Etapa 5 Final

Unidad 1, 2, 3-Etapa 5- Final 1
TABLA DE CONTENIDO
TABLA DE CONTENIDO ......................................................................................................... 1
INTRODUCCIÓN ....................................................................................................................... 3
OBJETIVOS ................................................................................................................................ 4
General..................................................................................................................................... 4
Específicos ............................................................................................................................... 4
DESCRIPCIÓN DEL PROBLEMA. .......................................................................................... 5
PRÁCTICAS ........................................................................................................................... 6
TEÓRICAS .............................................................................................................................. 7
ENTRADA NO LINEAL. ........................................................................................................... 7
MODELO CON ECUACIÓN DIFERENCIAL ENTRADA NO LINEAL QiNL ............... 12
MODELO CON FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA ENTRADA NO LINEAL QiNL ..... 13
MODELO ARX ENTRADA NO LINEAL QiNL ................................................................ 14
MODELO ARMAX ENTRADA NO LINEAL QiNL.......................................................... 14
MODELO OUTPUT-ERROR ENTRADA NO LINEAL QiNL .......................................... 15
MODELO BOX-JENKINS ENTRADA NO LINEAL QiNL .............................................. 15
ENTRADA LINEAL QIL ......................................................................................................... 16
MODELO CON ECUACIÓN DIFERENCIAL ENTRADA LINEAL QiL ............................. 17
MODELO CON FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA ENTRADA LINEAL QiL ................... 17

MODELO ARX ENTRADA LINEAL QiL.............................................................................. 18
MODELO ARMAX ENTRADA LINEAL QiL ....................................................................... 19
MODELO OUTPUT-ERROR ENTRADA LINEAL QiL ........................................................ 19
MODELO BOX-JENKINS ENTRADA NO LINEAL QiNL .................................................. 20
BIBLIOGRAFÍA ....................................................................................................................... 21
INTRODUCCIÓN
Todo sistema tiene una representación matemática tanta en el tiempo como en la frecuencia,
en esta última etapa del curso aplicaremos todos los conocimientos adquiridos durante el
semestre y con esto entregar un análisis más profundo a nuestro sistema.
Utilizáremos los insumos de etapas anteriores y observaremos sus comportamientos por medio
de diferentes funciones en MATLAB.

OBJETIVOS
General
Desarrollar la actividad final propuesta para el curso sistemas dinámicos, con los
conocimientos y habilidades adquiridos durante el semestre cursado.
Específicos
• Por medio del método científico, encontrar un sistema que se asemeje a la salida real
de nuestra señal.
• Analizar e identificar los modelos matemáticos hallados en ident.

DESCRIPCIÓN DEL PROBLEMA.
La compañía donde usted trabaja ha realizado la adquisición de un nuevo equipo industrial que
permitirá incrementar los niveles de producción de la empresa. Con el fin de prevenir fallas y
proteger la alta inversión realizada, el presidente de la compañía ha ordenado la creación de un
sistema de monitoreo que permita supervisar el buen funcionamiento de la máquina y
diagnosticar la existencia de alguna falla. Para el diseño del sistema de monitoreo y diagnóstico
de fallas se requiere conocer de forma precisa el modelo matemático del equipo industrial; de
esta manera se dice que la máquina está funcionando correctamente si la salida real es similar a la
salida de su modelo matemático; en caso contrario es posible que la máquina esté presentando
fallas.
A continuación se presenta un diagrama simplificado del nuevo equipo industrial, en el cual se
tiene como variable de entrada la corriente aplicada 𝑖𝑖 (𝑡) y como variable de salida el voltaje en
el condensador 𝑒𝑜 (𝑡) = 𝑉𝑐(𝑡):
R C
El condensador posee una capacitancia 𝐶 = 3 F (Faradio). La resistencia es no lineal por lo
√𝑒0 (𝑡)
que su corriente 𝑖𝑅 (𝑡) depende de la raíz cuadrada del voltaje, esto es: 𝑖𝑅 (𝑡) = , donde
𝑅
𝑅 = 0,4 √𝑉⁄𝐴 (√𝑉𝑜𝑙𝑡𝑖𝑜𝑠⁄𝐴𝑚𝑝𝑒𝑟𝑖𝑜𝑠).

