Gonzalo Navarro Fernández José María Medianero Martín

1. Introducción …………………………………………………………………… 2

2. Sistema objeto de estudio ………………………………………………. 3

3. Cálculo analítico ……………………...……..……………………………... 4

4. Cálculo numérico mediante MEF..………………………………….. 12

5. Cálculo numérico mediante Peak-Picking ……………….….…. 16

6. Cálculo experimental mediante ensayo .…………………….….. 22

1
 1. Introducción

En este informe se pretende mostrar diferentes métodos de resolución

tanto analíticos como numéricos como experimentales para la
determinación de frecuencias y modos de vibración de estructuras reales.
Para ello, se obtendrá estas características dinámicas mediante un análisis
de las ecuaciones que rigen el comportamiento de esta estructura que,
junto con la imposición de condiciones de contorno, nos permitirá hallar la
respuesta. También se utilizará métodos numéricos de análisis,
valiéndonos por ejemplo del software comercial de Elementos Finitos
ANSYS, y también otro método de análisis numérico como puede ser el
Peak-Picking. Como último elemento de análisis, se expondrán las pruebas
efectuadas en el laboratorio con métodos experimentales. Por último, se
comentarán las semejanzas y validez de los resultados obtenidos de todas
estas operaciones en el apartado de conclusiones.

2
 2. Sistema objeto de estudio

La estructura propuesta a analizar se trata de una viga paralelepipédica

vertical que tiene impedidos los desplazamientos y giros en x=0, mientras
que en x=L son permitidos los anteriores movimientos.

Como puede apreciarse en la imagen de

la izquierda, se encuentran marcados una
serie de puntos, esto se tratará en
apartados posteriores.
Los datos de interés de la viga son los
siguientes:

L = 0,9 m a = 15 mm b = 20 mm
E = 210·109 N/m2 ρ = 7850 kg/m3

Para calcular las frecuencias y modos, se

impactará la viga en el lado más ancho de
la sección.

3
 3. Cálculo analítico

Para obtener la ecuación que recoge el movimiento de vibración

transversal de una viga, se realizan los siguientes pasos:

Ecuación de equilibrio vertical

𝜕𝑉 𝜕2𝑦
𝑉+ 𝑑𝑥 − 𝑉 − 𝑚 2 𝑑𝑥 = 0
𝜕𝑥 𝜕𝑡

Ecuación de equilibrio de momentos

𝜕𝑀
𝑉 · 𝑑𝑥 + 𝑀 − 𝑀 − 𝑑𝑥
𝜕𝑥

Si unimos ambas ecuaciones:

𝜕2𝑀 𝜕2𝑦
=𝑚 2
𝜕𝑥 2 𝜕𝑡

Ecuación de comportamiento

𝜕2𝑦 𝑀
= −
𝜕𝑥 2 𝐸𝐼

Finalmente se obtiene lo siguiente:

𝜕 𝜕2𝑦 𝜕2𝑦
(𝐸𝐼 2 ) − 𝑚 2 = 0
𝜕𝑥 2 𝜕𝑥 𝜕𝑡

Suponiendo que y puede descomponerse en un término que dependa de

la posición y otro término del tiempo (variables separables):

4
 𝐸𝐼 · 𝜙 𝐼𝑉 (𝑥) · 𝑦(𝑡) + 𝑚 · 𝜙(𝑥) · 𝑦̈ (𝑡) = 0

𝜙 𝐼𝑉 𝑚 𝑦̈
= − · = 𝜆4
𝜙 𝐸𝐼 𝑦

𝐸𝐼 4
𝑦̈ = − ·𝜆 ·𝑦
𝑚

Se puede comprobar trivialmente que nos hallamos ante una respuesta

armónica, por lo que la frecuencia natural sería:

𝐸𝐼𝜆4
𝜔𝑛 = √
𝑚

La ecuación φ(x) a tenor de lo expresado anteriormente será de la

siguiente forma:

