Universidad nacional

pedro Ruiz gallo.

Escuela: ingeniería electrónica.

La robótica
Asignatura:
Técnicas de estudio.

Profesor:
Luis Miguel Neciosup Ninaquispe

Ciclo académico:
Primero

Integrantes:
1. Barturen Morales, Joaquín David.

2. Torres medina, Andrés.

3. Sánchez Martínez, Kelly.

4. Mejia Vilcabana Ethel Sabrina.

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 Índice
Introducción.

Capítulo I: principios.

1. Descripciones espaciales y
transformaciones.
2. Generación de trayectoria.
3. Control lineal de los manipuladores.

Capitulo II: La robótica inteligente.

1. El robot manipulador.
2. Sistemas de percepción robótica.

Capitulo III: El robot.

1. Diseño del mecanismo del manipulador.

2. Lenguajes y sistemas de programación
de los robots.

Capitulo IV: Comunicación Hombre—Robot.

1. Aspectos diferenciales de la
programación de robots.
2. Clasificación de los lenguajes de programación.
3. Lenguajes de programación a nivel tarea.
4. Interfaces avanzadas.
5. APLICACIONES DE LS ROBOTS

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 Introducción
En el desarrollo de la robótica tal y como la entendemos hoy, existen una pluralidad de intereses y tecnologías
diferentes que hace que sea muy difícil establecer una secuencia lógica y consistente de eventos o descubrimientos en
los que apoyarse. No obstante, se pueden establecer algunas líneas maestras para esclarecer el progreso de este campo,
teniendo en cuenta que las incorporaciones científico tecnológicas se suceden a cada momento. Ya en la antigua Grecia,
con Herón de Alejandría (85 d.C.), aparecen los primeros automatismos dirigidos a ahorrar esfuerzo en diferentes
tareas. De hecho, la palabra autómata deriva del término griego “automatos”. La tecnología empleada era hidráulica y
mecánica, fundamentalmente. A medida que los medios tecnológicos fueron progresando, mejoraron igualmente las
posibilidades y prestaciones, desde los mecánicos, en los ingenios de L. Da Vinci (1499), pasando por los mecanismos
de relojería, incorporados por J. De Vaucanson (1738), llegando finalmente, al célebre telar de Jacquard (1801), que
admitía programación mediante tarjetas perforadas, fraguando de manera incipiente, la génesis de la revolución
informática que habría de venir. Ya en nuestro siglo, N. Wiener, acuñó el término “cibernética” [Wiener, 48], para
designar el estudio unificado del control y la comunicación en los animales y las máquinas. Siendo la famosa “tortuga”
de W.G. Walter, uno de los primeros ingenios en utilizar esta tecnología analógica, denominada cibernética.
Como ya se apuntó, al principio de éste capítulo, el mejor cerebro que en la actualidad puede incorporar un robot está
basado en la tecnología digital y, normalmente está constituido por un conjunto de microprocesadores que ayudan a
paralelizar los procesos que de forma concurrente requiere llevar a cabo un robot actual en el transcurso de su tarea. Si
el primer robot industrial se incorporó a procesos reales de producción, a principios de los sesenta, no fue hasta finales
de los setenta y principios de los ochenta, cuando los robots industriales se consolidaron como herramienta significativa
en la industria. Por tanto la hegemonía absoluta en este terreno de la robótica industrial la ostenta Japón, muy por
delante de cualquier otro país en el mundo, incluyendo EEUU. Y esto es así, no sólo en producción, sino también en
explotación. Japón se convirtió desde este momento en el principal receptor de la tecnología Robótica y, ha sido sólo
cuestión de tiempo, el que se haya hecho con el parque mundial de robots, implantados y, de fabricación de los mismos.

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Capítulo I: principios.

1. Descripciones espaciales y transformaciones:

Las descripciones espaciales que debe tener un robot tiene que ser la másóptima, ya
que por eso el robot se puede movilizar y realizar las actividades generales que se les
ordena.

Por otro lado los programadores usan una combinación de realimentación que puede
ser, tanto del sentido del tacto como el sentido de la vista.