Usted y sus compañeros de grupo son designados para encontrar el modelo matemático más
preciso posible. Para encontrarlo se ha dividido el problema en cuatro etapas:
➢ En la Etapa 1 se deberá encontrar el modelo matemático en el dominio del tiempo y
analizar la controlabilidad y la observabilidad del proceso (etapa ya desarrollada).
➢ En la Etapa 2 se deberá encontrar el modelo matemático en el dominio de la
frecuencia y analizar el error en estado estacionario y la estabilidad del proceso (etapa
ya desarrollada).
➢ En la Etapa 3 se deberá encontrar el modelo matemático empleando técnicas de
identificación. (etapa ya desarrollada).
➢ En la Etapa 5 se deberá seleccionar el modelo matemático más preciso, esto es, cuya
salida sea la más cercana a la salida del sistema real, con el fin de usar más adelante
este modelo en el diseño del sistema de monitoreo y diagnóstico de fallas.
En la Etapa 5 se deberá seleccionar el modelo matemático más preciso, esto es, cuya salida sea
la más cercana a la salida del sistema real. Se deben realizar 2 tareas prácticas y 1 tarea teórica.
PRÁCTICAS
1. Utilice MATLAB® para aplicar a la ecuación diferencial no lineal encontrada en la
Etapa 1, a la función de transferencia encontrada en la Etapa 2 y a los modelos ARX,
ARMAX, Output-Error y Box-Jenkins identificados en la Etapa 3, una señal de
entrada de prueba suministrada por el docente, y simule los diferentes sistemas. (En
caso de no haber cumplido con estos objetivos el docente suministrará los modelos).
2. Analice la respuestas obtenidas y compare la salida de cada modelo con la salida que
se obtiene del proceso real ante la misma entrada, con el fin de validar y seleccionar el
modelo más preciso.

TEÓRICAS
Realice un análisis de cuál modelo seleccionaría su grupo para ser utilizado en el sistema de
monitoreo y diagnóstico de fallas. Tenga en cuenta el compromiso entre precisión del modelo
frente a simplicidad del mismo.
ENTRADA NO LINEAL.
Creamos una nueva tabla con los valores de QiNL y t.
Vamos a New Variable, la cual nos desplegara un ambiente de escritura similar a Excel,
después abrimos la tabla de QiNL y copiamos sus valores en la primera columna y los mimos
proceso lo realizamos con la tabla t, de esta forma obtenemos una variable de denominación
doble para nuestro sistema. En este caso en particular la variable se llamara NoLineal.
Después podríamos llamarla a nuestra ventana de comandos e imprimirla.

>>plot (QiNL)
>>plot (h)
Con la función ident voy a calcular una función de trasferencia base para mis estimaciones de
los otros modelos, como ya lo había decidido en la etapa anterior voy a usar una función de
trasferencia base con 6 polos y 4 ceros.
Esta nueva función de trasferencia tiene una similitud del 93.14 % como se puede observar en
la gráfica. Esta ecuación va ser la base para generar mis demás estimaciones.
MODELO CON ECUACIÓN DIFERENCIAL ENTRADA NO LINEAL QiNL

MODELO CON FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA ENTRADA NO LINEAL QiNL

MODELO ARX ENTRADA NO LINEAL QiNL
MODELO ARMAX ENTRADA NO LINEAL QiNL

MODELO OUTPUT-ERROR ENTRADA NO LINEAL QiNL
MODELO BOX-JENKINS ENTRADA NO LINEAL QiNL

ENTRADA LINEAL QIL

MODELO CON ECUACIÓN DIFERENCIAL ENTRADA LINEAL QiL
MODELO CON FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA ENTRADA LINEAL QiL

