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Mueb/

Transdutor Angular Absoluto


TA-25

Manual de Instalação, Operação e


Manutenção

V1.6G – out12
Transdutor Angular Absoluto TA25 - Manual de Instalação, Operação e Manutenção

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braço lateral da comporta em posição perpendicular ao


eixo de giro:
• não necessita posicionamento inicial: utilizando um
encoder de 360°, o equipamento poderá ser instalado
sem referência de rotação, sendo que seu
posicionamento será dado através da informação de
referência (vide entrada de auto-calibração), a partir da
primeira vez que esta estiver naquela posição
(Comporta fechada);
• auto-calibração: através de uma sinalização de
posicionamento da comporta por contato seco obtido de
um pressostato na linha hidráulica de retorno (por
exemplo para sinalização de comporta fechada) ou um
sensor de proximidade (em qualquer posição de
abertura), o equipamento permite operar com a
máxima precisão na sua região mais crítica, de forma
que, inequivocamente, sempre indicará um ângulo ou
abertura pré-programada quando estiver posicionada
nesta referência. No modo auto-calibração, sempre que
o equipamento receber a informação de final de curso
“fechado” a sua referência será atualizada. A auto-
calibração pode ser efetuada por hardware (conexão do
contato de sinalização ao TA-25 via cabo) ou por
software (através do envio de comando específico pela
comunicação serial). O resultado prático é o de que a
TA25-A2A em bancada de testes precisão na região crítica equivale à de um
equipamento com precisão 5 a 10 vezes melhor.
• dado de saída: o único que efetua cálculos
trigonométricos e fornece saída linear (digital
analógica). O TA-25 pode fornecer a saída na forma
angular (graus ou radianos), na forma linear (abertura
de comporta radial, por exemplo) e/ou percentual de
ângulo ou abertura linear (0%-100% de um fundo de
escala programável). Na forma percentual tanto o
ângulo (ou valor de posição linear) de inicio e fim
podem ser livremente programáveis;
• interface padrão: o TA-25 é disponível, em sua versão
standard, com interface RS232C e RS485, isoladas e
operando com taxas de até 9600 bps. O protocolo de
comunicação é ASCII, sendo diretamente lido por
qualquer programa de comunicação em
microcomputadores como o Simpterm (DOS) ou
Terminal (Windows) ou com desenvolvimento
Instalação do TA25 na UHE Porto Estrela simplificado em PLCs ou outros equipamentos. Outras
interfaces são vistas abaixo.
1. Introdução • operação em rede: através da utilização da interface
O transdutor de posição angular TA-25 foi RS485, modem FSK, um sistema com até 32
desenvolvido para resolver definitivamente os problemas transdutores TA-25 pode ser conectado ao equipamento
de medição de posição angular vertical, como por exemplo de controle através de um único cabo, podendo estar
em comportas setor. localizados distantes do equipamento leitor (1200 m
Utiliza tecnologia digital (encoder óptico) em até 14 com interface RS485, 2400 m com RS485 e repetidor
bits, podendo alcançar resolução melhor que 1’, o que ou distâncias maiores com modems);
possibilita uma resolução (no caso de uma comporta setor • Filtragem da medida por software: o TA25 dispõe do
com 10,0 m de raio) melhor que 1 cm na medida de recurso de filtragem por software da medida a ser
abertura linear. transmitida. A taxa real de aquisição situa-se em torno
Opera por pêndulo interno, não necessitando de de 80 a 100 leituras por segundo, e a implementação
referências mecânicas externas: basta ser instalado com por um filtro de 1ª ordem (integrador), parametrizado,
seu eixo de giro paralelamente ao eixo de giro da permite respostas típicas de um filtro passa-baixas com
comporta, o que é possibilitado pelo seu sistema de constante de tempo programáveis por software entre 0s
fixação. (sem filtragem) até cerca de 100 s. Isto permite sua
aplicação com médias respostas estáveis, mesmo em
Suas principais características são: sistemas com posicionamento de caráter oscilatório.
• alta estabilidade: operando digitalmente, não sofre • Display Remoto: Um display serial AZTEC DPY pode
variações de indicação devido a variações de temperatura ser conectado diretamente ao TA25 através da interface
ou umidade; de comunicação secundária (modelos A2A apenas),
• instalação simples: não necessita ajustes mecânicos indicando a abertura aparente em mm. A atualização da
finos ou elétricos, devendo simplesmente ser fixado ao indicação é feita a cada varredura pela interface
principal (tipicamente de 100ms a 1s) ou, no caso do

