Examen Final de Teoría de Control

Profesor M. en I. Juan Carlos Olguín Nombre

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Lea cuidadosamente las instrucciones, escriba un reporte con la respuesta a cada una de las siguientes
preguntas. Usted podrá entregar además, anexos que incluyan código fuente en Matlab de los archivos
que usted genere. (Tiempo de Entrega 72horas)

1. Dado el sistema lineal definido por la siguiente ecuación diferencial:

Obtener: La representación usando la transformada de Laplace y condiciones

iniciales cero. Determinar la estabilidad absoluta del sistema
También obtener la representación del sistema usando el espacio de estados
Implementar un nuevo proyecto en Simulink para observar el comportamiento de

2. Resolver con la ayuda de Simulink, las ecuaciones que intervienen en un tiro parabólico,
para encontrar la gráfica Distancia (X vs tiempo) y Altura (Y Vs tiempo), asumiendo que
en X se tienen un movimiento uniforme, es decir y en Y se tiene un movimiento
acelerado , con ( ).

Considere las condiciones iniciales:

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3. Dado el Siguiente sistema:

Implemente en simulink el sistema de control en lazo cerrado:

Utilice bloques de Subsistemas (Investigar en la ayuda de Simulink) Donde el controlador y

la planta están representadas de la siguiente manera:

Controlador

Planta

Implemente multiplicando el
valor de a, por el numero de
equipo de parejas de examen
que le corresponda, es decir
para el equipo 2, el valor de
a=5.

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4. Dadas las siguientes matrices, use cualquiera de los métodos vistos en clase para asegurar
que el sistema es o no controlable y además observable, encuentre la representación en
Laplace (ss2tf) y determine la ecuación diferencial de este sistema, finalmente si encontró
la ecuación diferencial y no a reportado la forma canónica controlable, exprese al
sistema en su FCC.

5. Reproducir el Análisis de alguno de los ejemplos de aplicación que se encuentran en el

tutorial de la Universidad de Michigan,(en función de su número de equipo es decir al
equipo 1 le corresponde el "motor speed" al 2 "motor posittion" etc.) explíquelo, obtenga
las graficas considerando la técnica de control PID y presente una discusión a manera de
conclusiones de todos sus resultados obtenidos en esta pregunta.

Excepto el de Control de Velocidad Crucero que ya discutimos en clase.

http://ctms.engin.umich.edu/CTMS/index.php?example=Introduction&section=ControlPID

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6. Finalmente, En la clasificación de productos de una industria se requiere de un algoritmo
inteligente, en la siguiente figura se observa un esquema de lo que sería una red
Perceptrón Multicapa, con los valores de pesos y ganancias que deberían clasifican
correctamente los patrones correspondientes a la compuerta XOR.

Compruebe realizando las operaciones necesarias que con esos valores el perceptrón
clasifica correctamente a P1, P2,P3 y P4. De no ser así, continúe el algoritmo de
entrenamiento hasta encontrar los valores de pesos y ganancias que realizan
correctamente la clasificación.

Figura: Perceptrón multicapa para la XOR

Los valores de la matriz de pesos y del vector de ganancias son:

w11=1 w12=1.5
w21=1.5 w22=1
w31=1 w32=-1.5
b1=0.5 b2=1.5 b3=0.5

Nota.- todas las preguntas tienen un valor de 1.6, excepto la pregunta 6

que tiene un valor de 2.0

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