Lo más interesante de esta cita es que el robot suele calcular la posición o la

coordinación que debe de tener con cualquiera de sus extremidades para poder
manipular objetos o hasta personas (en el momento de un saludo).

en la actualidad los robots son más avanzados ya que estos pueden moverse
extremadamente (saltando, corriendo, ambas).

Es así que el ingeniero Craig (2006) describe:

 Manipulación es la habilidad en el manejo y el tratamiento de objetos: levantarlos,
moverlos, fijar unos a otros y trabajarlos con herramientas (taladros, fresas, etc.). Se
requiere un método para especificar donde está el objeto relativo a la mano del robot, y
un modo de controlar el movimiento de dicha mano. La gente usa una combinación de
realimentación visual, táctil y de posicionamiento del brazo cuando coge un objeto. La
mayoría de robots calculan la posición de su mano usando un modelo cinemático de su
brazo. (p.17 )

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2. Generación de trayectoria:

Esta cita nos habla sobre la trayectoria o la rotación de las extremidades de los robots,
ya que ellos tienen un límite de rotación de extremidades o de articulaciones que
permiten el movimiento de estos susodichos.

Por otra parte nos habla también sobre la translación del robot mediante sus ejes, que
son el eje X y Y. Que le permite realizar actividades cotidianas para el ser humano
como son el saltar, el correr, el estiramiento, etc.

Hoy en la actualidad hay robots que no tan solo usan el eje X y el eje Y, sino que
también usan el eje no tan conocido por los seres humanos comunes, y estamos
hablando del eje Z, ya que este nuevo eje permite que el robot realice piruetas.

Hay cosas que solo entienden los mismos programadores de cada robot, ya que utilizan
unos comandos bastante raros.

Es así que el ingeniero Craig (2006) describe:

 Partimos de la hipótesis de que la conexión entre elementos (las articulaciones) tienen

solamente un grado de libertad. Con esta restricción son de interés dos tipos de
articulaciones: De Revolución (permiten la rotación respecto de un eje) y Prismáticas
(permiten el deslizamiento a lo largo de un eje). Un manipulador, considerado como una
combinación de elementos y articulaciones, con el primer elemento conectado a la base
y el último conteniendo la "mano", se puede clasificar por el tipo de articulaciones y su
orden (desde la base hasta la mano). Ej. El robot PUMA será del tipo 6R, y el brazo de
Stanford será 2R-P-3R. (p.20)

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3. Control lineal de los manipuladores:

En esta cita nos habla sobre la destreza que tiene el manipulador o el que crea una de
estas máquinas que son los robots, ya que la principal función del manipulador es de
darle movimiento al robot.

Además los manipuladores busca posiciones y orientaciones que son inalcanzables

para él, ya que el ser humano no actúa como un robot.

Para que un manipulador pueda alcanzar esas posiciones y orientaciones será

necesario que posee 6 grados de libertad.

Los grados de libertad de un manipulador:

Es así que el ingeniero Craig (2006) describe:

 Cuando un manipulador posee menos de 6 grados de libertad, no puede alcanzar
determinados puntos de su entorno, que requieren posiciones y orientaciones imposibles
para él. Especificado el sist. De coord. Asociado a un punto "objetivo", un problema
interesante a resolver por estos manipuladores será: ¿Cuál es el punto alcanzable más
cercano al objetivo? O ¿Está dicho punto en el E. de T. Alcanzable? Sí se encuentra que
el sist. De coord. Del TCP-0, con la posición y orientación deseadas está dentro del E. de
T. Alcanzable implica que existe al menos una solución. (p.21)

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CAPITULO II: ROBOTICA INTELIGENTE.
Cuando hablamos de robots en nuestra vida cotidiana se nos viene a la mente la imagen de
robots con la forma de humanoide. La inteligencia artificial generará efectos positivos que nos ayudan
a mejorar día a día con el fin de encontrar una era de mejor facilidad en los ámbito, debemos tener en
cuenta que los robots: laborales, social, educativo, etc.
“Los robots son interesantes, ya que existen como una verdadera tecnología que realmente se puede
estudiar - se puede obtener un título en robótica - y también tienen todas estas propiedades
inmobiliarias de la cultura pop que ocupan en la mente de las personas.”- (Daniel H. Wilson-
Autor/Ing. Robótica).

