Resposta de Sistemas LIT a Exponenciais Complexas Como

O que ocorre quando x(t) = est , s ∈ C?

est → H(s)est
Resposta ao estado zero do sistema:
est é autofunção de qualquer sistema LIT
∞
y(t) = x(t) ∗ h(t) = h(τ )x(t − τ )dτ = h(τ )es(t−τ ) dτ
� ∞ �

−∞ −∞
Se
Como s e t são constantes para a integração em τ ,
x(t) = a1 es1 t + a2 es2 t + . . . + an esN t
st
y(t) = e h(τ )e−sτ dτ = est H(s)
� ∞

−∞

⇒ y(t) = a1 H(s1 )es1 t + a2 H(s2 )es2 t + . . . + an H(sN )ssN t

∞
H(s) = h(τ )e−sτ dτ H(s) não é função da variável t com
�

−∞

Assumindo que a integral H(s) converge, ∞

H(sk ) = h(t)e−sk t dt, k = 1, . . . , N
st st
x(t) = e y(t) = H(s)e
�

→ −∞

Análise de Sistemas LIT

Usando a Transformada de Laplace
Obs: A transformada de Laplace
Sinal x(t)
Sinais exponenciais complexos também podem servir como base
para o estudo de sistemas LIT ∞
X(s) = x(t)e−st dt, s∈C
� se pudermos decompor os sinais de interesse em somas de
�

−∞
exponenciais complexas
� se determinarmos H(s) Obs:
∞ Transformada de Laplace
H(s) = h(t)e−st dt ← da resposta ao impulso do
A resposta a um sinal genérico x(t) = est (s parâmetro) sistema
�

−∞

caracteriza o comportamento do sistema LIT

⇒
A transformada de Laplace unilateral

Desconsidera x(t) para t < 0−

As duas transformadas co-
Xu (s) = x(t)e−st dt incidem para sinais causais
(x(t) = 0 para t < 0)
� ∞

−0
Exemplo: 1
X(s) = ,
s+a
Re{s} > −a

x(t) = e−at u(t) Im{s}

∞ ∞
X(s) = x(t)e −st
dt = e−at u(t) e−st dt
� �

−∞ −∞
∞
= e
−(s+a)t
dt = e −a Re{s}
0 s+a 0
�
−1 � −(s+a)t �∞

Como s = σ + jω

X(s) converge apenas para σ + a > 0 ou σ > −a

Assim Obs:
1 1
X(s) = , Para valores de s fora da R.C. a expressão não é a
s+a s+a
Re{s} > −a
Transformada de Laplace de x(t)

Exemplo:
Exemplo:
x(t) = es0 t u(t)
x(t) = −e−at u(−t)
∞ ∞
s0 t
X(s) = e u(t) e
−st
dt = e(s0 −s)t dt = e
∞ ∞ 0 0
� �

−∞ s0 − s
1 � (s0 −s)t �∞

X(s) = x(t)e −st

dt = − e−at u(−t) e−st dt
� �

−∞ −∞
0 s0 = σ0 + jω0 s = σ + jω
= e−(s+a)t dt = e
s+a −∞
�

−∞
−1 � −(s+a)t �0

X(s) = e e
s0 − s 0
1 � (σ0 −σ)t j(ω0 −ω)t �∞

Como s = σ + jω ⇒ e−(σ+a)t e−jωt −∞

� �0

R.C.: σ0 − σ < 0 ⇒ σ > σ0 ou Re{s} > Re{s0 }

X(s) converge apenas para σ + a < 0 ou σ < − a
1
Assim ⇒ X(s) = , Re{s} > Re{s0 }
1 s − s0
X(s) = ,
s+a
Re{s} < −a
 Região de Convergência para Funções X(s) Racionais
Obs: A transformada de Laplace é linear zeros
M
k
bk s (s − zk )
N (s) bM k=1
M � �� �

X(s) = = k=0 =
� �

D(s) N N
ak sk
x1 (t) ↔ X1 (s)
(s − pk )
k=0 k=1
polos
� aN �

x2 (t) ↔ X2 (s)
Exemplo:
� �� �

a1 x1 (t) + a2 x2 (t) ↔ a1 X1 (s) + a2 X2 (s) 4

x(t) = e u(t) + e3t u(t)
1 −2t
5 5

1
,
s+2
e−2t u(t) ↔ Re{s} > −2
A transformada de Laplace de soma de exponenciais
será sempre uma função racional em s
⇒
1
e3t u(t) ↔ , Re{s} > 3
s−3
1 1 4 1 s+1
X(s) = + = , Re{s} > 3
5 s+2 5 s−3 (s + 2)(s − 3)

s+1 Propriedades de Região de Convergência (R.C.)

X(s) = , Re{s} > 3
(s + 2)(s − 3)
1) A R.C. consiste de faixas paralelas ao eixo s = jω (σ = 0)
Im{s}
⇒ Quem determina a R.C. são as partes reais dos polos de X(s)

2) A R.C. não contém polos de X(s)

3) Se x(t) tem duração limitada e é absolutamente integrável, a

R.C. de X(s) é todo o plano s
� � �
−2 −1 3 Re{s} 4) Se x(t) = 0 para t < 0, a R.C. de X(s) é à direita do polo de
X(s) com maior parte real

5) Se x(t) = 0 para t > 0, a R.C. de X(s) é à esquerda do polo de

X(s) com menor parte real
Re{s} > −2
6) A R.C. é sempre delimitada por polos de X(s) ou estende-se até
infinito
Re{s} > 3
A transformada de Laplace inversa
Teorema dos Resı́duos

c+j∞ Seja F (s) uma função analı́tica dentro de um caminho fechado C,

1 st
x(t) = X(s)e ds exceto em um número finito de pontos s1 , s2 , . . . , sn dentro de C.
2πj c−j∞ Então
�

N
1
F (s)ds = Res{F (sk )}
� integral de linha no plano complexo 2πj C
k=1
� �

� pode ser calculada usando integração pelo método dos Para F (s) = X(s) est a integral é calculada no sentido anti-horário
para t > 0 e horário para t < 0
resı́duos (variáveis complexas)
1 d m
� a constante c deve ser escolhida para que a linha de Res{F (sk )} = lim (s − sk ) F (s)
� m−1 �

(m − 1)! s→sk d sm−1

� �

integração pertença à R.C. de X(s)

Para uma singularidade sk de ordem m

Transformada Inversa Usando Expansão em Frações Exemplo

Parciais
s+2
X(s) = ,
(s + 1)(s + 3)
Re{s} > −1

A B
� Transformadas X(s) polinomiais X(s) = +
s+1 s+3
� Uso de algumas transformadas básicas pré-determinadas
(−1) + 2 1
= =
s=−1 (−1) + 3 2
Uma das transformadas mais usadas:
�
�

(−3) + 2 1
A = X(s)(s + 1)�

1 = =
e , s=−3
−at
(−3) + 1 2
s+a
u(t) ↔ Re{s} > −a
�
�
B = X(s)(s + 3)�

1 1 1 1
X(s) = + ,
2 s+1 2 s+3
Re{s} > −1
 Propriedades da Transformada de Laplace

1 1 1 1 Deslocamento no tempo
X(s) = + ,
2 s+1 2 s+3
Re{s} > −1

Temos então x(t) ↔ X(s), RC

1
,
s+1
e−t u(t) ↔ Re{s} > −1
x(t − t0 ) ↔ e−st0 X(s), RC

1 Deslocamento no domı́nio s
,
s+3
e−3t u(t) ↔ Re{s} > −3

1 1 x(t) ↔ X(s), RC1

2 2
⇒ x(t) = e−t u(t) + e−3t u(t)
es0 t x(t) ↔ X(s − s0 ), RC2 com o limite de RC1
acrescido de Re{s0 }

Exemplo Escalonamento da variável independente

1
x(t) → X(s) = , −2 < Re{s} < 1 x(t) ↔ X(s), RC1
(s − 1)(s + 2)
1
y(t) = et x(t) → Y (s) = X(s − 1) =
(s − 2)(s + 1)
X ,
a
x(a t) ↔ limites de RC2 = a × limites de RC1
Im{s} Im{s}
|a|
1 �s�

RC2
RC1
Um fator (s − p) no denominador de X(s) muda para
1
em X
� � � � a a
(s − ap)
1 Re{s}
−1 2 Re{s}
�s�

−2

⇒ Pólo muda de s = p para s = ap

Exemplo
x(−t) ↔ X(−s) RC2 = −RC1
Convolução
x1 (t) ↔ X1 (s), RC1
Diferenciação no domı́nio do tempo
x2 (t) ↔ X2 (s), RC2
x(t) ↔ X(s), RC1
dx(t)
dt
↔ sX(s), RC2 ⊇ RC1
y(t) = x1 (t) ∗ x2 (t) ↔ Y (s) = X1 (s)X2 (s) RC ⊇ RC1 ∩ RC2

RC pode ser maior que RC1 ∩ RC2 se houver cancelamento de

polos e zeros

Integração no domı́nio do tempo

Diferenciação no domı́nio s
x(t) ↔ X(s), RC1

t
x(t) ↔ X(s), RC1 1
dX(s) s
x(τ ) dτ ↔ X(s), RC2 ⊃ RC1 ∩ {Re{s} > 0}
�

−∞
ds
t x(t) ↔ − , RC2 ⊇ RC1
Teorema do valor inicial
Exemplo Se x(t) = 0 para t < 0 e não contém impulso ou suas derivadas em
t = 0,
x(t) = t e−at u(t)
x(0+ ) = lim sX(s)
s→∞
1
s+a
e−at u(t) ↔ , Re{s} > −a
Teorema do valor final
d 1 1
t→∞
Se, além das propriedades acima, lim x(t) < ∞
−at
=
ds s + a (s + a)2
te u(t) ↔ − , Re{s} > −a
� �

lim x(t) = lim sX(s)

t→∞ s→0
Propriedades da Transformada de Laplace Unilateral Diferenciação no domı́nio do tempo
Seja
dx(t)
y(t) =
dt
∞
y(t)e dt =
−st
e dt
dx(t) −st
∞ Yu (s) =
Xu (s) = x(t) e
−st
dt 0− 0− dt
� ∞ �
�

−0
Usando integração por partes

Região de convergência dv dx(t) du

=
dt dt dt
u = e−st ⇒ = −se−st
Sempre o semi-plano à direita do polo de Xu (s)
com maior parte real ∞
Yu (s) = x(t)e−st 0− + s x(t)e−st dt
0−
�
� �∞

⇒ Yu (s) = −x(0− ) + sXu (s)

Assim,
Solução de Equações Diferenciais
Usando a Transformada de Laplace

x(t) ↔ Xu (s) � Aplica-se a transformada de Laplace à equação diferencial

� Transformada unilateral no caso de haverem condições iniciais
dx(t) � Explicita-se a expressão da transformada de Laplace da
dt
↔ sXu (s) − x(0− )
resposta em função dos parâmetros de equação diferencial e
da Transformada de Excitação
d2 x(t)
dt2
↔ s2 Xu (s) − sx(0− ) −
dt t=0− � Determina-se a transformada inversa para obter a expressão
da resposta no domı́nio do tempo
dx(t) ��
�

..
.
Exemplo: Determine y(t) para
(s2 + 5 s + 6)Y (s) − s y(0− ) − ẏ(0− ) − 5 y(0− ) = s X(s) + X(s)
d2 y(t) dy(t) dx(t)
+5 + 6 y(t) = + x(t)
dt2 dt dt 1
com X(s) = ,
s+4
Re{s} > −4

x(t) = e−4t
u(t) e y(0 ) = 2
−
e
dt t=0 ⇒ (s2 + 5s + 6) Y (s) = (s + 1)X(s) + (s + 5)y(0− ) + ẏ(0− )
dy(t) ��

Aplicando a Transformada Unilateral polinômio caracterı́stico

� − = ẏ(0− ) = 1
� �� �

d2 y(t) s+1 y(0− )s + [5y(0− ) + ẏ(0− )]

