistem apabila
kompresor mengalami kegagalan
3. Oil dan Water Trap dalam sistem
pneumatik berfungsi sebagai pemisah oli
dan air dari udara yang masuk dari
kompresor. Jumlah persentase air dalam
udara yang masuk ke dalam sistem
penumatik tergolong sangat kecil, namun
dapat menjadi penyebab serius untuk tidak
berfungsinya sistem.
4. Air filter merupakan penyaring udara
yang dikompresi untuk memisahkan udara
dari kemungkinan adanya debu dan kotoran
yang terdapat dalam udara setelah
melewati unit Oil dan Water Trap serta unit
Dehydrator
5. Air regulator digunakan sebagai
pengatur kekuatan tekanan udara sesuai
batas yang diinginkan dari catu daya
sistem pneumatik sebelum masuk ke
sistem kontrol. Air regulator biasanya
dilengkapi dengan sebuah pengukur
Gambar 3. Sensor Proximity Induktif
tegangan yang menunjukkan besarnya
tekanan udara yang mengalir menuju
Tipe sensor yang mampu mendeteksi
sistem.
benda logam dan non- logam adalah sensor
proximity kapasitif. Kapasitansi sepasang
pelat logam yang dipisahkan oleh suatu
jarak bergantung pada jarak pemisah
tersebut, dimana semakin kecil jarak
pemisah semakin tinggi kapasitansinya.
Perubahan kapasitansi dapat digunakan
untuk mengaktifkan sebuah rangkaian
saklar elektronik sehingga menghasilkan
Gambar 2. Air Regulator
sebuah perangkat “hidup”/”mati”.
Sensor Proximity
Relay
Sensor Proximity (sensor jarak)
Relay adalah komponen elektronika
digunakan untuk mengetahui keberadaan
berupa saklar atau switch yang dioperasikan
sebuah benda tanpa bersentuhan dengan
menggunakan listrik. Relay juga biasa
benda tersebut. Terdapat beberapa bentuk
disebut sebagai komponen elektromekanikal
untuk saklar jenis ini, dan beberapa
yang terdiri dari dua bagian utama yaitu coil
diantaranya hanya peka terhadap objek-
atau elektromagnet dan saklar atau
objek yang terbuat dari logam (metal).
mekanikal.
Jenis sensor yang sensitif terhadap
Komponen relay menggunakan prinsip
objek dari logam yaitu sensor proximity
elektromagnetik sebagai penggerak kontak
induktif. Sensor ini terdiri dari sebuah
saklar, sehingga dengan menggunakan arus
kumparan yang dililitkan pada sebuah inti
listrik yang kecil atau low power, dapat
besi (ferrous). Ketika salah satu ujung inti
menghantarkan arus listrik yang yang
besi ini diletakkan di dekat sebuah objek
memiliki tegangan lebih tinggi.
yang juga terbuat dari besi, maka akan
terjadi perubahan jumlah efektif inti besi
yang diasosiasikan dengan kumparan
tersebut dan dengan sendirinya
induktansinya. Perubahan induktansi ini
dapat dipantau dengan menggunakan
sebuah rangkaian resonan, dimana
keberadaan objek yang terbuat dari besi
mengubah pasokan arus ke rangkaian
Gambar 4. Relay
tersebut. Arus ini dapat digunakan untuk
mengaktifkan sebuah saklar elektronik, dan METODE PENELITIAN
dengan demikian menghasilkan sebuah
perangkat “hidup”/”mati”. Metode yang digunakan pada
penelitian kali ini adalah eksperimen/riset
dan compare (membandingkan jenis objek
yang dideteksi oleh sensor proximity
induktif).
 Secara garis besar cara kerja sistem menghisap dan memindahkan objek
dari alat ini diimplementasikan ke dalam tersebut menuju ke storadge unit. Untuk
bentuk diagram blok sehingga menggerakkan stopper dan vacuum
menghasilkan suatu sistem yang dapat diperlukan pneumatik dimana menggunakan
bekerja secara runtut. Blok diagram sistem kompresor sebagai supply udara. Namun
dapat dilihat pada gambar 5. apabila objek tersebut non logam maka
stopper dan vacuum tidak akan bertindak
sehingga objek tersebut akan terus
didistribusikan menuju ke sebuah wadah
khusus untuk non logam.

