CAPITULO 5

RESPUESTA DE LOS SISTEMAS DE PRIMER ORDEN

Antes de discutir un sistema de control completo, es necesario familiarizarse con las

respuestas de algunos de los sistemas simples y básicos que a menudo son los componentes
básicos de un sistema de control. Este capítulo y los tres que siguen describen en detalle el
comportamiento de varios sistemas básicos y muestran que una gran variedad de sistemas
físicos puede representarse mediante una combinación de estos sistemas básicos. También
se introducirán algunos de los términos y convenciones que se han establecido bien en el
campo del control automático.

Al final de esta parte del libro, los sistemas para los cuales se debe calcular un transitorio
serán de orden superior y requieren cálculos que consumen mucho tiempo si se realizan a
mano. El lector debería comenzar ahora usando Cap. 34 para ver cómo se puede usar la
computadora digital para simular la dinámica de los sistemas de control.

FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

TERMÓMETRO DE MERCURIO. Desarrollaremos la función de transferencia para un

sistema Jirstorder considerando el comportamiento de estado inestable de un termómetro
de vidrio de mercurio común. Una vista en corte transversal de la bombilla se muestra en la
Fig. 5 l.

Considere que el termómetro debe ubicarse en una corriente fluida de fluido cuya
temperatura x varía con el tiempo. Nuestro problema es calcular la respuesta o la variación
de tiempo del termómetro que lee y para un cambio particular en x. *

X = TEMPERATURA RESISTENCIA A LA PELÍCULA

CIRCUNDANTE

MERCURIO

PARED DE VIDRIO

FIGURA 5-l Vista en sección transversal del termómetro.

Las siguientes suposiciones * se usarán en este análisis:

1. Toda la resistencia a la transferencia de calor reside en la película que rodea el bulbo (es
decir, se descuida la resistencia ofrecida por el vidrio y el mercurio).

2. Toda la capacidad térmica está en el mercurio. Además, en cualquier momento el

mercurio asume una temperatura uniforme en todo momento.

3. La pared de vidrio que contiene mercurio no se expande o contrae durante la respuesta

transitoria. (En un termómetro real, la expansión de la pared tiene un efecto adicional en la
respuesta de la lectura del termómetro. (Ver Iinoya y Altpeter (1962)).

Se supone que el termómetro está inicialmente en estado estable. Esto significa que, antes
del tiempo cero, no hay cambios en la temperatura con el tiempo. En el tiempo cero, el
termómetro estará sujeto a algún cambio en la temperatura ambiente x (t).

Aplicando el balance de energía de estado inestable

Velocidad de entrada - tasa de salida = tasa de acumulación

Obtenemos el resultado

𝑑𝑦
ℎ𝐴(𝑥 − 𝑦) − 0 = 𝑚𝐶 (5.1)
𝑑𝑡

Dónde

A = área de superficie de la bombilla para la transferencia de calor, ft2

C = capacidad calorífica de mercurio, Btu / (lbm) (° F)

m = masa de mercurio en el bulbo, lbm

t = tiempo, hora

h = coeficiente de película de transferencia de calor, Btu / (hr) (ft2) (° F)

Para fines ilustrativos, se han utilizado unidades de ingeniería típicas.

La ecuación (5.1) establece que la velocidad del flujo de calor a través de la resistencia de la
película que rodea al foco hace que la energía interna del mercurio aumente a la misma
velocidad. El aumento en la energía interna se manifiesta por un cambio en la temperatura
y una expansión correspondiente de mercurio, lo que hace que la columna de mercurio, o
"lectura" del termómetro, se eleve.
El coeficiente h dependerá del caudal y las propiedades del fluido circundante y las
dimensiones del bulbo. Supondremos que h es constante para una instalación particular del
termómetro.

Nuestro análisis ha resultado en Eq. (5. l), que es una ecuación diferencial de primer orden.
Antes de resolver esta ecuación por medio de la transformada de Laplace, las variables de
desviación se introducirán en Eq. (5.1). El motivo de estas nuevas variables pronto se hará
evidente. Antes del cambio en x, el termómetro está en estado estacionario y la derivada
dy/dt es cero. Para la condición de estado estacionario, Eq. (5.1) puede escribirse

𝑑𝑦
ℎ𝐴(𝑥 − 𝑥𝑠 ) − 0 = 𝑚𝑐 𝑑𝑡 𝑡<0 (5.2)

El subíndice s se usa para indicar que la variable es el valor de estado estacionario. La

ecuación (5.2) simplemente establece que yS = xS, o el termómetro indica la temperatura
verdadera del baño. Restando Eq. (5.2) de la Eq. (5.1) da

𝑑(𝑦−𝑦𝑠 )
ℎ𝐴[(𝑥 − 𝑥𝑠 ) − (𝑦 − 𝑦𝑠 )] = 𝑚𝐶 𝑑𝑡
(5.3)

Observe que d (y - ys) / dt = dy / dt porque ys es una constante.

Si definimos las variables de desviación como las diferencias entre las variables y sus
valores de estado estacionario
𝑋 = 𝑥 − 𝑥𝑠
𝑌 = 𝑦 − 𝑦𝑠
Eq. (5.3) se convierte

𝑑𝑌
ℎ𝐴(𝑋 − 𝑌) = 𝑚𝐶 𝑑𝑡 (5.4)

Si dejamos que mC / hA = τ, Eq. (5.4) se convierte

𝑑𝑌
(𝑋 − 𝑌) = 𝜏
𝑑𝑡
(5.5)

Tomando la transformada de Laplace de Eq. (5.5) da

𝑋(𝑠) − 𝑌(𝑠) = 𝜏𝑠𝑌(𝑠) (5.6)

Reordenando Eq. (5.6) como una relación de Y (S) a X (S) da

𝑌(𝑠) 1
𝑋(𝑠)
= 𝜏𝑠+1 (5.7)

El parámetro τ se llama la constante de tiempo del sistema y tiene las unidades de tiempo.