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Acionamentos Controlados

MÁQUINAS DE CORRENTE CONTÍNUA


Prof. Frederico Matos

Universidade Federal de Itajubá


Campus Itabira 1
Acionamentos Controlados – Prof. Frederico Matos

Introdução
➢ O enrolamento de campo está localizado no estator que tem pólos
salientes
➢ O enrolamento de armadura está localizado no rotor e é
alimentado através de escovas estacionárias

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Aspectos do Circuito Elétrico


➢ Em regime permanente tem-se:

Tmec = K a  d I a Ea = K a  d m

➢ A potência eletromagnética é dada por:

Pmec = Ea I a
Pmec Ea I a
Tmec = = = Kad Ia
m m
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Aspectos do Circuito Elétrico


➢ A potência eletromagnética difere da potência mecânica no eixo,
pelas perdas rotacionais
➢ Ela distingue-se da potência elétrica nos terminais da máquina,
pela perdas do campo em derivação e na resistência de armadura
➢ As relações entre tensões e correntes são dadas por:

Va = Ea  I a Ra Vt = Ea  I a ( Ra + Rs )
➢ O sinal + é para o caso de um motor e o – para um gerador

IL = Ia  I f

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Aspectos do Circuito Elétrico


➢ Essas relações vem do seguinte circuito equivalente:

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Aspectos do Circuito Elétrico


Exemplo: Uma máquina CC de excitação independente, 25kW e 125V
opera com velocidade constante de 3000RPM e uma corrente de
campo constante tal que a tensão de armadura em circuito aberto seja
de 125V. A resistência de armadura é 0,02Ω.
Calcule a corrente de armadura, a potência terminal, a potência e o
conjugado eletromagnéticos quando a tensão terminal é (a) 128V e (b)
124V.

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Aspectos do Circuito Elétrico


Exemplo: Considere a máquina do exemplo anterior com a corrente de
campo sendo mantida no valor que produziria uma tensão terminal de
125V para uma velocidade de 3000RPM. Está máquina opera agora
como um motor com uma tensão terminal de 123V e uma potência
terminal de 21,9kW. Calcule a velocidade do motor.

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Dinâmica de Máquinas CC
Equações dinâmicas (excitação independente):

𝑑𝑖𝑎
𝑣𝑡𝑎 = 𝑟𝑎 𝑖𝑎 + 𝐿𝑎 + 𝑒𝑎
𝑑𝑡

𝑑𝑖𝑓
𝑣𝑓 = 𝑟𝑓 𝑖𝑓 + 𝐿𝑓 Lembrando que:
𝑑𝑡
𝑒𝑎 = 𝐺𝑎𝑓 𝑖𝑓 𝜔𝑚
𝑑𝜔𝑚
𝑇𝑚 = 𝑏𝑡 𝜔𝑚 + 𝐽𝑡 + 𝑇𝑐
𝑑𝑡 𝑇𝑚 = 𝐺𝑎𝑓 𝑖𝑓 𝑖𝑎

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Dinâmica de Máquinas CC
Equações dinâmicas (excitação independente):

𝑑𝑖𝑎 𝑟𝑎 1 𝑣𝑡𝑎
= − 𝑖𝑎 − 𝐺𝑎𝑓 𝑖𝑓 𝜔𝑚 + 𝜏𝑎 = 𝐿𝑎 /𝑟𝑎
𝑑𝑡 𝐿𝑎 𝐿𝑎 𝐿𝑎

𝑑𝑖𝑓 𝑟𝑓 𝑣𝑓
= − 𝑖𝑓 + 𝜏𝑓 = 𝐿𝑓 /𝑟𝑓
𝑑𝑡 𝐿𝑓 𝐿𝑓

𝑑𝜔𝑚 𝑏𝑡 1 𝑇𝑐
= − 𝜔𝑚 + 𝐺𝑎𝑓 𝑖𝑓 𝑖𝑎 − 𝜏𝑚 = 𝐽𝑡 /𝑏𝑡
𝑑𝑡 𝐽𝑡 𝐽𝑡 𝐽𝑡

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Dinâmica de Máquinas CC
Estas equações são acopladas e não lineares:
• A relação do fluxo com 𝑖𝑓 não é linear;
• As variáveis de estado aparecem em mais
de uma equação;
• As equações de armadura e mecânica
apresentam termos resultantes da 𝑑𝑖𝑎 1 1 𝑣𝑡𝑎
= − 𝑖𝑎 − 𝐺𝑎𝑓 𝑖𝑓 𝜔𝑚 +
multiplicação de variáveis de estado; 𝑑𝑡 𝜏𝑎 𝐿𝑎 𝐿𝑎

𝑑𝑖𝑓 1 𝑣𝑓
= − 𝑖𝑓 +
𝑑𝑡 𝜏𝑓 𝐿𝑓

𝑑𝜔𝑚 1 1 𝑇𝑐
=− 𝜔𝑚 + 𝐺𝑎𝑓 𝑖𝑓 𝑖𝑎 −
𝑑𝑡 𝜏𝑚 𝐽𝑡 𝐽𝑡

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Dinâmica de Máquinas CC
A análise dinâmica deve ser feita, portanto, linearizando o sistema em
torno de um ponto de operação.
Por exemplo, ao tornar 𝑖𝑓 constante:

