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Transformación Válida en t ≥ O
- Señales causales
PROPIEDADES DE LA
TRANSFORMADA DE LAPLACE
* *
- Linealidad: ℒ # 𝑎% 𝑦% (𝑡) = # 𝑎% 𝑌% (𝑠)
%+, %+,
𝑑𝑦(𝑡)
- Derivada: ℒ = 𝑠𝑌 𝑠 − 𝑦(03 )
𝑑𝑡
𝑑/ 𝑦(𝑡) /
/
/3%
𝑑/3% 𝑦(𝑡)
ℒ =𝑠 𝑌 𝑠 −# 𝑠 4
𝑑𝑡/ %+, 𝑑𝑡 /3%
5+67
5
1
- Integral: ℒ 8 𝑦 𝜏 𝑑𝜏 = 𝑌(𝑠)
67 𝑠
se obtiene: (Suponiendo 𝑦 03 = 0)
𝑌 𝑠 = 𝐺 𝑠 𝑈(𝑠)
donde,
𝐵(𝑠)
𝐺 𝑠 =
𝐴(𝑠)
𝐴 𝑠 = 𝑠 * + 𝑎*3, 𝑠 *3, + ⋯ + 𝑎6
𝐵 𝑠 = 𝑏*3, 𝑠 *3, + 𝑏*3N 𝑠 *3N + ⋯ + 𝑏6
RESPUESTA A ESCALÓN
La respuesta a escalón unitario se obtiene:
1
𝑌 𝑠 = 𝐺(𝑠)
𝑠
-t -20t
y(t) = ℒ 3,
Y(s) = 1 -0.5e - 0.5e
INDICADORES DE LA
RESPUESTA A ESCALÓN
Overshoot
Valor de Estado
Estacionario
0.9
Undershoot
Tiempo de Tiempo de
levantamiento asentamiento
POLOS
Permiten estudiar:
• Estabilidad del sistema
• Tiempos de respuesta o modos naturales del sistema
Ejemplo:
En el ejemplo anterior:
G(s) =
10.5s+20
(s+1)(s+20)
La respuesta a escalón:
-t -20t
y(t) = ℒ 3,
Y(s) = 1 -0.5e - 0.5e
Step Response
1
s=-1, s=-20
s=-1
s=-20
0.9
0.8
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
Time (seconds)
En el plano complejo: G(s) =
10.5s+20
(s+1)(s+20)
ESTABILIDAD
Definición: Un sistema lineal es estable si para toda entrada acotada,
la correspondiente señal de respuesta es también acotada”
• Si el sistema lineal es continuo, su función de transferencia nos
indica su estabilidad:
• Un sistema lineal es estable si todos sus polos tienen parte real
negativa
CEROS
• Determinan la proporción en la cual se combinan los modos
naturales
• Afectan el comportamiento inicial de la respuesta escalón
(undershoot)
Magnitud Fase
-20[dB]/dec
-20[dB]/dec
1 1.9 20
ANCHO DE BANDA Y
RESPUESTA EN EL TIEMPO
A mayor ancho de banda, menor constante de tiempo Bode Diagram
0
-5
-10
-15
Magnitude (dB)
-20
-25
-30
H1
H2
-35
-40
10 -2 10 -1 10 0 10 1 10 2
Frequency (rad/s)
Step Response
1
0.9
0.8
0.7
0.6
Amplitude
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
H1
H2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
Time (seconds)
FORMAS CANÓNICAS
• Sistema de 1er orden:
K
- También la magnitud de la respuesta a continua
K
- t determina el tiempo de levantamiento
- y la frecuencia de corte
t
FORMAS CANÓNICAS
• Sistema de 2º orden con polos complejos conjugados
𝜔*N
𝑠 N + 2𝜉𝜔* 𝑠 + 𝜔*N