TECSUP-PFR Sistemas mecatrónicos industriales

UNIDAD II

MODELADO DE SISTEMA DINAMICOS

Este tema está dedicado al modelado de sistemas dinámicos. Esto es, a la

obtención de un conjunto de ecuaciones matemáticas que describen el
comportamiento de un sistema físico. No se estudia el modelado de todos los
posibles sistemas físicos; tampoco el modelado pretende ser exhaustivo. La
exposición se centra principalmente en el modelado de sistemas lineales, aunque
en algún caso se considerarán modelos no lineales.

1. Introducción

El modelado de un sistema dinámico consta de tres fases:

 A partir de la utilidad que vaya a tener el modelo decídase qué señales son
las de entrada o excitación, las de respuesta o salida, qué variables son
internas, y cuáles son los parámetros (constantes) a tener en cuenta. Pueden
dibujarse inicialmente bloques (sin ecuaciones matemáticas) que describen
la interacción de las variables.
 Escribir las relaciones matemáticas que relacionan las variables de entrada y
salida de cada elemento del conjunto.
 Añadir las ecuaciones que ligan unos elementos con otros. Obtener un
modelo en espacio de estado o mediante funciones de transferencia del
conjunto.

Este proceso se sigue muchas veces de forma inconsciente. Aquellos que están
acostumbrados a trabajar, por ejemplo, con circuitos eléctricos pueden escribir
directamente las ecuaciones del modelo.

En las secciones siguientes se presentan modelos de diversos sistemas físicos. La

exposición no abarca todos los modelos dinámicos; no se incluyen, por ejemplo,
modelos de población o modelos económicos.

Las ecuaciones que resultan del modelado de distintos sistemas tienen, a

menudo, la misma forma, lo que hace posible el establecimiento de analogías. En
este texto, sin embargo, no se hará un tratamiento amplio de analogías.

2. Funciones de Transferencia

La función de transferencia de un sistema se define como la relación de la

transformada de Laplace de la salida (función respuesta) y la transformada de
Laplace de la entrada (función excitación), suponiendo que todas las condiciones
iniciales son cero (0).
Esta se considera una de las herramientas más importantes de la representación
entrada-salida. La idea de emplear funciones de transferencia para representar
sistemas físicos es una consecuencia natural del uso de la transformada de

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Laplace para resolver ecuaciones diferenciales lineales. Estos métodos resultan

exitosos en la simplificación y sistematización del problema presentado al
momento de obtener la respuesta en el tiempo al momento de representar
sistemas.
En la figura se muestra la configuración general de un sistema de control en lazo
cerrado, el cual está formado por dos elementos básicos: La planta y el
controlador.

La planta comprende la parte inalterable del sistema. Suponiendo que se tiene

una planta general de n-enésimo orden, con una entrada de control u(t) y una
salida y(t), como se muestra en la grafica 4.2.1. se puede obtener una
aproximación del comportamiento de los sistemas físicos que se deseen controlar
por medio del comportamiento de una ecuación diferencial lineal e invariante con
el tempo del n-enésimo orden que relacione la entrada y salida. La forma general
de dicha ecuación esta dada por:

Donde todas las ai y las ci son constantes.

A través de esta ecuación diferencial se describe completamente la planta, se
pueden determinar sus salidas cualesquiera sean las condiciones iniciales y a la
entrada, pero aunque es un modelo matemático muy rara vez se le emplea de
esta forma.
El conjunto de ecuaciones diferenciales que describen las leyes físicas que determinan el
comportamiento de los componentes individuales de la planta es el punto de partida
básico, aquí trataremos sistemas físicos y reales con el objeto de familiarizar al lector con
la formulación de los elementos de sistemas de control más comunes.
La función de transferencia Gp(s) de la planta se determina aplicando la
transformada de Laplace a la ecuación anterior y considerando las condiciones
iniciales cero, se define como el cociente de la salida Y(s) entre la entrada U(s),
se obtiene:

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La función de transferencia es el cociente de dos polinomios en s, conocidos

como polinomio del numerador y del denominador. El polinomio del denominador
desempeña un papel muy importante en la determinación del carácter del
comportamiento de la planta.

La función de transferencia Gp(s) caracteriza completamente a la planta de ahí

que esta solamente dependa de la planta y no de la entrada o de las condiciones
iniciales. La afirmación de que Gp(s) no depende de las condiciones iniciales
resulta hasta cierto punto un poco erróneo, ya que si estas no son ceros se debe
regresar a la descripción de la ecuación diferencial o la representación en
variables de estado. Sin embargo , se recuerda al lector que no debe olvidar la
suposición básica de que las condiciones iniciales son cero cuando trabaje con
funciones de transferencia.
EJEMPLO
El motor de CC de la figura 4.3.7, es un actuador común en control de sistemas.
Provee movimiento rotatorio directamente y, acoplado con ruedas dentadas o
poleas y cables, puede proveer movimiento transicional. El circuito eléctrico de la
armadura y el diagrama de cuerpo libre del rotor se muestran en la figura 4.3.8
Asumimos los valores para el siguiente sistema de un motor,

• Momento de inercia del rotor (J) = 0.01 kg.m^2/s^2

• Coeficiente de amortiguamiento del sistema mecánico (b) = 0.1 Nms

• Constante de fuerza electromotriz (K=Ke=Kt) = 0.01 Nm/Amp

• Resistencia eléctrica (R) = 1 ohm

• Inductancia eléctrica (L) = 0.5 H

• Entrada (V): Fuente de Tensión

• Salida (theta): posición del eje

• El rotor y eje se consideran rígidos

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Halle la función de transferencia del sistema

El torque del motor, T, se relaciona con la corriente de armadura, i, por un factor

constante Kt. La fuerza contraelectromotriz (emf), e, se relaciona con la
velocidad de rotación mediante las siguientes ecuaciones:

T  K t .i
e  K e .