1. El robot manipulador:

Un robot manipulador, es considerado

como un “robot industrial”, han sido
creados y están proyectado con la
finalidad de manipular una variedad de
objetos sin requerir ningún esfuerzo físico.
Estas máquinas normalmente tienen un
diseño de un brazo o varios brazos pero
todos terminan en una muñeca.
Son manipulados automáticamente por el
ser humano mediante un dispositivo
pueden ser un computador o mediante un
control eso depende de la fabricación
dicha máquina , al ser utilizados cada
acción empleada queda grabado en la
memoria de dicha máquina también son
reprogramables. Los robots
manipuladores se diferencian a sí mismos
por su automatización y en poder ser
flexibles, los movimientos dichas
máquinas son por medio de sensores y su
comunicación de estos pueden adaptarse
a las variaciones a medida que se
desarrolle su funcionamiento

Es así que el ingeniero Craig (2006) describe:

 “Un robot es una máquina o ingenio programable, capaz de manipular objetos y
realizar operaciones antes reservadas solo a personas” (DRAE, 2014).[1]
 "Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable, capaz de
mover materias, piezas, herramientas, o dispositivos especiales, según
trayectorias variables, programadas para realizar tareas diversas" .La Asociación
de Industrias de Robótica (RIA, Robotic Industry Association).[2] (p.231 ).

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2. Sistemas de percepción robótica:

“El brazo robótico” está constituido por cuatro

partes en ellas tenemos: base, hombro, codo
y mano, son controladas mediante sus
correspondientes servomotores(es un
dispositivo que conserva la fuerza que ayuda
al brazo robótico a tener más estabilidad y
más resistencia). Cuando queremos utilizar
en poder mover un brazo robótico, debemos
conocer y calcular la fuerza que se quiere
aplicar al robot, debemos basarnos
primeramente en la masa del robot y la
cantidad de que se desea transporta o la
acción que deseemos realizar, pero todo esto
se encarga la dinámica
Los sensores envían información al robot
para que realice su tarea programada. Los
valores de los parámetros internos verifican la
posición, velocidad o ángulo de giro de cada
una de las articulaciones que conllevan dicha
máquina la mayoría de su información son
captadas por sensores integrados en la propia
estructura mecánica del robot, y a eso se le
denominan sensores internos. En algunos
casos utilizan dispositivos visuales como
cámaras que se comportan como sensores
imitando al sistema de visión humano.

Es así que el ingeniero Craig (2006) describe:

 “Un manipulador, puede considerarse como un conjunto de cuerpos conectados en una
cadena mediante articulaciones. […] Las articulaciones forman una conexión entre un par de
cuerpos. Cuando el movimiento se caracteriza por dos superficies que se deslizan una sobre
otra.”(John J. Graig /libro-Robótica) [1]
 “La función cinemática de un vínculo es mantener una relación fija entre los dos ejes de
articulación que soporta. Esta relación puede describirse con dos parámetros: la longitud
del vínculo, a, y su ángulo de torsión, α. […] Los vínculos adyacentes tienen un eje de
articulación común entre ello, uno de los parámetros de interconexión tiene que ver con la
distancia a lo largo de este eje común […].Los parámetros se llama desplazamiento del vínculo.
[...].El segundo parámetro se llama ángulo de articulación.”(John J. Graig /libro-Robótica) [2]
(p.230).

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CAPITULO III: EL ROBOT

1. Diseño y mecanismo del manipulador:

Los diseños generalmente están referidas a las

características que poseen pueden ser manera
directa sobre su sistema en la totalidad.
Algunas de las más importantes son:
Fases de diseño del manipulador, se definen como
las especificaciones de su diseño se deben ajustar
a los requerimientos exigidos por la aplicación. Al
poder realizar la síntesis morfológica con el
propósito de determinar el número y tipo de
eslabones, pares cinemáticos y cadenas
cinemáticas que componen el mecanismo
principal, de dicho robot.