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transdutor operar “off-line” (sem comunicação com o estático e por reversão de rotação (“back-lash”)
SDSC), a cada 500ms. O DPY pode ser instalado principalmente; este erro, em princípio, pode ser
inclusive com transdutores com o opcional “saída melhorado com o aumento do comprimento do pêndulo
analógica 4 a 20 mA”, providenciando a indicação de (raio de giro); o aumento da massa, apesar de
abertura sem erros de conversão. aumentar o torque restituinte, tende a aumentar
• Console Central: O sistema opera em rede e pode ser proporcionalmente uma parcela do atrito estático, tendo
controlado por um Console Central (CCTA) cujas um efeito proporcionalmente menor que o aumento do
funções são: raio de giro do pêndulo
• erro teórico: Em sistemas onde o inclinômetro é
• coleta das informações de posição por varredura de submetido a vibrações, este erro tende a ser
rede local; tipicamente menor, podendo chegar à resolução do
• exibição das informações de posição por display LCD equipamento ± 1 bit, na média em operação normal;
gráfico de alta resolução com back-light; • erro digital: refere-se à imprecisão, devido a
• entrada de configurações pelo teclado: aspectos mecânicos, medida em quantidade de
• configuração de rede local com quantidade e códigos. Cada step corresponde à resolução do
tipo de transdutores; equipamento;
• configuração de comunicação para rede local • erro percentual: o quociente entre o erro em graus
e para comunicação externa (opcionais); e 360°;
• configuração individual de geometria cada • erro em graus: imprecisão em graus na medida;
entrada (raio de giro, cota do eixo de giro), • erro linear: supondo a aplicação na medida de
com armazenamento destas informações em abertura linear de uma comporta setor, corresponde
memória não volátil (EEPROM); ao erro de abertura para uma comporta com 10,00
• Programação: o equipamento é programável metros de raio de giro.’
diretamente através de suas interfaces seriais RS485
ou RS232C, e, opcionalmente, através de teclado com
interface homem-máquina por menus; 3. 3. Calibração dinâmica - Aspectos técnicos
O recurso de calibração dinâmica do TA-25 permite
• interfaces de saída opcionais: o TA-25 pode ser
que, dada a limitada precisão do processo de transdução
fornecido opcionalmente com as seguintes interfaces de
angular utilizado, os erros inerentes possam ser realocados
saída:
para regiões de operação menos críticas. No caso de
• Interface de saída analógica: em corrente 0-20/4-20 comportas setor , um ponto de operação crítico é aquele
mA ou em tensão 0-5/1-5V/0-10V; interface D/A de 16 onde a comporta está fechada ou com pequena abertura.
bits com precisão melhor que 0,005µA ou equivalente Para uma comporta com 10,0 m de abertura total, a
em tensão. Programável por software de 0% a 100% utilização de um sistema de medição com erro máximo de
em qualquer faixa de utilização, com ajuste fino 0,1% (o que pode ser considerado um equipamento
(igualmente por software) de offset e span razoavelmente preciso) pode levar a erros de abertura da
• digital (máximo 16 bits): ordem de 10 cm nesta região de operação.
• interface: TTL, open collector ou isolada a relê/foto- O processo de calibração dinâmica faz com que, com
acoplador; a comporta fechada, o ângulo de referência seja
• códigos: binário puro, Gray, BCD; lógica positiva ou automaticamente carregado, eliminando o erro de
negativa; indicação neste ponto. Se o equipamento apresenta uma
• modem FSK; precisão de 0,1% em toda sua faixa de medição, em uma
• rádio curto alcance; Bluetooth (sob consulta) região em torno do ponto de fechamento da comporta
• rádio longo alcance; (que é o ponto mais crítico), a precisão da medida será
• indicadores individuais ou coletivos de painel, locais ou proporcionalmente menor. Como exemplo, nos primeiros
remotos: 2,5 m de abertura de comporta, o erro absoluto teórico
• LED 6 dígitos com 7 segmentos de ½” de altura será de 2,5/10= 0,25 vezes o erro total. Sob outro ponto
(12,7 mm); de vista, nesta região o equipamento se comportará como
• LCD alfanumérico com ou sem back-light em um equipamento 4 vezes mais preciso.
diversas dimensões. Se considerarmos apenas a resolução do
2. Modelos e análise de precisão/resolução equipamento (supondo que o processo de transdução
Os diversos modelos geram a indicação de posição tenha a mesmo valor que a resolução do encoder) o
angular a partir de encoders ópticos de 12 a 14 bits. sistema ganhará 2 bits a mais. No caso do TA25-A2A,
• tecnologia (tec): os modelos A2-E, A2-B e A2-A são nesta região (a despeito de seu erro máximo em toda faixa
absolutos, ao passo que o modelo T2 é incremental, ou ser de ±0,16°) o erro máximo será de apenas 0,04° !
seja, após operação sem alimentação é necessário Com este artifício podemos conseguir maior precisão
redefinir-se a origem da indicação; Estamos em estudos no uso do equipamento sem a utilização de encoders ou
sobre um modelo híbrido, composto de um encoder sistemas mais sofisticados e delicados. E com a vantagem
principal, absoluto, com 12 bits de resolução acoplado a adicional de que as revisões de desempenho do TA-25
um encoder secundário, incremental, de 16 bits. O podem ser feitas a intervalos muito maiores, já que este
equipamento apresentaria, logo após a energização, um sempre se encontrará calibrado na região de maior
a resolução de 0,08°(0,024%), passando a operar interesse.
com resolução de 16 bits após a primeira transição de Outro aspecto a ser considerado é o de que o
código do encoder principal. equipamento nunca apresentará erros em posições muito
• resolução: determinado para o máximo número de bem conhecidas, como a de comporta fechada. A indicação
códigos por volta do eixo do encoder. Para os modelos será sempre exata neste ponto, evitando fatos
TA-A2A o numero de códigos é de 16384, desagradáveis como a indicação de abertura em ±1 ou
correspondendo a 0,022° ou 1,32’ por código. No ±2cm quando sabidamente a comporta está totalmente
modelo TA-A2B12/13 utilizam-se respectivamente cerrada.
4096/8192 códigos por volta, tendo portanto resolução
de 0,044º/0,09° ou 2,7’/5,3’;
• erro máximo absoluto: corresponde ao máximo
desvio entre a medida real e a indicada, considerando-
se todas as possibilidades de erro devido ao atrito
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4. Instalação ou 80~240Vca / 100~/350Vcc automática (especificar a