En unidades del sistema internacional SI (las que usaremos), Kt (constante de

armadura) es igual a Ke (constante del motor).
De la figura de arriba podemos escribir las siguientes ecuaciones basadas en la
ley de Newton combinado con la ley de Kirchhoff:

Usando Transformadas de Laplace las ecuaciones del modelo de arriba pueden

expresarse en términos de s.

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Eliminando I(s) podemos obtener la siguiente función de transferencia, donde la

velocidad de rotación es la salida y la tensión es una entrada.

Sin embargo como durante este ejemplo estamos mirando a la posición, como
que es la salida. Podemos obtener la posición integrando Theta Punto, por lo
tanto solo necesitamos dividir la función de transferencia por s.

Determínese la misma respuesta del ejercicio, utilizando programación con

MATLAB.

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3. Sistemas Mecánicos

La ley fundamental que controla los sistemas mecánicos es la segunda ley de

Newton, que se aplica a cualquier sistema mecánico. Para analizar dichos
sistemas, es necesario recordar algunos conceptos básicos de física: masa y
fuerza.

• Masa: La masa de un cuerpo es la cantidad de materia que contiene y que se

supone constante. Físicamente, la masa es la propiedad de un cuerpo que le
da inercia, es decir, resistencia a moverse o detenerse. Un cuerpo es atraído
por la tierra y la magnitud de la fuerza que ejerce la tierra sobre él se
denomina peso.

En situaciones prácticas, se conoce el peso w de un cuerpo pero no su masa m.

La masa se calcula a partir de:

En donde g es la constante de aceleración gravitacional. El valor de g varía

ligeramente de un punto a otro de la superficie terrestre. Como resultado, el

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peso de un cuerpo varía ligeramente en diferentes puntos de la superficie de la

tierra, pero su masa permanece constante. En el espacio exterior, un cuerpo
pierde peso pero su masa permanece constante y por tal razón posee inercia.

• Fuerza: La fuerza se define como la causa que tiende a producir un cambio

en el movimiento de un cuerpo al cual se aplica. Para mover un cuerpo,
debe aplicarse una fuerza sobre él. Dos tipos de fuerza pueden actuar
sobre un cuerpo: las fuerzas de contacto y las fuerzas de campo. Las
fuerzas de contacto son aquellas que tiene un contacto directo con el
cuerpo. Las fuerzas de campo actúan sobre el cuerpo sin entrar en contacto
con él.

Ejemplo 1.

Un ejemplo para un sistema mecánico seria la suspensión de un automóvil que

se mueve en una carretera no uniforme siendo Xi la entrada del sistema y el
movimiento vertical X0 la salida.
El sistema de suspensión de un automóvil es como el de la figura 1-a. Y el mismo
sistema simplificado es el de la figura 1-b

Fig. 1.a Fig. 1.b

La solución a este problema sería la siguiente:

Donde,
Fr es la fuerza del resorte.
Fa es la fuerza del amortiguador.

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Del diagrama del cuerpo libre obtenemos la dinámica del sistema.

Ahora bien X es la elongación relativa del resorte y del amortiguador, y está dada
por la diferencia de estas dos elongaciones.

Aplicando transformada de Laplace a la última ecuación

La función de transferencia del sistema es:

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4. Sistemas Eléctricos

Las leyes fundamentales que manejan los circuitos eléctricos son las leyes de
corriente y voltajes de Kirchhoff. La ley de corrientes de Kirchhoff (ley de nodos)
plantea que la suma algebraica de todas las corrientes que entran y salen de un
nodo es cero. La ley de voltajes de Kirchhoff (ley de mallas) establece que en
cualquier instante determinado la suma algebraica de los voltajes alrededor de
cualquier malla en un circuito eléctrico es cero. Un modelo matemático de un
circuito eléctrico se obtiene aplicando una o ambas leyes de Kirchhoff.

Ejemplo 2
Un ejemplo muy sencillo de un sistema eléctrico seria un circuito RC:

Se lleva el circuito a su modelo de respuesta en frecuencia como lo muestra la

figura a continuación, para facilitar el análisis, ya que evitamos las ecuaciones
diferenciales que resultan en el dominio del tiempo.

Hallando el voltaje de salida E0(s) por medio de un divisor de voltaje

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Simplificando la ecuación anterior la función de transferencia del sistema es:

EJEMPLO 3

El diagrama de la figura es un sistema servomotor; hallar la función de

transferencia θ(s)/E(s) para el motor utilizado en este mecanismo, siendo ev la
señal de entrada y θ la salida.

El diagrama del motor es:

Siendo:

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Las ecuaciones que describen la dinámica del sistema son:

Por LVK alrededor de la malla para ia tenemos:

Del equilibrio de pares tenemos:

Aplicando transformada de Laplace a las ecuaciones 1 hasta la 5

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Simplificando las ecuaciones anteriores la función de transferencia es:

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