Estas fases son las siguientes sub-fases:

a. Determinar las diferentes cadenas se pueden emplear determinados movimientos del actuador
con la finalidad que el robot mecanice todos los movimientos que le están programando.
b. Debemos seleccionar también que dentro de las configuraciones planteadas debe ver una
característica de destreza y manipulación, teniendo en cuenta la fabricación y montaje de dicho
robot, las condiciones de baja inercia, alta rigidez, desgaste mínimo de los componentes y bajo
costo.

Es así que el ingeniero Craig (2006) describe:

 “Las fases correspondientes a la consecución del diseño del manipulador”

(Salgado, 2008). (p..230 ).

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 2. Lenguajes de sistemas de programación de los robots:

El lenguaje que emplean en estos robots

manipuladores son las siguientes:

Lenguajes de CNC
Este lenguaje se hace referencia cuando todavía no
estamos hablando de robots, sino de máquinas-
herramienta, como tornos, taladros, fresadoras,
pulidoras, etc., pero que cuentan con un sistema de
automatización, es decir, eran operadas mediante
comandos que recibían un sistema computarizado.

Lenguajes de programación de robots:

Programación Gestual o Directa

(Guiado): Este mecanismo consiste
en poder guiar el brazo del robot
directamente a lo largo de una
trayectoria de su desplazamiento.
Estos puntos se graban en su
memoria y luego lo repiten. Este tipo
de programación, es empleado por
dicho manipulador en la fase de
enseñanza.

Programación Textual: Esta la

programación textual, las acciones
que ha de realizar el brazo se
especifican mediante el programa,
que consta de un texto de
instrucciones o sentencias (en un
lenguaje determinado), cuya
confección no requiere de la
intervención del robot; es decir, se
efectúan "off-line".

Es así que el ingeniero Craig (2006) describe:

 Capítulo 12, “Lenguajes y sistemas de programación de robots”
(John J. Graig /libro-Robótica) [2]). (p.339).

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Capitulo IV: Comunicación Hombre—Robot.

1. Aspectos diferenciales de la programación de robots:

Bueno en esta cita que nos brinda el autor de

dicho libro que he recopilado para saber más
sobre la robótica, me da a entender que la
robótica o más bien dicho los aspectos de los
robots son muy diferentes a los del ser
humano ya que estos son manipulados
mediante un software o un sistema operativo,
controlado por el ser humano.

Además los programadores están vinculados

a dicha programación del sistema de los
robots, ya que para hacer capaces de realizar
un movimiento en el robot se necesita de
dicha ayuda estos programadores.

Obviamente los robots más avanzados o más

tecnológicos necesitan de sensores más
completos y más eficientes ya que estos
sensores sirven de mucho para que estos
robots se puedan movilizar con más
naturalidad.

Es así que el ingeniero Craig (2006) describe:

¿Qué circunstancias hacen diferentes los lenguajes de programación de robots del
resto?
• El entorno en que actúa el robot generalmente no puede describirse en términos
puramente cuantitativos.
• Se necesita poder incluir condiciones no usuales, tales como la prevención de
colisiones.
• Las acciones del robot están sujetas a imprecisiones que pueden dar lugar a
incidentes que el programa debe ser capaz de tratar.
• Ciertas informaciones sensoriales del sistema pueden ser no sólo difíciles de
procesar en tiempos reales sino también ambiguos.
 Esta pregunta fue planteada por Pedro José Sanz Valero. (p.66).

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2. Clasificación de los lenguajes de programación:

La clasificación de los lenguajes consta de 4 niveles, el lenguaje que tome cada robot
depende de la gama que tenga, ya que en la actualidad se están creando robots
superiores en forma estructural y en forma del lenguaje.

El lenguaje es indispensable ya que permite la interlocución que puede ser entre el

programador y el robot, o el robot con la persona común.

hoy en la actualidad el lenguaje de los robots más actualizados se relaciona o se vincula

mucho con la del ser humano, ya se dice que futuramente los robots serán el reemplazó
de los seres humanos.

Los niveles del lenguaje del robot-humano:

a) Nivel de objetivos.
b) Nivel de objetos o nivel de tarea.
c) Nivel del manipulador.
d) Nivel de las articulaciones.