O TA-25 deve ser fixado em qualquer ponto da estrutura tensão de alimentação nominal). O cabo de alimentação
móvel, de forma que seu eixo de rotação fique paralelo ao contém também o fio terra (verde/amarelo), que deve ser
eixo de rotação da comporta. conectado ao terra local. Jamais conecte-o ao neutro da
rede, sob pena de severos danos ao equipamento.
Não é necessária a verificação da referência de rotação do
TA-25. Uma vez que este opera em 360°, a referência será Programação
dada pelo valor angular armazenado em sua memória não
volátil e o comando de referência. Pode ser configurado O TA-25 é programado através de um microcomputador
para operação em 180º/360º e sentido de rotação horário PC-compatível, por sua interface de comunicação RS232C
ou anti-horário, por software ou RS485. Nos modelos com protocolo ASCII a
configuração é feita através de um programa de
Ligações Elétricas: comunicação serial qualquer ou pelo programa
PROG_LN25.EXE (apenas parâmetros básicos). Nos
• Comunicação serial RS232C (A2A apenas): É modelos com protocolo MODBUS a programação é feita
disponível uma interface RS232C utilizada na configuração pela escrita em registros pré-determinados (vide
do equipamento, por meio de uma conexão a um Apêndices: protocolo ASCII ou protocolo MODBUS)
notebook, lap-top ou desk-top, que executam o programa
de configuração fornecido. A conexão deverá ser feita O programa de configuração (PRG_TA-25.EXE) fornecido
através do cabo fornecido. Este cabo (Bulgin Bucaneer - com o equipamento opera em plataforma Windows
DB09F) tem as seguintes conexões vistas no desenho 3.1/3.11/95/98 (WinXP em modo compatibilidade), e pode
anexo “Conector de saída IP68” executado diretamente do disquete ou de um subdiretório
que contenha todos os arquivos contidos no disquete. Deve
A conexão RTS-CTS é utilizada para que o TA-25 existir a porta de comunicação COM2 disponível (em
identifique que deve atender à programação. Com o cabo notebooks verificar a programação através do “BIOS
conectado, a comunicação com a linha RS485 cessa, Setup”)
retornando após a programação e conseqüente desconexão
do cabo. É possível e desejável que sejam criados arquivos de
configuração para cada limnímetro instalado, mantendo-se
A transmissão da indicação de nível pode ser feita pela o histórico e configuração individuais. Em cada
interface RS485, pela interface RS232C ou pelo módulo de fornecimento acompanham os arquivos de configuração e
saída em corrente 4-20 mA (opcional). calibração em fábrica do equipamento correspondente,
• Comunicação serial RS485: isolada galvanicamente tendo o arquivo de configuração (*.T25) o nome do n.º de
(de série nos modelos A2A, opcional nos modelos A2B), é série do mesmo.
conectada através do cabo de saída via prensa-cabo na Operação
lateral do instrumento. Deve ser interconectada através de
caixa de passagem com o cabeamento que vem do PLC ou Uma vez conectado ao equipamento leitor, a leitura do TA-
outro equipamento mestre da rede: 25 pode ser obtida através do comando de interrogação
através da linha de comunicação utilizada ou efetuando-se
O cabo de instalação, fornecido com o equipamento, a leitura de corrente na interface analógica.
conecta o TA25 através de 2 pares, interligados no
conector do cabo. O objetivo da utilização de dois pares é Manutenção
evitar a existência de um “pig-tail” (ramo de interconexão
à rede) muito longo, prejudicando a impedância O TA-25 não necessita de manutenção periódica, exceto a
característica da rede. Os dois pares devem ser aferição da posição indicada (mensal ou semanalmente),
obrigatoriamente conectados: se o TA é o último da rede, que em caso de desvios proceder-se-á como indicado no
um dos pares deve ser conectado a um resistor de 100Ω item 3.2.
(terminação de rede) e o outro ao TA anterior. Vide Em hipótese alguma o TA-25 deverá ser aberto em campo,
desenho do cabo de uso para maiores detalhes. sob o risco de diminuição da vida útil do equipamento. A
manutenção restringir-se-á à troca de equipamentos.
• Interface analógica em corrente (opcional): sempre
isolada, é ligada através do conector principal. Dispõe das E locais onde a ocorrência de surtos atmosféricos é alta,
seguintes conexões: recomenda-se a verificação e eventual substituição das
ampolas dos centelhadores de proteção do equipamento
I+ Dreno de corrente Azul (internos ao mesmo), preferivelmente a cada 2 ou 3 anos.
I- Retorno de corrente Azul claro Neste caso recomenda-se que o equipamento ou a placa de
proteção seja enviada à AZTEC para tal procedimento.
Nos modelos que operam somente com interface
anaklógica (sem comunicação serial com um PLC por Transporte
exemplo), é disponibilizada uma entrada de
O TA-25 é um equipamento delicado. Nunca o transporte
“autocalibração”, para ajustar o ‘offset do equipamento
s3em que o pêndulo esteja travado. Para travar o pêndulo
quando a comporta está fechada. A autocalibração
adequadamente, coloque o TA em posição de operação
acontece quando a entrada correspondente é energizada
com o conector / sede da trava na vertical inferior. Coloque
com 24Vcc por um período ininterrupto superior a 3
com a mão (não use ferramentas!!!) a trava até que
segundos:
encoste no pêndulo, que deverá parar de oscilar. O
pêndulo tem uma sede central onde a trava se encaixa.
Ac+ Autocalibração +24Vcc Verde
Soltando e apertando a trava acerte o furo da sede e
Ac- Autocalibração 0Vcc Verde claro
encoste a trava até o fundo (sem usar ferramentas!!!).
Gire uma volta apertando a trava, coloque a arruela de
Referir-se ao desenho “Diagrama de ligação da interface
pressão e a contraporca e a aperte para que a trava não se
analógica “ em anexo quanto às alternativas de ligações e
solte. Quando retirar a trava, tampe ao rosca da trava com
configurações.
o parafuso que acompanha o TA (trava antiga), aplicando
fita de Teflon para uma boa vedação. Nos modelos com a
• Alimentação: O TA-25 é alimentado em 24Vcc ou
nova trava, inverta a trava, aplique a fita de Teflon a a
através de fonte de alimentação chaveada (conversor DC-
rosqueie firmemente no TA.
DC) OPCIONAL que opera com tensões desde 12/24/48Vcc
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5. Especificações
PRECISÃO1 Erros totais máximos garantidos
2 3
Modelo Resolução °/passo AA Digital % (em 60°) 4 Angular Linear r=10m5
A2B13 (∅=200 mm) 360°/212 = 0,044° / 7,7mm ±4 passos ±0,28% ±0,176° ±31mm
A2A13 (∅=300 mm) 360°/212 = 0,044° / 7,7mm ±3 passos ±0,22% ±0,132° ±23mm
A2A14 (∅=200 mm) 360°/216 = 0,022° / 3,8mm ± 3 passos ±0,11% ±0,066° ±12mm
A2B16 (∅=200 mm) Fora de linha - - - -
A2A16 (∅=300 mm) Fora de linha - - - -
Obs.: Erro somente de histerese:
• para os modelos A2B: ±2 passos;
• para os modelos A2A: apenas ±1 passo.
Precisão requerida (abertura aparente) / raio máximo
Modelo recomendado: ±10mm ±20mm ±30mm ±50mm
A2B13 (∅=200 mm) 3,2m 6,5m 10,0m 16,0m
A2A13 (∅=300 mm) 4,3m 8,7m 13,0m 21,8m
A2A14 (∅=200 mm) 8,3m 16,8m 25,8m 41,3m
Especificações Elétricas: A2B A2A
Alimentação 24Vcc; Opc. (fonte externa): 80~250Vca/100~350Vcc; 24/48Vcc)
Consumo máximo 5 W; 8 W saída em corrente/tensão (opc)
Tempo de aquisição (9600 bps) < 100ms (escravo); modo mestre 0,3/0,5s
Transmissão do sinal RS485 não isolada; RS232C não ISO / RS485 ISO;
6
RS485ISO / 4~20mA Opc. 4~20mA ISO Opc.
Taxa de transmissão (RS232C / RS485) 9600 / 19200 bps (programável por jumper interno)
Distância máxima até o equipamento leitor RS232 / RS485 não ISO: 30m;
RS485ISO: 1200m;
4~20mA: Rmax 600Ω (interface aquisição PLC ISO);
4~20mA: 30m (interface aquisição PLC não ISO)
7
Tensão de Isolação (alimentação / saídas ⇔ terra) N. A. (não isoladas) B 5490, IEC529, NBR7116
Proteção contra surtos (alimentações / saídas) 2,0 kV, 2s N. A. (não isoladas) ANSI C37.90a, IEEE 472-1974
Especificações Mecânicas: A2B A2A
Dimensões Corpo: ∅=200mm; h=150mm Corpo: ∅=300mm; h=145mm
Peso aproximado 6kg 8kg
Demais Especificações: A2B A2A
Encoder 13 bits (A2x13) ou 16 bits (A2x16)
8
Conexão Rabicho 3m + conector Conector 8 vias IP68
Cabo 4x2x26AWG FTP 120Ω, 30m
Fixação 3 x M12 @ 120°, raio 280mm 3 x M12 @ 120°, raio 350mm
Protocolos de comunicação MODBUS RTU ASCII, MODBUS, Suconet-K
Materiais: Matéria prima Acabamento
Caixa Alumínio Epóxi-poliéster RAL7032
Encoder INOX AISI 304 / Zamak -
Físicas
Grau de Proteção IEC 529:1976/DIN 40050:1980 Padrão IP67; outras classificações sob consulta.
Temperatura de operação (na superfície da caixa) -10 ºC a + 60 ºC
Umidade Relativa 100%
Acessórios e opcionais
Display serial externo DPY Monitor de linha RS485 / RS232: 6 dígitos 7 seg. 12mm altura, fonte 24Vcc p/ TA
Cabo de programação RS232C Para os modelos A2Axx com interface serial secundária RS232C