MODELO ARX ENTRADA LINEAL QiL

MODELO ARMAX ENTRADA LINEAL QiL
MODELO OUTPUT-ERROR ENTRADA LINEAL QiL

MODELO BOX-JENKINS ENTRADA NO LINEAL QiNL

BIBLIOGRAFÍA
Angulo, F. (1999). Análisis de Sistemas de Control No Lineales. Manizales: Facultad de
Ingeniería Univercidad Nacional de Colombia.
Duarte V, O. (s.f.). http://virtual.unal.edu.co. Obtenido de Análisis de Sistemas Dinámicos
Lineales:
https://www.google.com.co/url?sa=t&rct=j&q=&esrc=s&source=web&cd=6&ved=0ahU
KEwib_avigqnWAhUB8CYKHTN_CvMQFghDMAU&url=ftp%3A%2F%2Fftp.unicauc
a.edu.co%2FFacultades%2FFIET%2FDEIC%2FMaterias%2FSistemas%2520Dinamicos
%2FAn%25E1lisis%2520de%2520sistemas%2520din%2
García Hernández, A. (2014). Cálculo de Varias Variables. México: Grupo Patria.
George B. Thomas. (1972). Calculo Infinitesimal y Geometria Analitica. Madrid: Aguilar.
gonzález Maldonado, F. (14 de Agosto de 2017). www.youtube.com. Obtenido de Error de Estado
Estacionario: https://www.youtube.com/watch?v=TO8MBZP4Zi4
Lara, E., & Rocha, J. (s.f.). http://agarcia.fime.uanl.mx. Obtenido de Error en Estado
Estacionario: http://agarcia.fime.uanl.mx/materias/ingco/apclas/06%20-
%20Error%20en%20Estado%20Estable%20o%20Estacionario.pdf
Mariani, A. (2003). http://www.electron.frba.utn.edu.ar. Obtenido de Sistemas de Control:
http://www.electron.frba.utn.edu.ar/upload/Materias/95-
0496/archivos/ERROR%20EN%20ESTADO%20ESTACIONARIO1.pdf
Rocriguez Quiroga, D. (16 de Junio de 2013). www.youtube.com. Obtenido de Estabilidad con
Matlab: Polos y Ceros: https://www.youtube.com/watch?v=TmGQCB_T624

www.youtube.com. (29 de Julio de 2013). Obtenido de umh2216 2012-13 Lec005 Práctica 5
Estabilidad y Comportamiento Dinámico de Sistemas con Matlab:
https://www.youtube.com/watch?v=2fpbRPR1Epk

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DESCRIPCIÓN DEL PROBLEMA. .......................................................................................... 5

ENTRADA NO LINEAL. ........................................................................................................... 7

MODELO CON ECUACIÓN DIFERENCIAL ENTRADA NO LINEAL QiNL ............... 12

MODELO CON FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA ENTRADA NO LINEAL QiNL ..... 13

MODELO ARX ENTRADA NO LINEAL QiNL ................................................................ 14

MODELO ARMAX ENTRADA NO LINEAL QiNL.......................................................... 14

MODELO OUTPUT-ERROR ENTRADA NO LINEAL QiNL .......................................... 15

MODELO BOX-JENKINS ENTRADA NO LINEAL QiNL .............................................. 15

ENTRADA LINEAL QIL ......................................................................................................... 16

MODELO CON ECUACIÓN DIFERENCIAL ENTRADA LINEAL QiL ............................. 17

MODELO CON FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA ENTRADA LINEAL QiL ................... 17

MODELO ARX ENTRADA LINEAL QiL.............................................................................. 18

MODELO ARMAX ENTRADA LINEAL QiL ....................................................................... 19

MODELO OUTPUT-ERROR ENTRADA LINEAL QiL ........................................................ 19

MODELO BOX-JENKINS ENTRADA NO LINEAL QiNL .................................................. 20

semestre y con esto entregar un análisis más profundo a nuestro sistema.

de diferentes funciones en MATLAB.

conocimientos y habilidades adquiridos durante el semestre cursado.