Es así que el ingeniero Craig (2006) describe:

 En el nivel más alto planteado, se sitúan los lenguajes a nivel de objetivos, donde se
pretende que sea el propio robot el que cree sus planes para cada tarea que se le
ordene mediante lenguaje natural. Esto requiere un sistema capaz de: razonamiento
geométrico, comprensión del lenguaje natural, generación de planes, interpretación de
imágenes etc. Todo lo cual lo hace inaccesible por el momento. Los esfuerzos
investigadores se centran en la etapa anterior, pues está claro que hasta que aquella
no esté resuelta de modo satisfactorio difícilmente podremos pasar a la siguiente.
 Fruto del esfuerzo investigador en esta línea son los lenguajes: RAPT, desarrollado
en la Universidad de Edimburgo [Popplestone], LAMA, desarrollado en el M.I.T.
[Lozano-Perez], AUTOPASS, desarrollado por IBM [Lieberman et al., 77]. En la frontera
entre el nivel del manipulador y el de los objetos estaría el lenguaje AL, desarrollado
en la Universidad de Stanford [Finkel], del cual arrancan algunas ideas incorporadas
en los anteriores lenguajes.
 Esta premisa fue planteada por Pedro José Sanz Valero. (p.67 )

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3. Lenguajes de programación a nivel tarea:

En dicha cita nos habla sobre los diferentes comandos que utilizan los programadores para
así poder derivar los niveles o la estructura del lenguaje de los robots, que les permiten
realizar tareas generales.

Las tareas o funciones que ejercen los robots son muy diversas ya que estos pueden
alcanzar las actividades cotidianas de los seres humanos.

Al tal punto que los robots pueden llegar a tomar sus propias decisiones, más aun nos
damos cuenta la increíble capacidad que tiene tanto el programador como el mismo robot,
para de alguna u otra forma darle una ayuda a la vida del ser humano.

Es así que el ingeniero Craig (2006) describe:

 El concepto de robot inteligente incluye la capacidad de recibir instrucciones de alto

nivel expresadas como "comandos" para realizar una tarea general, trasladando
dichas instrucciones a un conjunto de acciones que deben ejecutarse para llevar a
cabo dicha tarea. Será consciente de su entorno y capaz de tomar decisiones acerca
de sus acciones basadas, en parte, en la interpretación de dicho entorno.

 Donde aparecen relaciones que implican restricciones espaciales es típico de los

lenguajes de programación a nivel tarea como RAPT [Popplestone] o LM-GEO
[Mazer], una de cuyas metas es facilitar la especificación de tareas al usuario. La idea
es que a partir de, únicamente, ciertas declaraciones simbólicas que definen unos
estados objetivos se pueda desencadenar automáticamente la correspondiente
secuencia de operaciones a nivel del manipulador.

 Esta premisa fue planteada por Pedro José Sanz Valero. (p.71).

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4. Interfaces avanzadas:

Como nos dice la cita la clave del éxito de la creación de una interfaz concreta es un
determinado contexto para que pueda comunicarse entre un oyente, y pueda también
realizar tareas generales.

Además nos habla sobre el control del programador hacia los robots, ya que tenemos que
tener en cuenta la capacidad del robot para poder emitir sensores contra él.

En algunos casos muy extremos, hay robots que desobedecen las ordenes de sus
creadores, por eso los programadores deben saber los anticuerpos o contra restantes de
los robots.

También a este tema se vincula mucho lo que es la realidad virtual, ya que significa que el
robot puede observar con más nitidez lo que ve o lo que puede percibir.