1
O erro total engloba os erros de não-linearidade, por histerese (repetibilidade) e por discretização (1 passo); os valores lineares são
baseados em uma comporta com raio r = 10000mm;
2
Em termos de Abertura Aparente (AA), o passo linear “P” é máximo em aberturas correspondentes ao ângulo α = 0° (cota do bordo inferior
da comporta na cota do munhão). Para outras aberturas o passo é menor: P = Pmax x cos (α);
3
Erros de linearidade e histerese + 1 passo devido à discretização da transdução digital;
4
Abertura típica das comportas segmento é da ordem de –30° a + 30°; os equipamentos, entretanto, podem operar em 360°;
5
O erro no cálculo da abertura aparente é diretamente proporcional ao raio da comporta, ou seja, para uma comporta com 25000mm de raio
o TA25-A2A14 apresentará erros máximos de (25000/10000).(±12mm) = ±30mm;
6
A saída analógica em corrente é opcional em todos os modelos; conversor D/A 17 bits; erro adicional ±0,05%; interface sempre isolada e
alimentada pelo loop de corrente (PLC); A interface de saída analógica inclui o circuito de autocalibração (referência de comporta fechada)
por hardware (contato seco ou 24Vcc);
7
Nos modelos A2B a saída RS485 isolada é opcional;
8
Os transdutores TA25 podem ser fornecidos opcionalmente com rabicho via prensa-cabo (A2B; para o A2A o conector IP68 é mantido.
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ANEXO 1 - Interfaces de comunicação serial (modelos A2A)

O TA-25 dispõe de uma única porta serial, chaveada internamente por software (automaticamente),
conectada a duas interfaces seriais.
A comunicação entre o PC e o TA-25 pode ser feita através da interface RS232C ou RS485,
indiferentemente, porém somente por uma das interfaces na dependência da conexão existente. A
interface a ser utilizada é determinada pelo tipo do cabo inserido em seu conector (cabo RS485 ou cabo
RS232). O TA25 deve ser desligado e religado para detectar a nova configuração de interface de
comunicação. Uma vez detectado o cabo instalado, o TA-25 se conecta exclusivamente àquela interface, se
mantendo nesta configuração até que seja novamente religado (o conversor D/A continua a ser
atualizado).

Programação:
O TA25 pode ser programado e utilizado pelas interfaces RS485 ou RS232C indiferentemente, exceto
quando programado para a utilização com o display serial externo DPY-TA:

Display externo DPY-TA:


O TA25 aceita a instalação do display externo DPY-TA, para indicação autônoma da abertura
aparente da comporta segmento (calculada internamente), independentemente da existência ou não de
varredura externa (não depende do CLP).
O DPY dispõe de uma interface de comunicação simplex (apenas Rx), universal (a mesma interface
pode ser conectada a uma linha RS232C ou RS485 (vide documentação do DPY), de alta impedância (não
“carrega” a rede de comunicação, podendo ser instalados quantos DPY forem desejados, sem preocupação
com alterações de terminações de rede pré-existentes). O DPY também fornece a alimentação de 24Vcc
para o TA (a partir de alimentação externa universal – 85~250Vca/100-300Vcc), sendo imprescindível a
utilização desta alimentação para que a referência de alimentação (0V) seja a mesma da comunicação
(GND), já que a interface de DPY não é isolada.
O DPY é endereçável, podendo operar em rede. Neste caso deverá ser programado com o mesmo
endereço do TA a ser monitorado.
Nos modelos –A2A, que dispõe de duas interfaces de comunicação serial, o DPY é conectado à
interface secundária. Em aplicações onde o display DPY está localizado a não mais de 30 metros o TA25-
A2A poderá ser o padrão, com interface secundária RS232C não isolada. Em distâncias entre 30 e 100
metros a interface secundária deverá ser pré-encomendada como RS485, podendo ser não isolada caso o
aterramento na região do vertedouro seja confiável. Acima de 100 metros a interface secundária do TA25
deverá ser necessariamente isolada. O(s) DPYs poderão operar em protocolo ASCII ou MODBUS RTU
Nos modelos –A2B, que dispõe de apenas uma interface serial, o sistema com DPY opera no modo
“pseudo-mestre”: o TA25-A2B opera como escravo enquanto está sendo interrogado pelo mestre da rede
(PLC). Após 5 segundos sem comunicação, passa a enviar a mesma resposta à interrogação em intervalos
variáveis de 0,5 a 1 segundo. Pode ainda assim operar em rede (em uma rede de 3 Tas haverá colisão em
cerca de 25% dos pacotes. A rede de Tas deverá, nesta configuração, operar em MODBUS RTU, sendo que
cada TA deverá ter apenas o registro 02H (abertura aparente em mm) lido através da função 03H.