𝜙(𝑥) = 𝐵1 · 𝑠𝑒𝑛(𝜆𝑥) + 𝐵2 · cos(𝜆𝑥) + 𝐵3 · 𝑠𝑒𝑛ℎ(𝜆𝑥) + 𝐵4 · cosℎ(𝜆𝑥)

Las constantes B se obtienen de las condiciones de contorno del

problema. En este caso de estudio, las condiciones de contorno son las
siguientes:

5
Desarrollando las condiciones impuestas, se obtienen las siguientes
ecuaciones:

𝐵2 = −𝐵4
(primera condición)

𝐵1 = −𝐵3
(segunda condición)

−𝐵1 · sen(𝜆𝐿) − 𝐵2 · 𝑐𝑜𝑠(𝜆𝐿)+𝐵3 · senℎ(𝜆𝐿) + 𝐵2 · 𝑐𝑜𝑠ℎ(𝜆𝐿) = 0

(tercera condición)

−𝐵1 · cos(𝜆𝐿) + 𝐵2 · 𝑠𝑒𝑛(𝜆𝐿)+𝐵3 · cosℎ(𝜆𝐿) + 𝐵2 · 𝑠𝑒𝑛ℎ(𝜆𝐿) = 0

(cuarta condición)

Operando con las ecuaciones se obtiene lo siguiente:

cosh(𝜆𝐿) · cos(𝜆𝐿) = −1

Para obtener los cinco primero λL que cumpla la ecuación, nos valemos de
la representación en Matlab para visualizar los cortes:

Con estos resultados, se procede a obtener las frecuencias naturales del

sistema y la frecuencia de la vibración:

6
Modos/Variables λL 𝝎𝒏 f
1 1,875 102,24 15,44
2 4,694 642,17 96,95
3 7,855 1798,30 271,52
4 10,995 3523,40 531,98
5 14,137 5824,80 879,48

Por último, los valores de los modos se obtienen sustituyendo los valores
de las constantes B para cada frecuencia natural. Para ello, se supondrá el
valor de BX igual a 1:

Modos/Variables Φ1 Φ2 Φ3 Φ4
1 1 -1,3622 -1 1,3622
2 1 -0,9819 -1 0,9819
3 1 -1,0008 -1 1,0008
4 1 -1 -1 1
5 1 -1 -1 1

Finalmente, se representa las deformadas de cada modo en la viga:

Primer Modo

7
Segundo Modo

Tercer Modo

8
Cuarto Modo

Quinto Modo

9
clear,clc;

% Representación de la condición %

x=0:0.001:6*pi;
y=(cosh(x).*cos(x))+1;
plot(x,y,'r-')

% Frecuencias Naturales %

puntos=zeros(5,1);

puntos(1)=1.873;
puntos(2)=4.694;
puntos(3)=7.855;
puntos(4)=10.995;
puntos(5)=14.137;

l=0.9;
a=0.015;
b=0.02;
V=a*b*l;
E=210e9;
I=(1/12)*0.02*0.015^3;
rho=7850;
m=rho*V;

xx=0:0.01:l;

w=zeros(5,1);
f=zeros(5,1);
B1=zeros(5,1);
B2=zeros(5,1);
B3=zeros(5,1);
B4=zeros(5,1);
yy=zeros(5,length(xx));

% Modo 1 %

w(1)=sqrt((((puntos(1)/l)^4)*E*I)/m);

f(1)=w(1)/(2*pi);

B1(1)=1;
B3(1)=-B1(1);
B4(1)=1/((cos((puntos(1)))+cosh((puntos(1))))./(sin((puntos(1)))+sinh((puntos(1)))));
B2(1)=-B4(1);

yy(1,:)=B1(1)*sin(xx.*(puntos(1)/l))+B2(1)*cos(xx.*(puntos(1)/l))+...
B3(1)*sinh(xx.*(puntos(1)/l))+B4(1)*cosh(xx.*(puntos(1)/l));

figure(2);
plot(xx,yy(1,:),'r');

% Modo 2 %

w(2)=sqrt((((puntos(2)/l)^4)*E*I)/m);

f(2)=w(2)/(2*pi);