Recrear la Realidad Interacción

realidad vitual con el mundo
real

Recrear modelos
simbólicos

Es así que el ingeniero Craig (2006) describe:

 Una de las claves del éxito en la creación de una interfaz concreta, en un determinado
contexto y para un tipo específico de usuarios, radica en la generación de una
realimentación adecuada, que facilite y potencie la comunicación, en nuestro caso:
hombre-robot. Esto pasa por la incorporación de dispositivos de entrada/salida y un
determinado estilo de interacción, que aproveche de forma óptima, tanto los recursos
del usuario (sus habilidades en cuanto a percepción/comunicación se refiere), como
de la máquina: el robot, dotado o no de algún tipo de información sensorial.
 El control de robots a distancia constituye el medio privilegiado de intervención en
los medios llamados hostiles (interior de una central nuclear, fondos marinos, etc.): es
lo que habitualmente se denomina "telecomando". En la actualidad, las técnicas de
realidad virtual vienen a completar el arsenal de las que se utilizan en telecomando.
 Esta pregunta fue planteada por Pedro José Sanz Valero. (p.75 ).

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 En esta cita nos da a entender que las técnicas de
los tele comandos de un operador, debe de estar
ubicado dentro de una tipo telecabina, un poco
lejos del robot, para que pueda manipularlo desde
allí mediante sensores como pueden ser
(cámaras, telémetros, etc.).

Además acá entra a tallar el instrumento más

importante de todo esto que es el brazo de control,
este tiene la capacidad de controlar todo el
sistema del robot, es lo que hace que se mueva,
corra,etc.

Otros conceptos que se derivan de todo esto son

los famosos “tele asistencias” y las “tele
supervisiones”, estos fueron causa de
enfrentamientos entre norteamericanos y
japoneses.

Es así que el ingeniero Craig (2006) describe:

 Con las técnicas de tele-comando un operador humano situado en una sala
de control dirige un robot esclavo, más o menos alejado, según las
informaciones tomadas por distintos sensores (cámara, telémetros, sensores
de esfuerzo, etc.). Mediante la manipulación de un órgano de generación y de
realimentación cenestésica, llamado brazo de control. Las técnicas de realidad
virtual permiten, entre otras cosas, preparar por simulación un
encadenamiento de las tareas que hay que efectuar antes de realizarlas. Se
habla entonces de "tele asistencia". Este concepto fue introducido a principios
de los 80 por los equipos de investigación del programa nacional francés
"Automatismo y robótica avanzada" (ARA)-Telemando [André &Fournier, 87].
Con él, se desmarcaban de otros conceptos: el de "tele presencia", explotado
principalmente por los japoneses (bajo el que subyace únicamente la inmersión
del operador en el entorno esclavo), y el de "tele supervisión" utilizado por los
norteamericanos (sólo relacionado con el encadenamiento de acciones
automáticas). (p.76 ).

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5. APLICACIONES DE LOS ROBOTS:

Hoy en día los robots han dejado de ser maquinas

misteriosas propias de la ciencia ficción para ser un
elemento más de muchos de los talleres y líneas de
producción.

Los robots se usan en cantidad para la industria, siendo un

elemento indispensable para procesos de manufactura. En
lo que más resalta es en el sector del automóvil.

En este capítulo se repasan las aplicaciones más

frecuentes, destacando las posibilidades del robot y sus
ventajas

a. Aplicaciones industriales de los robots:

Los aspectos de revisión en robots industriales serian área de acción, velocidad de carga,
capacidad de control, etc.
Trabajo en fundición:
El primer proceso robotizado fue la fundición inyectada instalado en 1960 en la General Motors(
Trenton), Cuenta ya con más de tres décadas de antigüedad.
En este proceso el robot se puede ocupar de

 La extracción de las piezas del molde y trasporte de estas a un lugar enfriado.

 Limpieza y mantenimiento de los moldes eliminando rebadas.
 Colocación de piezas en el interior de los moldes.
Las cargas manejadas por los robots en estas tareas suelen ser medias o altas .Su estructura más
frecuente es la polar y la articular y su sistema de control es por lo general sencillo
Entre otras actividades en el sector industrial podemos encontrar la soldadura, la aplicación de
materiales como por ejemplo la pintura que deja un acabo de superficies preciso
La aplicación de sellantes y adhesivos en la industria del automóvil (sellante de ventanas y
parabrisas, material anticorrosión en los bajos del coche, etc.)

