Celdas robóticas de manufactura

Eduard Rodríguez 1118561409

Hasber Malpica Barroso 1094281694
CONCEPTO

Las celdas robotizadas es un conjunto de

componentes electromecánicos que trabajan
de manera coordinada para el logro de un
producto, y que además permiten la
fabricación en serie de dicho producto.
Estas por lo general esta compuestas de varias
estaciones de trabajo tales como:
almacenamiento, transportación, maquinado,
figura 1: celda robotizada
ensamble e inspección.
De igual manera tienden a estar controladas
por una misma computadora por medio de
cableado ethernet.
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Beneficios de una Celda Robótica
1. Reducción de la labor.
2. Incremento de utilización de las máquinas.
3. Flexibilidad productiva.
4. Mejoramiento de la calidad.
5. Disminución de pasos en el proceso de producción.
6. Mejoramiento de las condiciones de trabajo, reducción de riesgos personales.
7. Mayor productividad.
8. Ahorro de materia prima y energía.
9. Flexibilidad total.
10. Calidad de trabajo humano:
-Seguridad: trabajos peligrosos e insalubres.
-Comodidad: trabajos repetitivos, monótonos y en posiciones forzadas.
13. Acumulación instantánea de experiencias. 3
Diseño de una celda robotizada

El diseño de una Celda Robótica es una actividad Mecatrónica debido a que

están involucradas diferentes áreas tales como la electrónica, mecánica, control
industrial y la automatización.

ETAPAS DE DISEÑO DE UNA CELDA ROBÓTICA

1. Selección de Robot
2. Gripper
3. Cerca de Protección y seguridad de la celda
4. Comunicación
5. Sistemas de Control
6. Programación del Robot
7. Fundación o base del Robot
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El ROBOT

El elemento principal de una Celda

Robóticas es el robot o brazo
robótico.
Definición.
Según el Instituto Norteamericano de
Robótica RIA: “Manipulador
multifuncional y programable,
diseñado para mover materiales,
piezas, herramientas o dispositivos
figura 2. Diferentes arquitecturas
especiales, mediante movimientos
programados y variables que permiten
llevar a cabo diversas tareas”.
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CLASIFICACIÓN

Figura 3. Clasificación de manipuladores por su movimiento

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SELECCIÓN DEL ROBOT

Para poder seleccionar el robot es importante recabar mucha información

del entorno de la futura Celda Robótica.

Es importante tener en claro los siguientes ítems.

1. Tiempos de trabajo (ciclo de trabajo)
2. Distancia entre la base y el punto de trabajo
3. Ambiente
4. Tipo de Trabajo
5. Peso a Manejar

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DISPOSICIÓN DEL ROBOT EN CELDA DE TRABAJO

Robot en el centro de la célula

• Máximo aprovechamiento del
campo de acción
• Robots articulares, SCARA,
polares y cilíndricos
• Aplicaciones: Carga/descarga
Soldadura ,Paletización,
Ensamblado
Figura 4. Robot en el centro de la célula

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Robot en línea

• Trabajo sobre líneas de

transporte
• Transporte intermitente o
continuo
• Aplicaciones: líneas de
soldadura de automóviles.

Figura 5. Robot de línea

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Robot móvil
El robot se mueve para expandir su espacio de trabajo.

Figura 6. Celda con el robot móvil

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PESO A MANEJAR

Este es el punto donde normalmente se cometen más errores a la hora

de seleccionar un robot. Las Marcas de robot nos indican la capacidad
del robot y ese número nominal es sin gripper por lo que es clave
determinar el peso que va a manejar el robot, el cual está compuesto
por:

• Peso de pieza a mover o material a dispensar

• Peso de gripper

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Figura 7. Grafica de peso del KR5
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GRIPPER
Una parte fundamental dentro de cualquier aplicación con robots son los
gripper. Estos son herramientas hechas a la medida del producto y de las
necesidades de producción que le permite al robot realizar la toma de
productos para las tareas encomendadas, como paletizado, encajonado,
manipulación, etc.

Figura 8: Gripper para agarre de cajas Figura 9: Gripper estilo pinza

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Cerca de Protección y seguridad de la celda

Una cerca de protección esta

compuesta por los siguientes ítems:
• Cerca de protección física
• Sensores de puerta cerrada
• Sensores de acceso de material de
proceso
• Cámaras y/o alfombras de
seguridad
• Parada de emergencia externa
• Sub rutina (tipo interrupción) de Figura 10: zonas de seguridad de una celda robótica
seguridad
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Comunicación

La comunicación en la celda tiene varios aspectos debido a que nos

referimos a la comunicación entre el robot y el tablero de control, la
comunicación con el gripper, la comunicación con cada sensor del sistema
de seguridad y la comunicación entre los diferentes equipos con que el
robot interactuara.
El robot debe tener comunicación con cada uno de los equipos que
interactúan en la celda como pueden ser bandas transportadoras,
maquina dispensadora, etc;

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Figura 11. Esquema de Comunicación de dos Robots

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Sistema de Control

Este sistema de control debe tener comunicación constante con el

programa del robot y debe tener actividades establecidas en casos
especiales como paradas de emergencia o perdida deseñales.