B1(2)=1;
B3(2)=-B1(2);
B4(2)=1/((cos((puntos(2)))+cosh((puntos(2))))./(sin((puntos(2)))+sinh((puntos(2)))));
B2(2)=-B4(2);

yy(2,:)=B1(2)*sin(xx.*(puntos(2)/l))+B2(2)*cos(xx.*(puntos(2)/l))+...
B3(2)*sinh(xx.*(puntos(2)/l))+B4(2)*cosh(xx.*(puntos(2)/l));

figure(3);
plot(xx,yy(2,:),'r');

% Modo 3 %

w(3)=sqrt((((puntos(3)/l)^4)*E*I)/m);

f(3)=w(3)/(2*pi);

10
B1(3)=1;
B3(3)=-B1(3);
B4(3)=1/((cos((puntos(3)))+cosh((puntos(3))))./(sin((puntos(3)))+sinh((puntos(3)))));
B2(3)=-B4(3);

yy(3,:)=B1(3)*sin(xx.*(puntos(3)/l))+B2(3)*cos(xx.*(puntos(3)/l))+...
B3(3)*sinh(xx.*(puntos(3)/l))+B4(3)*cosh(xx.*(puntos(3)/l));

figure(4);
plot(xx,yy(3,:),'r');

% Modo 4 %

w(4)=sqrt((((puntos(4)/l)^4)*E*I)/m);

f(4)=w(4)/(2*pi);

B1(4)=1;
B3(4)=-B1(4);
B4(4)=1/((cos((puntos(4)))+cosh((puntos(4))))./(sin((puntos(4)))+sinh((puntos(4)))));
B2(4)=-B4(4);

yy(4,:)=B1(4)*sin(xx.*(puntos(4)/l))+B2(4)*cos(xx.*(puntos(4)/l))+...
B3(4)*sinh(xx.*(puntos(4)/l))+B4(4)*cosh(xx.*(puntos(4)/l));

figure(5);
plot(xx,yy(4,:),'r');

% Modo 5 %

w(5)=sqrt((((puntos(5)/l)^4)*E*I)/m);

f(5)=w(5)/(2*pi);

B1(5)=1;
B3(5)=-B1(5);
B4(5)=1/((cos((puntos(5)))+cosh((puntos(5))))./(sin((puntos(5)))+sinh((puntos(5)))));
B2(5)=-B4(5);

yy(5,:)=B1(5)*sin(xx.*(puntos(5)/l))+B2(5)*cos(xx.*(puntos(5)/l))+...
B3(5)*sinh(xx.*(puntos(5)/l))+B4(5)*cosh(xx.*(puntos(5)/l));

figure(6);
plot(xx,yy(5,:),'r');

11
 4. Cálculo numérico mediante MEF

El siguiente método para calcular los modos y frecuencias de la estructura

objeto de estudio es mediante Elementos Finitos, para ello, nos valdremos
del programa ANSYS, el cual nos ofrece esta posibilidad.
Para ello, se modelará la viga en ANSYS y se realizará un análisis modal de
la estructura para obtener los valores de frecuencia y las imágenes de la
deformada:

12
Frecuencias obtenidas en ANSYS

Primer Modo

13
Segundo Modo

Tercer Modo

14
Cuarto Modo

Quinto Modo

15
 5. Cálculo numérico mediante Peak-Picking

Para realizar el método Peak-Picking se nos proporcionó unos ficheros que

incluían el registro en frecuencia del experimento mencionado en el
enunciado, con golpeos en el punto octavo del boceto del enunciado,
midiéndose este experimento en todos los puntos (archivos Hx8) y las fases
de cada una de las funciones de respuesta en frecuencia (archivos Gx).
El método seguido para conseguir las frecuencias, los modos y
amortiguamientos de cada uno de los modos es el siguiente:

• En primer lugar, se cargan ambos archivos para cada uno de los

ensayos.

