Objetivos

Sistema de Primeira Ordem

Sistema de Segunda Ordem

Laboratório 5

Carlos Amaral

UTFPR - Universidade Tecnológica Federal do Paraná

DAELT - Departamento Acadêmico de Eletrotécnica

Curitiba, Abril de 2012.

Cristiano, Curitiba Sistema de Controle

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Sistema de Primeira Ordem
Sistema de Segunda Ordem

Resumo

1 Objetivos

2 Sistema de Primeira Ordem

3 Sistema de Segunda Ordem

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Sistema de Primeira Ordem
Sistema de Segunda Ordem

Atividade 1 - Resposta de Sistema de Primeira Ordem

FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA
C(s)
(1)

sendo, K e τ o ganho e a constante de tempo da planta respectivamente.

RESPOSTA DO SISTEMA DE PRIMEIRA ORDEM PARA UMA ENTRADA DO TIPO
DEGRAU UNITÁRIO.

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Sistema de Primeira Ordem
Sistema de Segunda Ordem

Atividade 1 - Resposta de Sistema de Primeira Ordem

Exercício 1
C(s)
(1)
Dado a resposta abaixo, determinar a função de transferência G(s):
R
1
ESPOSTA DO SISTEMA DE PRIMEIRA ORDEM PARA UMA ENTRADA DO TIPO
St ep Response

DEGRAU UNITÁRIO.
0.9

0.8

0.7

0.6
Amp litude

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 1 2 3 4 5 6
T=1/a
Time (sec )

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Sistema de Primeira Ordem
Sistema de Segunda Ordem

Atividade 1 - Resposta de Sistema de Primeira Ordem

Exercício 1
C(s)
(1)
No MatLab, escreva a função de transferência encontrada e plote o gráfico usando
a função step():
Step Response
1

0.9

0.8

0.7

0.6
Amp litude

0.5

0.4

0.3

>> s = tf('s'); 0.2

>> gs = …; 0.1

0
>> step(gs); 0 1 2 3
Time (sec )
4 5 6

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Sistema de Primeira Ordem
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Atividade 1 - Resposta de Sistema de Primeira Ordem

Exercício 1
C(s)
(1)
Pressionando o botão direito do mouse sobre a figura, determine o tempo de
subida e estabelecimento:

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Sistema de Primeira Ordem
Sistema de Segunda Ordem

Atividade 1 - Resposta de Sistema de Primeira Ordem

Exercício 2
C(s)
(1)
Repita o exercício 1 para a curva abaixo:
RESPOSTA DO SISTEMA DE PRIMEIRA ORDEM PARA UMA ENTRADA DO TIPO
St ep Response
DEGRAU
600 UNITÁRIO.

500

400
Amplitude

300

200

100

0
0 20 40 60 80 100 120
Time (sec )

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Atividade 2 - Resposta de Sistema de Segunda

Ordem

FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA PARA UM SISTEMA DE SEGUNDA

ORDEM

(2)

sendo,
1 ωn: frequência natural de oscilação

2 ζ:coeficientedeamortecimento
√
3 Pólos: s12 = −ζωn ± jωn 1−ζ2

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CURVAS DE RESPOSTA DE UM SISTEMA DE SEGUNDA ORDEM

A UM DEGRAU UNITÁRIO

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Características da Resposta de Segunda Ordem

Tempo de Pico (Tp): é o tempo onde a resposta atinge o
máximo valor. O tempo de pico, Tp pode ser obtido por:
π
Tp = √ , (3)
ωn 1−ζ2
Porcentagem de Overshoot (P.O.): a ultrapassagem
percentual, P.0., é dada pela seguinte expressão,
− ln (P .O . / 10 0)
P.O. = 100e−√ 1−ζ2 ζ =
%, (4)
π + ln (P .O . / 100)
2 2

ou,
( )
Mp − Fv
P.O. = 100 × Fv %, (5)

sendo

MP = valor máximo da resposta,

Fv = valor de regime permanente.
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Sistema de Segunda Ordem

Tempo de Estabelecimento (Te): neste experimento, é o

tempo que a resposta leva para atingir ±2% do valor de
regime.
4
Te = (6)
ζωn .

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Sistema de Segunda Ordem

Tempo
Exercício 3 de Estabelecimento (Te): neste experimento, é o
tempo que a resposta leva para atingir ±2% do valor de
regime.
Encontre a função de transferência G(s) e confirme a resposta com o MatLab:
4
(6)
St ep Response
1.4

1.2

1
K
0.8
Amp litude

0.6

0.4

0.2

0
0 2 4 6 8 10 12
Time (sec )

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Sistema de Segunda Ordem

Tempo
Exercício 3 de Estabelecimento (Te): neste experimento, é o
tempo que a resposta leva para atingir ±2% do valor de
regime.
4 − ln (P .O . / 10 0)
ζ = (6)
Cálculo do Coeficiente de Amortecimento: π 2 + ln2 (P .O . / 100)

syms coef_amort %Define coef_amort como um símbolo

resp_coef_amort = solve('20=exp(-coef_amort*pi/sqrt(1-coef_amort^2))*100');
double(resp_coef_amort)

ans =

-0.4559
P.O. 0.4559

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Sistema de Segunda Ordem

Tempo
Exercício 3 de Estabelecimento (Te): neste experimento, é o
tempo que a resposta leva para atingir ±2% do valor de
regime.
4
(6)
Cálculo do da frequência natural de oscilação:

syms wn %Define wn como um símbolo

resp_wn = solve('3.2=pi/(wn*sqrt(1-0.46^2))')
double(resp_wn)

ans =

Tp 1.1057

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Sistema de Segunda Ordem

Tempo
Exercício 3 de Estabelecimento (Te): neste experimento, é o
tempo que a resposta leva para atingir ±2% do valor de
regime.
4
(6)
Cálculo de K:

St ep Response
1.4

1.2

1 1=K
0.8
Amp litude

0.6

0.4

0.2

0
0 2 4 6 8 10 12
Time (sec )

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Sistema de Segunda Ordem

Tempo
Exercício 3 de Estabelecimento (Te): neste experimento, é o
tempo que a resposta leva para atingir ±2% do valor de
regime.
Verificar a resposta através da função rlocus():
4
(6)

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Sistema de Segunda Ordem

Tempo
Exercício 4 de Estabelecimento (Te): neste experimento, é o
tempo que a resposta leva para atingir ±2% do valor de
regime.
Encontre a função de transferência G(s) e confirme a resposta com o MatLab:
4
(6)
St ep Response
4.5

3.5

3
K
2.5
Amp litude

1.5

0.5

0
0 1 2 3 4 5 6 7
Time (sec )

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Sistema de Primeira Ordem
Sistema de Segunda Ordem

Tempo
Exercício 4 de Estabelecimento (Te): neste experimento, é o
tempo que a resposta leva para atingir ±2% do valor de
regime.
4
(6)
Cálculo de K:
St ep Response
4.5

3.5

3 3.2 = K
2.5
Amp litude

1.5

0.5

0
0 1 2 3 4 5 6 7
Time (sec )

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