En algunas ocasiones en que el gripper es tan complejo y con actividades

que este se controla desde un PLC externo al robot y para facilitar que el
robot solo ejecute instrucciones cortas y precisas.

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Programación

La programación es un tema muy amplio y que por sí mismo requeriría un

manual, adicionalmente cada Marca de robot dispone de sus
instrucciones y sintaxis.
La forma tradicional de programar un robot es llevar al robot a cada uno
de los puntos o posiciones de trabajo y grabarlos en memoria, luego en la
programación se le indica al robot que se quiere vaya del punto uno al
punto dos y así sucesivamente se generan trayectorias, si se observa que
la trayectoria no es satisfactoria, se retrocede y se ingresa un punto de un
lugar intermedio y se generan dos nuevas trayectorias.

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 Para mover el robot es necesario
tener en claro en donde están
ubicados los Sistemas de
coordenadas
1. Sistema de Coordenadas del
Robot
2. Sistema de Coordenadas del
Mundo
3. Sistema de Coordenadas de la
herramienta
4. Sistema de Coordenadas de la
Base
Figura 11. Diferentes sistemas de coordenadas

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Base del Robot

Este es un punto importante debido a que el robot

es una máquina de gran peso y que se mueve a
altas velocidades requiriendo una base muy sólida
que no permita vibraciones. Es fundamental
que la base y/o fundación del robot sea calculado
por un Ingeniero Estructurista de forma que
asegura la rigidez del mismo.
Es muy dañino para el robot funcionar en una base
inestable ya que esto puede generar ruido en
señales y vibraciones que afectaran a los ejes y
encoder.

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Elementos Pasivos de una celda robotizada

Anterior mente se menciono el robot y sus componentes estos entra en la

categoría de elementos activos, pero una celda también esa compuesta
por mesas, alimentación, utillajes entre otros.
Estos últimos entra en lo que son elementos pasivos, los cuales deben ser
diseñados de acuerdo a la estructura de la celda, como contra peso, lugar
de asentamiento entre otras.

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Software de simulación

Una de las tantas aplicaciones que permiten este tipo de simulaciones es

el software Cosimir Educational con el que se puede modelar, diseñar y
simular sistemas de producción robotizados.

Figura 12. IHM de Cosimir Educational

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Interfaz

El software posee una amigable interfaz de

diseño, y programación que permite un fácil
manejo.
De igual manera cuenta con una librería de
elementos que contienen modelos de
robots,
Pinzas, herramientas, alimentadores
neumáticos, sensores, PLC´S, etc.

Figura 13. Interfaz de Cosimir

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VENTADA DE POSICIONAMIENTO Y MODELAMIENTO.
Figura 14. Ventana de Modelamiento
En la ventana de modelamiento se puede incorporar
cualquier objeto que se encuentre en la librería
del
Estos objetos poseen propiedades que pueden ser
fácilmente modificadas algunas de estas propiedades
son la dimensión del objeto, posición que va a
tener el objeto dentro del entorno de trabajo y color
del objeto.
Figura 15. Ventana de Posicionamiento
La ventana de posiciones se emplea para grabar
y almacenar la información de las coordenadas a
través de las cuales el robot deberá moverse. Las
coordenadas están dadas en valores numéricos y
en mm. Además cada posición tiene la
información
de la orientación que tiene la pinza u herramienta
del robot así como también información de si el
robot tiene las pinzas abiertas o cerradas.
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Empresas y demás software.

Existen varias empresas que cuenta con la implementación de celdas

robotizadas algunas de ellas son:
-ABB México, S.A
-FESTO.
-Aritex.
-Comau.
-Kuka.
De igual manera existen software que complementa la celdas robotizadas:
-EasyBend, SimulEasy, Laser-Robot, WorkCellSupervisor.
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REFERENCIAS
• Navarro A. (2017). Diseño de una celda robótica. (P, 1-21). Recuperado de:
https://www.scribd.com/document/357121405/Diseno-de-Celdas-Robotizadas.

• Diaz J. (2015). Diseño de celdas robotizadas, Universidad De Las Fuerzas Armadas. (P, 1-2).
recuperado de: https://www.scribd.com/document/271571367/celda-robotica.

• Velásquez J. (2009). Software para el modelamiento, simulación y programación de aplicaciones

robotizadas, Revista de la Facultad de Ingeniería Industrial. (P, 1). Recuperado de:
https://www.researchgate.net/publication/307180683_Software_para_el_modelamiento_simulaci
on_y_programacion_de_aplicaciones_robotizadas.

• Barraza D. (2012). Robótica Aplicada a la Manufactura. Recuperado de:

https://es.slideshare.net/daniabarrazaq/robtica-aplicada-a-la-manufactura

• http://www.robotec.cl/accesorios_grippers.php.

• http://www.3vdesarrollos.com/Celdas-Robotizadas/.

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 Formando líderes para la
construcción de un nuevo país en
paz