UNIVERSIDAD DE FUERZAS ARMADAS - ESPE

DEPARTAMENTO DE CIENCIAS DE LA ENERGÍA Y MECÁNICA

CARRERA DE INGENIERÍA MECATRÓNICA

DISEÑO MECATRÓNICO

“Diseño y construcción de un robot oruga, busca minas”

Presentación de avances
Primer Parcial

Integrantes:
Gómez Kevin
Paredes Diego

NRC: 2148

Sangolquí, 3 de Mayo del 2019

SANGOLQUÍ – ECUADOR
De acuerdo al diagrama de Gantt se plantearon varias actividades para realizarse entre las cuales
tenemos la revisión del estado del arte de robots orugas y minesweeper, demás realizar un
bosquejo y diseño de la estructura del robot, para luego seleccionar los materiales electrónicos
y la cotización de los mismos para tener un presupuesto de acuerdo a el proyecto que se va a
realizar y distribuirlo correctamente para abaratar costos. Ya que es importante saber que este
proyecto se trata de un prototipo.

Revisión estado del arte:

Propuesta de la universidad politécnica del Chimborazo propone fue diseñar e implementar una
oruga de tipo robot móvil para exploración en terreno irregular, mediante el uso de varios
sistemas de control que permiten una mayor estabilidad y manejo del robot. Cuenta con un
conjunto de sistemas como: un sistema de tracción tipo oruga, un sistema de comunicación con
tecnología actualizada para obtener una gran autonomía en su funcionamiento, a través de un
control remoto a través de radiofrecuencia para una mejor tele operación sin interferencias
externas e internas. El prototipo demostró una eficacia del 98% de aceptabilidad en la tracción
y la comunicación. (Borja Urrea, Roberto Gonzalo; Bravo Ramírez, Hugo Enrique. (2016).
Diseño e implementación de un robot móvil tipo oruga para exploración en terrenos irregulares.
Escuela Superior Politécnica de Chimborazo. Riobamba.)

Presenta el diseño y construcción de un robot explorador tipo oruga controlado mediante

comandos de voz, el cual basa su funcionamiento en un microcontrolador PIC 16F876 y un kit
de reconocimiento de voz como interfaz entre el usuario y el mismo. El prototipo cuenta con un
chasis que le permite moverse sobre cualquier terreno. Tiene incorporada una cámara
infrarroja, que le permite enviar su señal a un receptor remoto o televisor común de manera
inalámbrica. También posee una pinza que le permite manipular objetos, nueve sensores
infrarrojos que le permiten la exploración automática y se asegura que el prototipo es capaz de
realizar 18 acciones diferentes de control con 15 comandos de voz, los cuales deberán ser
ingresados previamente por el usuario y luego enviados por medio de un micrófono inalámbrico.

(Arévalo Luzuriaga, Marcelo Javier, Pino Chávez, Miguel Angel (2004). Control por voz de un
robot explorador tipo oruga)

En esta memoria de tesis doctoral se presentan los sistemas y algoritmos obtenidos durante el
desarrollo de un sistema automático de exploración de terrenos para tareas de desminado
humanitario. El sistema propuesto está embarcado en un robot móvil y tiene como objetivo
localizar alarmas de minas y simultáneamente determinar algunas características de la
superficie del terreno, como la posición de los obstáculos y el perfil del terreno. Con los datos
capturados durante el barrido se construyen dos mapas, uno con la ubicación del contorno de
los obstáculos y otro con la elevación del terreno.

(Roberto carlo ponticelli lima (2011) Sistema de exploración de terrenos con robots móviles:
aplicación en tareas de detección y localización de minas antipersonas.)
Carrera de Ingeniería Mecatrónica Perfil de proyecto

Diseño de la estructura:

Se implementará una estructura impresa en 3D, la cual provee del espacio para ubicar el
controlador, baterías, motores y demás dispositivos electrónicos.

Figure 1 Parachoques Figure 2 Base motor Figure 3 Conector Central

Figure 4 Cojinete Figure 5 Placa transversal Figure 6 Eslabones oruga

Figure 7 Base Rueda Figure 8 Rueda del motor Figure 9 Rueda tracción

Figure 10 Guía rueda

Carrera de Ingeniería Mecatrónica Perfil de proyecto

Figure 1 Diseño renderizado robot Oruga SolidWorks 2018

Tabla 1 Listado de piezas

Pieza Cantidad
Base Motor 2
Base Rueda 2
Conector Central 2
Rueda Motor 2
Cojinete 2
Placa transversal 2
Parachoques 2
Eslabones 72
Rueda del motor 2
Rueda de tracción 2
Guía de la rueda 2

Lista de materiales y costos:

El robot será controlado por medio de un Arduino nano, y módulo bluetooth, mismo que recibirá
las señales de control desde un teléfono móvil. Se energizará por medio de una batería de Litio.

Componentes Cantidad Costo Unitario Costo Total

Arduino nano 1 6,50 6,50
Módulo Bluetooth 1 5,99 5,99
Batería de Litio 1 20 20
Módulo puente H 1 3,50 3,50
Tornillos M3 15 mm 18 0,05 0,9
Tornillos M3 25 mm 4 0,05 0,2
Tuercas para tornillo M3 20 0,05 1,00
Motorreductores DC i 48:1 2 3,85 7,70
Rollo de Filamento PLA impresión 3D 1 20,00 20,00
Total 65,79
Gastos Extras 15% 9.87
Total 75,66