• Seguidamente se calcula el paso de frecuencia de recepción de

datos como la diferencia entre dos frecuencias seguida y se delimita
el rango de acción del método si nos encontramos en baja o alta
frecuencia. Sabiendo por los métodos de cálculos anteriores que las
tres primeras frecuencias se encuentran antes de 300 Hz y las
restantes antes de 1000 Hz, se toman las siguientes filas para
registrar:

300
𝑑𝑒 1 𝑎 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑏𝑎𝑗𝑎𝑠 𝑓𝑟𝑒𝑐𝑢𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎𝑠
𝑝𝑎𝑠𝑜

𝑑𝑒 227 𝑎 752 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑎𝑙𝑡𝑎𝑠 𝑓𝑟𝑒𝑐𝑢𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎𝑠

Debido a que en altas frecuencias el paso no es un número entero,

se procede a elegir las ubicaciones que se encuentren entre 300 Hz
y 1000 Hz.

16
 • A lo largo de estos intervalos se expone la condición de que el punto
que antecede y precede a un pico será siempre menor a este. Una
vez tomados estos picos tomamos los tres o dos mayores (baja o
alta frecuencia) de entre todos los seleccionados y tomamos su
posición dentro de Hx8.

• Para calcular el ancho de banda, nos colocamos sobre cada pico y se

selecciona el ωa y ωb según la condición de que su valor en la
función de respuesta en frecuencia no sea menor que el valor
teórico calculado de H/√2.

• Los amortiguamientos y valores de A se calculan con las fórmulas

expresadas en el enunciado. Se tiene también en cuenta el posible
cambio de signo por la fase de la función de respuesta en
frecuencia.

• Finalmente se calculan los valores medios de frecuencias y

amortiguamientos y se grafican los modos obtenidos.

Se procede a mostrar en primer lugar el código de Matlab de una de las

mediciones, siendo el resto elaborados de manera prácticamente idéntica:

Caso Baja Frecuencia

clc,clear;

load('G1.txt');
load('H18.txt');

figure(1)
plot(H18(:,1),H18(:,2),'r-');
xlabel('Frecuencias')
ylabel('Valores')

Frec=0;
Val=0;
Pos=0;
paso=H18(2,1)-H18(1,1);
limite=300/paso;
frecuencias=H18(1:limite,1);
valores=H18(1:limite,2);

for i=2:(length(frecuencias)-1)

17
 if valores(i-1)<valores(i) && valores(i)>valores(i+1)

Frec=[Frec;frecuencias(i)];
Val=[Val;valores(i)];
Pos=[Pos;i];

end
end

for j=1:3

[MVal(j),I(j)]=max(Val);
MFrec(j)=Frec(I(j));
MPos(j)=Pos(I(j));
Val(I(j))=0;

end

Wn=2*pi*MFrec;
PicosAnchoBanda=MVal/sqrt(2);

for k=1:3

Wa(k)=H18(MPos(k),2);
Wb(k)=H18(MPos(k),2);

if PicosAnchoBanda(k)<Wa(k)

Wa(k)=H18(MPos(k)-1,2);

end

if PicosAnchoBanda(k)<Wb(k)

Wb(k)=H18(MPos(k)+1,2);

end

amort(k)=(Wb(k)-Wa(k))/(2*Wn(k));

A(k)=MVal(k)*((Wn(k))^2)*2*amort(k);

if G1(MPos(k))<0

A(k)=-A(k);

end

if G1(MPos(k))>0

A(k)=A(k);

end

end

Caso Alta Frecuencia

clc,clear;

load('G1.txt');
load('H18.txt');

figure(1)
plot(H18(:,1),H18(:,2),'r-');
xlabel('Frecuencias')
ylabel('Valores')

Frec=0;
Val=0;

18
Pos=0;
limite=752;
inicio=227;
frecuencias=H18(inicio:limite,1);
valores=H18(inicio:limite,2);

for i=(2:length(valores)-1)

if valores(i-1)<valores(i) && valores(i)>valores(i+1)