Komputer PC berfungsi untuk

membuat dan menjalankan program PLC
serta memonitoring program tersebut.
Software yang digunakan untuk merancang
program PLC adalah GMWIN 4.0.

Gambar 5. Blok Diagram

PLC yang digunakan adalah jenis PLC

Glofa GM7, PLC ini akan mengontrol
berbagai input dan output. Push button
digunakan sebagai tombol Start (untuk
menghidupkan dan memulai program),
Reset (untuk mereset kerja alat dan
program), Stop (untuk menghentikan
program dan kerja alat). Push button ini
akan mengaktifkan alat, ketika tombol start
ditekan maka akan mengaktifkan motor DC
dimana penggunaan motor DC ini terdiri
dari Konveyor dan Storadge.

Ketika objek tersebut dideteksi oleh

sensor optik di area wadah distributing ,
objek tersebut akan didorong oleh
solenoida ke atas konveyor dengan
menggunakan pneumatik. Selanjutnya
ketika objek bergerak/didistribusikan oleh
konveyor, objek tersebut akan melewati
sensor proximity dan dideteksi oleh sensor
tersebut. Sensor proximity terdiri dari 2
sensor yaitu sensor kapasitif yang berfungsi
untuk mendeteksi ada atau tidak adanya
benda diatas konveyor sekaligus
mendeteksi objek non-logam dan sensor
induktif yang berfungsi untuk mendeteksi
jenis objek tersebut terbuat dari logam.
Kemudian setelah dideteksi oleh sensor
proximity maka vacuum unit dan stopper
unit akan bertindak berdasarkan jenis objek
yang terbuat dari logam. Stopper unit akan
menutup (turun) jalur lintasan konveyor
Gambar 6. Flowchart
sehingga objek akan tertahan dibawah
vacuum unit. kemudian vacuum unit akan
ANALISA DAN PEMBAHASAN
%Qx0.0.6 Z-Axis Solenoid
PLC I/O
Input Program %Qx0.0.7 Vacuum Suction

Tabel 1. PLC LG GMWIN7 Input %Qx0.0.8 X-Axis Solenoid

Tabel 3. Hasil Pengujian Sensor Proximity Induktif Terhadap

%Ix0.0.0 Magazine Sensor Jenis Objek

%Ix0.0.1 Induktif Sensor Jenis

No Hasil
Objek
%Ix0.0.2 Kapasitif Sensor
1 Aluminium Terdeteksi
%Ix0.0.3 Stopper Sensor
2 Stainless Terdeteksi
%Ix0.0.4 Encoder Sensor
3 Tembaga Terdeteksi
%Ix0.0.5 Storadge 1
4 Mild Steel Terdeteksi
%Ix0.0.6 Storadge 2
5 Brass Terdeteksi
%Ix0.0.7 Storadge 3
6 Plastik Tidak Terdeteksi
%Ix0.0.8 Feed Distribute Return
7 Karet Tidak Terdeteksi
%Ix0.0.9 Feed Distribute Advance
8 Kain Tidak Terdeteksi
%Ix0.0.10 Stopper Up Sensor
Pada Tabel 3. Hasil pengujian sensor
%Ix0.0.11 Stoppper Down Sensor
proximity terhadap beberapa jenis objek
terdiri dari alumunim, stainless, tembaga,
%Ix0.0.12 Z Axis Up
mild steel, brass, plastik, karet, Kain.
%Ix0.0.13 Z Axis Down Semua objek yang mengandung unsur
logam dapat dideteksi oleh sensor induktif
%Ix0.0.14 X Axis Up dan juga sensor kapasitif, sedangkan objek
yang tidak mengandung unsur logam
%Ix0.0.15 X Axis Down seperti plastik, karet, dan kain tidak dapat
dideteksi oleh sensor proximity induktif
%Ix0.0.16 Push Button START
tetapi hanya dapat dideteksi oleh sensor
%Ix0.0.17 Push Button RESET kapasitif.