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ANEXO 2 – Programação – protocolo MODBUS

Modelos A2A ver 1.87M+; NS 109+); Modelos A2B ver 1.00:

Este documento tem o objetivo de especificar o sub-set do protocolo MODBUS implementado nos
equipamentos com comunicação serial AZTEC (linha LN/LL/TA/DPY etc), em termos de interface física e
lógica, discriminando as funções suportadas pelo equipamento assim como a localização lógica das
informações disponíveis.

Interface física:
• Modo de operação: RTU
• Palavra: 8 bits
• Paridade: E (even/par)
• Stop-bits: 1
• Verificação de erro: CRC 32 bits (padrão MODBUS/RTU)
• Velocidades: 1200 a 19200 bps (TA25/MB)

• Delimitador de mensagem: por tempo. Cada mensagem deve começar após um intervalo de silêncio
de, no mínimo, 3,5 x Tempo de caractere (resposta). A 9600 bps este intervalo é de cerca de 4,0 ms
A mensagem deve ser transmitida com fluxo contínuo. Se o receptor receber um "silêncio" de mais de
1,5 Tc considerará o próximo byte como de endereço. Para 9600 bps, cerca de 1,7 ms.
• Endereçamento: os endereços válidos vão de 00H (00D) até F7H (247D). Endereço 00H é usado para
"broadcast" (transmissão simultânea a todos escravos), e todos os escravos reconhecem (portanto para
comandos que retornem mensagens não se aplica em rede).
• Processamento de mensagem: por árvore de decisão. Cada byte recebido é processado
imediatamente. O primeiro byte de mensagem é tratado como endereço (vide delimitador de
mensagem) e, caso o endereço não seja o do escravo, este deve mesmo assim tratar a mensagem para
calcular quantos bytes (provenientes do outro escravo que deve responder) devem ser ignorados
(evitando que algum byte de dado seja interpretado como parte de uma mensagem. O tempo de
latência dos equipamentos (intervalo de tempo entre o fim do último byte da mensagem de
interrogação até o início do primeiro byte da mensagem de resposta) é, tipicamente, de 6 a 8 ms,
elevando-se para cerca de 40ms quando são alterados os parâmetros de operação do instrumento
(devido à necessidade de atualização do conteúdo da EEPROM interna, que armazena estes
parâmetros). Estes tempos estão em acordo com a especificação MODICON, sendo recomendável a
programação de um “time-out” de recepção (no mestre da rede) de 200ms (quando existe a
necessidade de alteração de parâmetros que são gravados em E2PROM interna o tempo de latência é de
160ms aproximadamente).

Interface lógica:
• Palavra: Hexadecimal
• Notação da interrogação:
• Node: endereço HEX do equipamento (TA25/MB), 1 byte:
• Function: função ModBus, 1 byte:
• Address: endereço de registro (cada registro 02 bytes HEX):
• Quantity: nº de registros a serem lidos a partir do endereço "address" (cada
registro 02bytes):
• Check sum: CRC 16 bits (ccccH)
• Notação da resposta:
• Node: o mesmo valor da interrogação, 1 byte;
• Function: o mesmo valor da interrogação;
• Byte Count: nº de bytes da resposta - somente dados (para n registros BC=4);
• DATA: valor do registro, 2 bytes hex (yyyyH), n vezes = Quantity
• Check sum: CRC 16 bits (ccccH)

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Posições de memória:
A memória de E/S tem o seguinte endereçamento (R/O = Read Only, W/O = Write only). Na mensagem
o valor transmitido é uma unidade menor que o endereço do registrador:

Modelos A2A:
• Status R/O (W/O)(digital):
• 0001D/0011D*: a partir da ver. 2.x, define o modo de operação escravo (0) ou mestre (1). Revisões
anteriores, retorna sempre 0;
• 0002D/0012D*: Consulta da operação em 360° ou ±180°;
• 0003D/0013D*: Sentido de rotação (horário = 1 / anti-horário = 0 para contagem crescente);
• 0004D/0014D*: a partir da ver. 2.x, define interface primária (0) ou secundária(1) para atualização do
DPY. Revisões anteriores, retorna sempre 0;
• 0005D/0015D*: Ajuste solenóide L;
• 0006D/0016D*: Ajuste solenóide H;
• 0007D/0017D*: DPY instalado = 1;
• 0008D/0018D*: Saída 4 a 20 mA instalada = 1;

• Registros: A tentativa de gravação em endereços Read Only (R/O) resultará em erro de exceção 02H:
• 0021D: Ângulo indicado em 0,01° (R/O);
• 0022D: Abertura da comporta em mm (opcional) (R/O);
• 0023D: Ajusta e lê o valor do ângulo para autocalibração em 0,01° (comporta fechada) (R/W);
• 0024D Comando de Autocalibração; Escrevendo qualquer valor diferente de “0” (zero), a
autocalibração é executada (o valor do ângulo armazenado nos registros 23D passa a ser o valor
angular indicado em 21D) (R/W);
• 0025D: Porcentagem da saída 4~20 mA (em 0,01%) (opcional) (R/O);
• 0026D: Leitura para valor mínimo (0% ou 4mA) em 0,01° ou mm (opcional) (R/W);
• 0027D: Leitura para valor máximo (100% ou 20mA) em 0,01° ou mm (opcional) (R/W);
• 0028D: Endereço do TA25. A programação e alteração de endereço do TA pode ser feita, desde que
ponto a ponto, através de comandos executados para um escravo com endereço 0FFH. O TA25
responde normalmente a todas as funções implementadas seja a mensagem com o seu endereço ou
para o endereço 0FFH. (R/W);
• 0029D: Raio da comporta, em mm, para cálculo de abertura linear (opcional) (R/W);
• 0030D: Diferença de cota entre o centro do munhão e a soleira, em mm. Para o cálculo da abertura
linear (opcional) (R/W);
• 0031D: Correção de coeficiente angular (gradiente) da saída analógica x10000 (opcional) (R/W);
17
• 0032D: Correção de offset da saída analógica em passos de 0,244µA (1/2 x 16mA) (opcional) (R/W);
• 0033D: Seleção de saída em corrente proporcional ao ângulo (=0) ou à abertura (=1). Os valores dos
registros 26D/27D devem ser coerentemente ajustados para 0,01° ou mm (opcional) (R/W);
• 0034D: Comando de Autocalibração (retrocompatibilidade, vide registro 24D); (R/W);
• 0035D: Fator do filtro. (R/W);
• 0036D: Ajuste fino do offset calculado na autocalibração, em mm (R/W);
• 0037D: Código do encoder após aplicação de sentido de rotação e offset (R/O);
• 0038D: Código do encoder nativo (R/O);
• 0039D: Revisão de firmware (R/O);
• 0040D: Número de série do equipamento (R/O);