Frec=[Frec;frecuencias(i)];
Val=[Val;valores(i)];
Pos=[Pos;i];

end
end

for j=1:2

[MVal(j),I(j)]=max(Val);
MFrec(j)=Frec(I(j));
MPos(j)=Pos(I(j))+inicio-1;
Val(I(j))=0;

end

Wn=2*pi*MFrec;
PicosAnchoBanda=MVal/sqrt(2);

for k=1:2

Wa(k)=H18(MPos(k),2);
Wb(k)=H18(MPos(k),2);

if PicosAnchoBanda(k)<Wa(k)

Wa(k)=H18(MPos(k)-1,2);

end

if PicosAnchoBanda(k)<Wb(k)

Wb(k)=H18(MPos(k)+1,2);

end

amort(k)=(Wb(k)-Wa(k))/(2*Wn(k));

A(k)=MVal(k)*((Wn(k))^2)*2*amort(k);

if G1(MPos(k))<0

A(k)=-A(k);

end

if G1(MPos(k))>0

A(k)=A(k);

end

end

19
Se muestran las gráficas de los modos resultantes, las frecuencias se
mostrarán en el último apartado de conclusiones:

Primer Modo

Segundo Modo

Tercer modo

20
 Tercer Modo

Cuarto Modo

Quinto Modo

Valores de los amortiguamientos:

𝜉1 = 0,0446
𝜉2 = 0,0245
𝜉3 = 0,0205
𝜉4 = 0,0059
𝜉5 = 0,0024

21
 6. Cálculo experimental mediante ensayo

El último método para calcular los distintos parámetros modales de la viga

en voladizo se realizará en el laboratorio mediante un ensayo
experimental sobre dicho elemento. Para ello nos valdremos de dos
softwares (Pimento y TestLab) con los que recopilar y analizar los datos
obtenidos en el ensayo.
El ensayo consiste en la recopilación de las Funciones de Respuesta en
Frecuencia (FRF) obtenidas mediante un acelerómetro colocado en el
punto más alejado de la viga, siendo golpeada por un martillo en cada uno
de los puntos marcados en el esbozo del enunciado. Tanto la medición del
acelerómetro como la acción del martillo se encuentran conectadas a una
computadora que grafica los valores del ensayo. Debe de tenerse cuidado
a la hora de golpear la viga, pues un posible rebote se vería reflejado en el
resultado, invalidándolo. Igualmente ha de tenerse en cuenta el material
de la punta del martillo, pues la dureza del material permite captar más
fielmente las altas y bajas frecuencias. De esta forma, se utilizará una
punta de goma para las bajas frecuencias y una punta de vinilo para las
altas frecuencias.
El programa utilizado en esta primera parte corresponde a Pimento. Con
este software graficamos y compilamos los datos del ensayo. Crearemos
las filas de la matriz Hij en vez de las columnas, es decir, le haremos
entender al programa que se golpea en una posición fija y es el
acelerómetro el que se va moviendo a lo largo de la viga. Aunque esto
pueda parecer incorrecto, al ser la matriz Hij es simétrica, por lo que la
forma de interpretar el ensayo será igualmente correcta.
Seguidamente se pasa a volcar todos los archivos del ensayo creados a
partir del software anterior a otro nuevo programa que interprete los
resultados: TestLab. Este programa procederá a tratar los archivos creados
en la práctica para calcular los distintos parámetros modales, como
pueden ser las frecuencias, modos y amortiguamientos, con los que se
procederá a comprobar la validez de los resultados. Para ello este mismo
software posee un módulo de validación en el que se compararía la FRF
global de los resultados experimentales con la de los resultados obtenidos
de los autovalores y autovectores de las frecuencias calculadas.

22
Finalmente se muestra una tabla resumen de las frecuencias obtenidas
por cada uno de los métodos mostrados a lo largo de esta memoria:

Modos/Métodos Analítico MEF Peak- Experimental

Picking
1 15,44 15,47 14,72 15,80
2 96,95 96,93 89,56 91,08
3 271,52 271,27 250,44 254,54
4 531,98 531,19 494,65 498,00
5 879,48 877,33 814,65 819,80

23