Tabel 4. Hasul Pengukuran Jarak Sensor Induktif Terhadap

%Ix0.0.18 Push Button STOP
Jenis Objek Logam

Output Program Titik Titik Jarak

Faktor
Jenis Material Hidup Mati Deteksi
Tabel 2 PLC LG GMWIN7 Output Reduksi
(mm) (mm) (mm)

%Qx0.0.0 Conveyor CW Mild Steel 0 5 5 1

%Qx0.0.1 Storadge Motor CW Stainless 0 4,4 4,4 4,4

%Qx0.0.2 Storadge Motor CCW Alumunium 0 3,2 3,2 3,2

%Qx0.0.3 Distributing Solenoid Brass 0 2,5 2,5 2,5

%Qx0.0.4 Stopper Solenoid Down Tembaga 0 2 2 2

%Qx0.0.5 Stopper Solenoid Up

 Pada Tabel 4. Dapat dilihat bahwa
setiap objek yang terbuat dari logam
mempunyai batas jarak deteksi yang
berbeda – beda. Pada pengukran kali ini
dapat disimpulkan bahwa setiap masing –
masing jenis material yang digunakan
memiliki tingkat induktifitas yang berbeda
– beda. Bisa dilihat dari nilai titik saat
pensaklaran terjadi. Semua material
dimulai dari titik nyala 0 mm. Akan tetapi
pada saat material digeser menjauhi
sensor induktif sampai indikator mati
memiliki titik mati yang berbeda – beda
tergantung dari tingkat induktifitas dari
masing – masing jenis material tersebut.
Untuk faktor reduksi jarak deteksi (
hysterisis ) dibagi 1. Berbeda dengan
material jenis Mild Steel yang mempunyai
nilai ketetapan reduksi sebesar 1 mm
Pada Tabel 5, untuk melihat
karakteristik logam mengambil 3 buah
sampel logam yang terdiri dari mild steel,
aluminium, dan tembaga. Untuk mild steel
jarak yang dapat diukur mencapai 5 mm.
Untuk alumunium jarak yang dapat diukur
mencapai 3 mm, dan untuk tembaga jarak
maksimal yang dapat diukur 2 mm.
Sehingga dari data diatas bahwa Vout dari
sensor akan semakin besar jika objek yang
dideteksi semakin mendekati sensor.
Dari percobaan berikutnya
didapatkan data bahwa diameter objek dari
jenis logam yang sama mempengaruhi
jangkauan jarak deteksi sensor proximity
induktif. Semakin besar diameter objek
tersebut semakin besar pula jangkauan
yang dapat dideteksi oleh sensor proximity
induktif.

Perbedaan Jenis Logam Tabel 6. Pengaruh Permukaan objek terhadap jarak deteksi
sensor proximity
40
Ukuran (mm) Jangkauan deteksi
20
(mm)
0
0 1 2 3 4 5 6 7
Mild steel 30mm 5
Mild Steel Aluminium Tembaga

Mild steel 25mm 4

Gambar 7. Grafik Perbedaan Jarak Jenis Logam Terhadap Arus

Tabel 5. Hasil Pengukuran Jarak Induktif Terhadap Tegangan

Mild steel 20mm 3,4
3 Jenis Logam

Mild steel 15mm 3

Tembag
Jarak Mild
Aluminiu a
Steel Mild steel 10mm 2,6
m (Vdc)
(mm) (Vdc)
(Vdc)
Mild steel 5mm 1
0 23,9 23,8 23,8