Observações:
1. O ajuste da interface analógico é feito em fábrica, não devendo ser alterada pelo usuário; depende das
características de cada circuito analógico e, portanto, os valores variam de equipamento para
equipamento; os procedimentos de determinação dos valores a serem carregados nos registros 31D e 32D
podem ser obtidos sob consulta;
2. VIDE ANEXO 4 – Últimas atualizações de Hardware / Software.

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Modelos A2B:

• Coils (R/W):
• 0001D: Mestre (0) / escravo (1);
• 0002D: Leitura: 0°~360° (0) / ±180° (1);
• 0003D: Sentido de rotação: horário (0) / anti-horário (1);
• 0004D: Protocolo DPY: 0= ASCII; 1= MODBUS
• 0005D: Indicação DPY: 00= não instalado; 01= Código encoder
• 0006D: Indicação DPY: 10= Ângulo; 11= Abertura aparente;
• 0007D: Saída 4 a 20 mA: 00= não instalada 01= Código encoder
• 0008D: Saída 4 a 20 mA: 10= Ângulo; 11= Abertura aparente;
• 0009D: Reservado
• 0010D: Reservado
• 0011D: Autocalibração por software - escrever (1)
• 0012D: Reservado
• 0013D: Reservado
• 0014D: Reservado
• 0015D: INIT – Carrega configuração default (vide valores default)
• 0016D: Reservado -
• 0017D: Reservado - Taxa de comunicação: 00= 1200; 01= 2400;
• 0018D: Reservado - Taxa de comunicação: 10= 9600;’ 11= 19200;
• 0019D: Reservado - Paridade:
• 0020D: Reservado - Paridade:
• 0021D: Reservado - Atraso RTS-Tx: 00= 5ms 01= 50ms
• 0022D: Reservado - Atraso RTS-Tx: 10= 200ms 11= 1000ms
• 0023D: Reservado - NA
• 0024D: Reservado - NA

• Registros: A tentativa de gravação em endereços (R/O) resultará em erro de exceção 02H:


• 0001D: Ângulo de abertura da comporta em 0,01° (R/O);
• 0002D: Abertura da comporta em mm (opcional) (R/O); A2B13 ver. de SW 5304+ (registro 19D) este
registro é (R/W). Se escrito com o valor desejado da abertura aparente, calcula o offset para tal
indicação (autocalibração com comporta em qualquer posição entre –90° e +90° de abertura);
• 0003D: Ângulo de fechamento da comporta em 0,01°, = arcsen(h/r) (default -3000) (R/O);
• 0004D: Porcentagem da faixa em ângulo ou abertura definido em 11D/12D (R/O);
• 0005D: Corrente na saída 4 a 20 mA em µA (opcional) (R/O);
• 0006D: Código do encoder - nativo (R/O);
• 0007D: Código do encoder - processado (R/O);
• 0008D: Código do encoder - após filtragem (R/O); ângulo da autocalibração (vide reg. 02D);
• 0009D: Raio da comporta, em mm, para cálculo de abertura linear (default 5000) (R/W);
• 0010D: Diferença de cota entre o centro do munhão e a soleira, em mm (default 2500) (R/W);
• 0011D: Valor (código do encoder, ângulo, abertura aparente, definido pelos “coils” 07D/08D) para
saída analógica de 0,00% ou 4mA (opcional) (default 0) (R/W);
• 0012D: Valor (código do encoder, ângulo ou abertura aparente, definido pelos “coils” 07D/08D) para
saída analógica de 100,00% ou 20mA (opcional) (default 10000) (R/W);
• 0013D: Correção de ganho da saída analógica -tg(α) x 10000 (default 10000) (R/W);
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• 0014D: Correção de offset da saída analógica em passos de 0,244µA (1/2 x 16mA) (opcional) (R/W);
• 0015D: Fator do filtro, 0 a 255 (default 128) (R/W);
• 0016D: Ajuste fino de offset na indicação de abertura aparente, em mm (default 0) (R/W);
• 0017D: Ajuste de histerese, 0 a 10 (opcional) (default 0) (R/W);
• 0018D: Endereço do TA25. Independentemente do endereço programado, o TA responde
normalmente a todas as funções implementadas seja a mensagem com o seu endereço ou para o
endereço 0FFH. A programação e alteração de endereço do TA pode ser feita, desde que ponto a
ponto, através de comandos executados para um escravo com endereço 0FFH (caso contrário todos
os TAs na rede responderão ou serão programados simultaneamente) (default 01H) (R/W);
• 0019D: Revisão de firmware (a partir da revisão 1.31 – junho08) (R/O);

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Funções padrão MODICON:


• FC = 01H Read Coil Status: Válida para os endereços de 01D até 24D;
• FC = 02H Read Input Status: Não implementada;
• FC = 03H Read Output Registers: Válida para os endereços de 01D até 18D;
• FC = 04H Read Input Registers: Não implementada;
• FC = 05H Force Single Coil: Válida para os endereços de 01D até 24D;
• FC = 06H Preset Single Register: Válida para os endereços de 01D a 24D;
• FC = 07H Read Exception Status: Não implementada;
• FC = 08H Loopback Test (pooling): Se interrogado como FF responde endereço real;
• FC = 09H Program: Não implementada;
• FC = 0AH Pool: Não implementada;
• FC = 0BH Fetch Comm Event Ctrl: Não implementada;
• FC = 0CH Fetch Comm Event Log: Não implementada;
• FC = 0DH Program Controller: Não implementada;
• FC = 0EH Pool Controller: Não implementada;
• FC = 0FH Force Multiple Coils: Não implementada;
• FC = 10H Preset Multiple Registers: Não implementada;
• FC = 11H Report Slave I.D. Retorna endereço do TA;
• FC = 12H Program PLC: Não Implementada;
• FC = 13H Reset Comm Link: Não Implementada;
• FC = 14H Read General Reference: Não Implementada;
• FC = 15H Write General Reference: Não Implementada;
• FC = 16H Mask 4x Registers: Não Implementada;
• FC = 17H Read/Write 4x Registers: Não Implementada;
• FC = 18H Read FIFO Queue: Não Implementada;
• FC = 19H E ACIMA: Reservadas

• Funções: O TA25/MB responde às seguintes funções acima relacionadas e abaixo descritas, para as
quais devem ser utilizadas as seguintes legendas:

• AAH: Endereço do escravo;


• xxH: Byte de dado genérico (resposta do escravo);
• rrrrH: Endereço do 1º registrador a ser lido;
• qqqqH: Quantidade de registradores a ser lido;
• ccccH: CRC da mensagem (16 bits);

• Função 01H: Lê registrador de status do TA25/MB.A mensagem tem a seguinte sintaxe (rrrrH = 0000H,
qqqqH = 0008H):

• Interrogação: AAH 01H rrrrH qqqqH ccccH


• Resposta: AAH 01H 01H 0xH ccccH

• Função 03H: Lê registrador de saída (cada registro 02 bytes hex). A função tem a seguinte sintaxe:

• Interrogação: AAH 03H rrrrH qqqqH ccccH


• Resposta: AAH 03H rrrrH xxxx1H xxxx2H ...
xxxxnH ... xxxxqH ccccH

Devido à pequena quantidade de informação ou registros a serem alterados no TA25/MB, a função 0DH
(força múltiplos registros) não é implementada, principalmente pelo tempo relativamente longo do processo
de gravação na EEPROM.

• Função 05H: Escreve no registrador de Status. Uma vez que há apenas um endereço de Status (0000H) e
8 bits de status, e destes apenas 1 é utilizado (endereço 0000H), o comando tem a seguinte sintaxe e
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restrições (rrrrH = 0000H, qqqqH = xx00H, onde xx=FF seta sentido anti-horário e xx=00 seta sentido
horário):

• Interrogação: AAH 05H rrrrH xx00H ccccH


• Resposta: AAH 05H rrrrH xx00H ccccH

Devido às características do firmware do TA25, é permitida somente a alteração do registro 06D/16D. A


tentativa de alteração de qualquer outro endereço resultará em resposta de exceção de endereço (02H).

• Função 06H: Escreve em um único registrador de 16 bits. Os endereços permitidos estão relacionados
acima. As mensagens tem a seguinte sintaxe:

• Interrogação: AAH 06H rrrrH xxxxH ccccH


• Resposta: AAH 06H rrrrH xxxxH ccccH

• Função 08H: Loopback test ou "Poll Message": utilizado para identificar dispositivos conectados à rede e
recuperar dados de erro do escravo (este segundo não aplicado). O Mestre executa esta função logo na
inicialização, verificando quais dispositivos escravos estão na rede. O código de diagnóstico será 0000H e
o dado retornado é sempre igual ao dado enviado (xxH):

• Interrogação: AAH 08H rrrrH xxxxH ccccH (8 bytes)


• Resposta: AAH 08H rrrrH xxxxH ccccH (8 bytes)

• Função 11H: retorna a identificação do escravo. As mensagens tem a seguinte sintaxe:

• Interrogação: AAH 11H ccccH


• Resposta: AAH 11H 04H FFH FFH 00H 00H ccccH

Para identificação do instrumento (endereço), o TA25/MB poderá receber qualquer comando com endereço
FFH; desta forma, o retorno da função 11H sempre retorna o endereço atual do TA25/MB, não podendo ser
utilizado em rede ou "broadcast". O objetivo deste comando é retornar o endereço do TA25/MB, sendo que
os bytes adicionais da resposta tem a finalidade de compatibilizar de forma simplificada o protocolo
implementado no TA25/MB com o de diversos controladores.

• Código de exceção ou exclusão: retorna erro ocorrido quando da recepção de mensagem inválida. A
estrutura da mensagem de exceção / exclusão tem a seguinte sintaxe:

• Resposta: AAH (80+FC)H eeH ccccH

onde (80+FC) é o código de função (FC) recebido acrescido de 80H, e "eeH" é o código da exceção conforme
abaixo:

• 01H: Função ilegal ou não suportada;


• 02H: Endereço de registro não compatível com a função (escrita/leitura) ou não existente;
• 03H: Valor no campo de dado não suportado ou fora dos limites;
• 04H: Erro interno (para o TA25MB, erro de gravação de parâmetros na EEPROM).
• 05H: Reconhecimento. O TA25/MB aceitou o comando mas vai demorar um pouco para completá-la
(por exemplo para guardar valores em EEPROM). O mestre deve enviar em seguida um comando de
leitura do registro anteriormente atualizado (nível, cota de referência, fator de correção mecânica,
fundo de escala para resposta em % etc) para determinar se o processamento teve sucesso.

CRC-16 (Cycling Redundancy Check):


O CRC adotado é o padronizado nas especificações do ModBus para comunicação em protocolo RTU,
calculado sobre o polinômio x16 + x15 + x2 + 1 (A001H). O valor do CRC é fornecido em 16 bits (2 bytes).

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Rotina de tratamento de mensagem recebida:


A recepção de mensagem é feita por interrupção, sendo que o tratamento da mensagem é feito byte a
byte recebido.
Um contador de bytes recebidos (ou ponteiro do buffer de recepção) é zerado toda vez que um tempo
superior a 4,5 byte (~2 ms), por interrupção do fluxo de recepção.
O frame ModBus não contém caracteres delimitadores de início ou fim de mensagem, desta forma cada
byte recebido é analisado dentro das alternativas determinadas pelos bytes que o precederam. A mensagem
inicia sempre com um byte de endereço, tendo, além do que, comprimento variável e definido pela função
executada, ou seja, pelo próprio conteúdo da mensagem.