• Analizar e identificar los modelos matemáticos hallados en ident.

DESCRIPCIÓN DEL PROBLEMA.

proteger la alta inversión realizada, el presidente de la compañía ha ordenado la creación de un

sistema de monitoreo que permita supervisar el buen funcionamiento de la máquina y

A continuación se presenta un diagrama simplificado del nuevo equipo industrial, en el cual se

el condensador 𝑒𝑜 (𝑡) = 𝑉𝑐(𝑡):

El condensador posee una capacitancia 𝐶 = 3 F (Faradio). La resistencia es no lineal por lo

𝑅 = 0,4 √𝑉⁄𝐴 (√𝑉𝑜𝑙𝑡𝑖𝑜𝑠⁄𝐴𝑚𝑝𝑒𝑟𝑖𝑜𝑠).

preciso posible. Para encontrarlo se ha dividido el problema en cuatro etapas:

➢ En la Etapa 1 se deberá encontrar el modelo matemático en el dominio del tiempo y

analizar la controlabilidad y la observabilidad del proceso (etapa ya desarrollada).

➢ En la Etapa 2 se deberá encontrar el modelo matemático en el dominio de la

frecuencia y analizar el error en estado estacionario y la estabilidad del proceso (etapa

➢ En la Etapa 3 se deberá encontrar el modelo matemático empleando técnicas de

identificación. (etapa ya desarrollada).

este modelo en el diseño del sistema de monitoreo y diagnóstico de fallas.

1. Utilice MATLAB® para aplicar a la ecuación diferencial no lineal encontrada en la

Etapa 1, a la función de transferencia encontrada en la Etapa 2 y a los modelos ARX,

ARMAX, Output-Error y Box-Jenkins identificados en la Etapa 3, una señal de

modelo más preciso.

frente a simplicidad del mismo.

Creamos una nueva tabla con los valores de QiNL y t.

Después podríamos llamarla a nuestra ventana de comandos e imprimirla.

trasferencia base con 6 polos y 4 ceros.

MODELO CON ECUACIÓN DIFERENCIAL ENTRADA NO LINEAL QiNL

MODELO CON FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA ENTRADA NO LINEAL QiNL

MODELO ARX ENTRADA NO LINEAL QiNL

MODELO ARMAX ENTRADA NO LINEAL QiNL

MODELO OUTPUT-ERROR ENTRADA NO LINEAL QiNL

MODELO BOX-JENKINS ENTRADA NO LINEAL QiNL

ENTRADA LINEAL QIL

MODELO CON ECUACIÓN DIFERENCIAL ENTRADA LINEAL QiL

MODELO CON FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA ENTRADA LINEAL QiL

MODELO ARX ENTRADA LINEAL QiL

MODELO ARMAX ENTRADA LINEAL QiL

MODELO OUTPUT-ERROR ENTRADA LINEAL QiL

MODELO BOX-JENKINS ENTRADA NO LINEAL QiNL

Angulo, F. (1999). Análisis de Sistemas de Control No Lineales. Manizales: Facultad de

Ingeniería Univercidad Nacional de Colombia.

Duarte V, O. (s.f.). http://virtual.unal.edu.co. Obtenido de Análisis de Sistemas Dinámicos

García Hernández, A. (2014). Cálculo de Varias Variables. México: Grupo Patria.

George B. Thomas. (1972). Calculo Infinitesimal y Geometria Analitica. Madrid: Aguilar.

gonzález Maldonado, F. (14 de Agosto de 2017). www.youtube.com. Obtenido de Error de Estado