Y (s) = 2
X(s) +
dt2 s2 + 5s + 6
↔ s2 Y (s) − s y(0− ) − ẏ(0− )

H(s)
dy(t)
�s +��5 + 6�

dt
↔ sY (s) − y(0− )
Resposta ao Estado Zero Resposta à Entrada Zero

dx(t) s+1 y(0− )s + [5y(0− ) + ẏ(0− )]

Y (s) = 2 +
dt
↔ sX(s) − x(0− )
(s + 5s + 6) (s + 4)
� �� � � �� �

=0
modos naturais modo forçado modos naturais
� �� � 5s + 6�
s�2 + ��
� �� � � �� �

y(t) = e u(t)
13 −2t −3t 3 −4t
2 2
− 3e − e
Substituindo os valores numéricos,
� �

s+1 2s + 11 Resposta ao estado zero

Y (s) = +
(s + 2)(s + 3)(s + 4) (s + 2)(s + 3)
+ 2e u(t)
1 −2t −3t 3 −4t
2 2
y1 (t) = − e − e
� �
� �
� �� � � �� �

Resposta à entrada zero

− 12 2 − 32 7
Y (s) = + + + +
−5
s+2 s+3 s+4 s+2 s+3
� �� � � �� �

yo (t) = 7e−2t − 5e−3t u(t)

13/2 3 3/2 Resposta natural
� �

Y (s) =
s+2 s+3 s+4
− −

e u(t)
13 −2t −3t
yn (t) =
2
− 3e
� �

y(t) = e u(t)
13 −2t −3t 3 −4t
2 2
− 3e − e
Resposta forçada
� �

3
2
yf (t) = − e−4t u(t)
Estabilidade de Sistemas LIT
Obs: A função de transferência é a razão entre as transformada de
Laplace da saı́da e da entrada do sistema, para condições iniciais
nulas
� A estabilidade é determinada pelos modos naturais do sistema
⇒ É função da localização das raı́zes caracterı́sticas x(t) y(t)
do sistema h(t)

� As raı́zes caracterı́sticas são os zeros do polinômio

caracterı́stico

Os zeros do polinômio caracterı́stico são os polos da função Y (s)

de transferência H(s) = H(s)
X(s)

⇒ A estabilidade é função da localização dos polos de H(s)

Como L{δ(t)} = 1, H(s) é a transformada de Laplace
da resposta ao impulso

� A resposta ao impulso é uma soma ponderada dos modos

naturais do sistema � Condição para estabilidade: h(t) absolutamente integrável
Logo:
Para polos de H(s) em s = si , i = 1, . . . , n os modos naturais Sistemas causais:
assumir as seguintes formas:
Todos os polos de H(s) devem ter parte real negativa

σi t Sistemas anti-causais:
si = σi reais
Sistemas Causais si = σi + jωi Todos os polos de H(s) devem ter parte real positiva
σt


e u(t), �

s∗i = σi − jωi Sistemas não causais [h(t) existe de −∞ a +∞]

� Polos da parte causal de h(t) [h(t)u(t)] no semiplano lateral

e i cos(ωi t) u(t),

esquerdo do plano s
σi t � Polos da parte anticausal de h(t) [h(t)u(−t)] no semiplano
Sistemas Anticausais lateral direito do plano s
σt si = σi + jωi


e u(−t), s�i = σi reais

s∗i = σi − jωi ⇒ Região de convergência de H(s) deve conter o eixo s = jω


e i cos(ωi t) u(−t),
Exemplo: ω

s+3 � � �
H(s) =
(s + 1)(s − 2) −3 −1 2 σ

Condição para estabilidade

R.C. − 1 < Re{s} < 2 ← Inclui σ = 0 (eixo s = jω)

Neste caso
5
− 23 3
H(s) = +

Re{s}>−1 Re{s}<2
+ 1�
s� �� − 2�
s� ��

2 5
3 3
⇒ h(t) = − e−t u(t) − e2t u(−t)