𝑑𝑖𝑎 1 𝐺𝑎𝑓 𝑖𝑓 1
− − 0
𝑑𝑡 = 𝜏𝑎 𝐿𝑎 𝑖𝑎 𝐿 𝑣𝑡𝑎
+ 𝑎 𝑇𝑐
𝑑𝜔𝑚 𝐺𝑎𝑓 𝑖𝑓 1 𝜔𝑚 1
− 0 −
𝑑𝑡 𝐽𝑡 𝜏𝑚 𝐽𝑡

1 0 𝑖𝑎
𝑌= 𝑠𝑋 𝑠 = 𝐴𝑋 𝑠 + 𝐵𝑈 𝑠
0 1 𝜔𝑚
𝑌 𝑠 = 𝐶𝑋(𝑠)

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Dinâmica de Máquinas CC
A matriz função de transferência é dada por:

𝑌 𝑠 𝐺𝑖/𝑣 𝐺𝑖/𝑇 𝐴𝑑𝑗 𝑠𝐼 − 𝐴


𝐺𝑝 𝑠 = = =𝐶 𝐵
𝑈 𝑠 𝐺𝜔/𝑣 𝐺𝜔/𝑇 |𝑠𝐼 − 𝐴|

𝑝(𝑠)

1 𝐺𝑎𝑓 𝑖𝑓
𝑠+
𝜏𝑎 𝐿𝑎
𝑠𝐼 − 𝐴 =
𝐺𝑎𝑓 𝑖𝑓 1
− 𝑠+
𝐽𝑡 𝜏𝑚

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Dinâmica de Máquinas CC
Assim:
1 𝐺𝑎𝑓 𝑖𝑓
𝑠+ −
𝜏𝑚 𝐿𝑎
𝐴𝑑𝑗 𝑠𝐼 − 𝐴 =
𝐺𝑎𝑓 𝑖𝑓 1
𝑠+
𝐽𝑡 𝜏𝑎

2
2
1 1 1 𝐺𝑎𝑓 𝑖𝑓
𝑝 𝑠 = 𝑠𝐼 − 𝐴 = 𝑠 + 𝑠 + + +
𝜏𝑎 𝜏𝑚 𝜏𝑎 𝜏𝑚 𝐿𝑎 𝐽𝑡

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Dinâmica de Máquinas CC
A resposta transitória da máquina é determinada pelas raízes da equação
característica 𝑝(𝑠), que são os polos da função de transferência 𝐺𝑝 (𝑠).
Vamos analisar este polinômio então:
Sabemos que, normalmente, 𝜏𝑚 ≫ 𝜏𝑎 , portanto:
1 1 1
+ ≅
𝜏𝑎 𝜏𝑚 𝜏𝑎
E definimos a constante de tempo eletromecânica do sistema:
𝐽𝑡 𝑟𝑎
𝜏𝑒𝑚 = 2
𝐺𝑎𝑓 𝑖𝑓 + 𝑟𝑎 𝑏𝑡

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Dinâmica de Máquinas CC
A equação característica se torna então:
1 1
𝑝 𝑠 = 𝑠2 + 𝑠 +
𝜏𝑎 𝜏𝑎 𝜏𝑒𝑚
E pode ser analisada através do polinômio característico padrão:
𝑝 𝑠 = 𝑠 2 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2
Cujas raízes são dadas por

𝑠1 , 𝑠2 = 𝜔𝑛 −𝜉 ± 𝜉 2 − 1

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Dinâmica de Máquinas CC
A frequência natural e o coeficiente de amortecimento do sistema são:

𝜔𝑛 = 1/𝜏𝑎 𝜏𝑒𝑚

𝜉= 𝜏𝑒𝑚 /(4𝜏𝑎 )

Na maioria das máquinas C.C., 𝜏𝑒𝑚 > 4𝜏𝑎 , o que resulta em 𝜉 > 1
A resposta destes sistemas é, portanto, superamortecida.

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Dinâmica de Máquinas CC
As raízes são reais, distintas e negativas, o que define uma resposta
exponencial lenta e sem sobressinal.

𝑠1 , 𝑠2 = 1/(2𝜏𝑎 ) −1 ± 1 − 4𝜏𝑎 Τ𝜏𝑒𝑚

Geralmente, 4𝜏𝑎 /𝜏𝑒𝑚 é muito pequeno, e a série de Maclaurin para o


termo 1 − 4𝜏𝑎 Τ𝜏𝑒𝑚 pode ser aproximada por 1 − 2𝜏𝑎 Τ𝜏𝑒𝑚
As raízes se tornam
1 1 1 1
𝑠1 = − 𝑠2 = − + ≅−
𝜏𝑒𝑚 𝜏𝑎 𝜏𝑒𝑚 𝜏𝑎

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Dinâmica de Máquinas CC
E o polinômio característico assume a forma
1 1
𝑝(𝑠) = 𝑠 + 𝑠+
𝜏𝑎 𝜏𝑒𝑚
Finalmente, a função de transferência do sistema se torna
1 1 𝐺𝑎𝑓 𝑖𝑓
𝑠+
1 𝐿𝑎 𝜏𝑚 𝐽𝑡 𝐿𝑎
𝐺𝑝 𝑠 =
1 1 𝐺𝑎𝑓 𝑖𝑓 1 1
𝑠+ 𝑠+ − 𝑠+
𝜏𝑎 𝜏𝑒𝑚 𝐽𝑡 𝐿𝑎 𝐽𝑡 𝜏𝑎

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