1 23 20 18 Pada Tabel 6. Dapat dilihat bahwa

2 21,8
3 20,5
4 18,2
5 15
6 0
7 0
diameter dari logam mild steel. Semakin
16,4 12,3 besar diameter objek tersebut jangkauan
deteksi pun semakin besar
13,2 0
Dari hasil dari penelitian ini adalah
0 0
berupa hasil pengukuran terhadap sensor
0 0 proximity indukti. Dari pengukuran ini kita
dapat mengetahui karakteristik dari sensor
0 0 tersebut. Karakteristik yang diukur pada
sensor tersebut antara lain : Jarak, Waktu
0 0 deteksi, Arus dan Tegangan. Dari
karakteristik itulah kita dapat membedakan
jenis objek tersebut. Selain itu juga
pengukuran jarak terhadap objek
diperlukan untuk mengetahui batas
maksimal yang dapat diukur oleh sensor
tersebut. Jadi Pemasangan sensor
terhadap alat dapat dilakukan dengan
benar sehingga sensor tersebut dapat
mendeteksi objek dengan lancar.

Dari penelitian itu juga kita dapat

memasang sensor induktif ke rancangan
alat yang akan dibuat. Sensor induktif pada
alat ini akan bertindak untuk mendeteksi
logam dan mengontrol pergerakan dari
stopper, conveyor dan storadge unit.

KESIMPULAN

Berdasarkan hasil pengujian yang

telah dilakukan dapat diambil kesimpulan
bahwa :

1. Sensor proximity induktif hanya

dapat mendeteksi sebuah objek yang
mengandung unsur logam didalamnya
dan tidak dapat mendeteksi objek selain
logam.
2. Setiap objek logam mempunyai
batas jarak deteksi yang berbeda – beda
sehingga diperlukannya pengukuran
untuk mengetahui perbedaan jarak
deteksi dari setiap objek. Dan juga
semakin dekat objek mendeteksi sensor
maka semakin besar pula Vout yang
dihasilkan.
3. Diameter atau luas penampang
objek mempengaruhi jarak deteksi.
Semakin luas diameter objek maka
semakin besar pula jarak yang dapat
dideteksi oleh sensor proximity induktif
4. Pengukuran karakteristik dari
sensor proximity induktif diperlukan untuk
mengetahui batas maksimal yang dapat
diukur oleh sensor tersebut. Jadi
Pemasangan sensor terhadap alat dapat
dilakukan dengan benar sehingga sensor
tersebut dapat mendeteksi objek dengan
lancar.
 REFERENSI

Atmiasri,dkk.2011.Pendeteksi Logam untuk Industri Makanan Berbasis PLC. Jurnal Teknik

UNIPA (vol 9 no 1)
Imaduddin, Muhammad. 2016. Rancang Bangun Trainer Alat Penyortir Barang Logam dan Non
Logam sebagai Media Pembelajaran pada Mata Kuliah Dasar Sistem Kontrol. Universitas
Negeri Semarang
Pramono, Aditya. 2013 .Pendeteksi logam berbasis plc (programmable logic control) dengan
sistem pneumatik pada konveyor. Universitas Brawijaya. Malang
Baptista, Yohanes.2015. Monitoring Prototip Mesin Pemilah Benda berdasarkan Jenis Bahan.
Universitas Sanata Dharma. Yogyakarta
Denada, Agri, dkk.2018.Rancang Bangun Sistem Kendali Alat Penyortir Barang Berwarna Merah
dan Hijau dengan Sensor TCS230 Berbasis PLC SCHNEIDER. Universitas Diponogoro.
Semarang
Imron, Muhammad.2015.Pemilah Barang Logam dan Non Logam Berbasis PLC OMRON CP1E-
N30SDT-D. Universitas Muhammadiyah.Tanggerang