Es así que el ingeniero J.F. Engelberger. (1980). describe:

 Por su propia definición el robot industrial es multifuncional, esto es, puede
ser aplicado a un número, e principio ilimitado, de funciones. Noobstante, la
practica ha demostrado que su adaptación es óptima en determinados procesos
(soldadura,paletizacion,etc), en los que hoy en día el tobo es, sin duda alguna, la
solución más rentable” (p. 291).

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Robots de servicio:
Anteriormente vimos cómo los robots se pueden desenvolver en el campo industrial y de
manufacturas, sin embargo existen otros sectores donde no es preciso conseguir elevada
productividad, en donde las tareas a realizar no son repetitivas y no existe conocimiento detallado
del entorno, estamos hablando de los Robots de servicio
Estos robots están siendo aplicados en sectores como:

 Agricultura y silvicultura
 Ayuda a discapacitados
 Construcción
 Domésticos
 Entornos peligrosos
 Espacios
 Medicina y salud
 Minería
 Submarino
 Vigilancia y seguridad

Es así que el ingeniero J.F. Engelberger. (1980). describe:

 En general, la aplicación de la robótica a estos sectores se caracteriza por la

falta de estructuración tanto del entorno como de la tarea a realizar y la menor
importancia de criterios de rentabilidad económica frente a la de realizar tareas
en entornos peligrosos o en los que no es posible el acceso de las personas
Estas características obligan a que los robots de servicio cuenten con un
mayor grado de inteligencia, que se traduce en el empleo de sensores y del
software adecuado para la toma rápida de decisiones.(p 311, 312).

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 b. Aplicaciones de los robots en la medicina:

Entre tantas aplicaciones en la medicina, se

destaca más en la cirugía .Las primeras
aplicaciones de la robótica a la cirugía del
cerebro datan del año 1982. En esta fecha se
comenzó un programa cuyo objetivo consistía
en utilizar un robot comercial (PUMA 260) para
realizar determinadas operaciones de
neurocirugía.

Desde entonces se han puesto a punto varios

sistemas que con la ayuda de un scanner, un
ordenador registrador de información
necesaria del cerebro para que el equipo
médico decida el punto exacto donde se debe
realizar dicha incisión, donde penetrara la
sonda para obtener una muestra para realizar
una biopsia

Otro beneficio se encuentra en el tele

diagnóstico y la tele cirugía que consiste en la
operación remota de un paciente mediante tele
manipulador.

Es así que el ingeniero J.F. Engelberger. (1980). describe:

 La utilización de un robot conectado al ordenador permite que tanto la incisión como

la toma de la muestra se realicen con la máxima precisión y en un tiempo notablemente
inferior al que se consumiría en caso de emplear el sistema habitual

 Además se descarga al cirujano de la mecánica de ciertas tareas como el correcto

posicionamiento de los instrumentos de cirugía con respecto al cráneo del paciente,
permitiendo una mayor concentración en el seguimiento y control de la operación.
( P.313).

18
 c. Aplicaciones de los robots en la construcción:

El algunos casos se trata de robots parcialmente tele

operados construidos a partir de maquinaria convencional
(grúas, excavadoras, etc.) En otros es maquinaria
específicamente construida para resolver un proceso
concreto

Las posibles tareas robotizados dentro de la construcción

de edificios (comerciales, industriales o residenciales)
podrían agruparse en
 Operaciones de colocación de elementos
 Operaciones de tratamiento de superficies
 Operaciones de rellenado
 Inspección y control

Fuera de la construcción de edificios cabrían destacar las realizaciones de robots para

construcción de túneles, carreteras (asfaltado), inspección de estructuras en puentes o muros de
edificios difícilmente accesibles

Es así que el ingeniero J.F. Engelberger. (1980). describe:

 El sector de la construcción es en la mayoría de los países industrializados,

uno de los que moviliza mayor número de recursos económicos y humanos.

 No es raro que desde hace algo más de una década estén desarrollando gran
número de sistemas robotizados, orientados a automatizar en lo posible algunas
de las múltiples labores que entrar a formar parte de los procesos
constructivos.(P.314)

19
 Craig, J. (2006). Robotica. Mexico: Pearso.
J.F. Engelberger. (1989). Robotics in Practice. Londres: Kogan Page.

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