Atualização de indicações após alterações de parâmetros:


Determinadas variáveis (principalmente as que determinam modos de operação e, portanto, não
alteráveis em operação normal) são inicializadas na partida a frio do sistema, de forma que se torna
necessário religar o equipamento para que indicações que dela dependam sejam apresentadas corretamente.
Dentre elas citamos os parâmetros de máximo e mínimo da saída analógica (0% e 100%).

Especificações Gerais:
Comunicação:
• 19200 bps, não programável;
• palavra 8N1;
• Interface RS485 NÃO isolada;
• Tempos médios de resposta:
• funções 01H, , 08H, 10H, 11H: de 6 a 10 ms após o término da mensagem de interrogação.
Time-out recomendável acima de 50 ms;
• função 03H: VIDE ANEXO 4
• funções 05H, 06H: estas funções implicam em gravação de parâmetros em EEPROM
interna, que é um dispositivo lento. O tempo médio de resposta à um destes comandos é
de cerca de 50 ms; timeout recomendado > 500 ms.
MODELOS A2B: Se o registro alterado é o do raio da comporta ou da diferença entre cotas
de munhão e de soleira, o equipamento será reinicializado para que sejam efetuados os
cálculos do ângulo de autocalibração. Neste caso a comunicação será restabelecida em
aproximadamente 2s.

I. AJUSTE DA FAIXA DE MEDIÇÃO PARA A SAÍDA ANALÓGICA: inclusive no modo de operação


±180°, a saída em corrente pode operar sobre uma faixa programável (através dos registros 11D – mínimo ou
4mA – e 12D – máximo ou 20mA). As seguintes permissões / restrições são aplicáveis:
A. A saída em corrente pode variar de 4,00 mA até 21,50mA (120%) linearmente; Acima destes valores a
saída será congelada em 24mA (125%); o valor porcentual pode ser observado no registro 04D.
B. O valor teórico da corrente pode ser visto no registro 05D;
C. O valor máximo ou de 100% deve ser maior algebricamente que o valor mínimo ou de 4mA,
independentemente de serem positivos ou negativos. Exemplos válidos (min/max):
1. –17999 / -9000: -179,99° 4mA; -90,00° 20mA
2. –2000 / 0: -20,00° 4mA; 0,00° 20mA
3. –2000 / 2000: -20,00° 4mA; +20,00° 20mA
4. 0 / 2000: 0,00° 4mA; +20,00° 20mA
D. Valores inconsistentes poderão levar a resultados imprevisíveis: não há verificação de consistência;

II. COMPENSAÇÃO DE ERRO: Não obstante à alta precisão do conversor A/D utilizado (17 bits; linearidade
melhor que ±0,01% do FS; offset a 4mA melhor que 0,05% do FS @ 20 °C; offset drift melhor que ±25
ppm/°C), a precisão global típica é de 0,2% do FS com drift térmico de 50ppmFS/°C. Esta precisão não é
suficiente para acompanhar a saída digital nas versões do TA25 equipadas com encoder de 14 bits, sendo
muitas vezes necessária uma correção adicional. A rotina de correção linear (I’ = AI + b) permite que a
precisão máxima seja alcançada de acordo com a necessidade, seja pelo ajuste por dois pontos ou por
regressão linear pelo método dos mínimos quadrados. O ajuste é feito pela programação dos registros nos
endereços 13D (A) e 14D (B). Os valores “default” são respectivamente 10000 e 0. O equipamento sai de
fábrica com ajuste otimizado pelo mínimo erro quadrático @ 20°C (erro máximo ±0,005mA). Para referência,
o passo de variação da saída analógica é teoricamente de 0,224 µA.

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III. AUTOCALIBRAÇÃO POR HARDWARE: Para operação exclusiva com a saída analógica é
disponibilizado um par de fios para autocalibração: ao serem conectados entre si por mais de 2 segundos o
TA25 passa a indicar abertura igual a 0mm. Sugere-se que seja previsto um botão de contato momentâneo
posicionado internamente ao quadro de comando (para se evitar acionamento indevido) ou por uma saída
digital do PLC do quadro, quando a autocalibração poderá ser feita através da respectiva IHM.

II. Saida em corrente proporcional à abertura linear: apesar de que, como anteriormente demonstrado,
interfaces analógicas não se prestam a aplicações com as de medição de abertura de comportas segmento
pelo alto grau de precisão requerido, em algumas aplicações pode ser interessante a disponibilização deste
sinal, como por exemplo para indicações analógicas do tipo “bargraph” ou “ponteiro”. Jamais utilizar a saida
analógica de um TA25 (mesmo das versões de 12 bits) para indicações com displays digitais de entrada
analógica: a dupla conversão D/A A/D degenera a precisão da informação a um nível praticamente inútil.
Para indicações digitais utilize um indicador digital de painel AZTEC DPY (a LED ou LCD), utilizando interface
serial RS232C ou RS285 com protocolos ASCII, MODBUS ou outros (sob consulta).
A interface analógica utilizada nos equipamentos AZTEC tem uma “precisão intrínseca” da ordem de 12 bits
apenas. Combinada com a imprecisão semelhante das entradas analógicas dos PLCs comumente
encontrados no mercado, a precisão global do sistema em dupla conversão raramente é melhor que o
equivalente a 11 bits ou 0,05% do FS. O que é muito pouco para a medição de abertura de comportas
segmento.

.oOo.

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ANEXO 3 – Programação (protocolo


ASCII) NÃO SE APLICA AOS menu Arquivo: tem as seguintes opções:
EQUIPAMENTOS COM PROTOCOLO
MODBUS RTU
Nas versões com protocolo ASCII, o TA25 é
fornecido com o software de programação
(PRG_TA25.EXE), executável em ambiente
Windows3.11/95 e microcomputador com pelo
menos uma interface serial disponível.
Este software não necessita de instalação prévia,
podendo ser executado diretamente a partir do
disquete ou simplesmente copiado para um
subdiretório qualquer.
Ao ser executado, o programa inicialmente tenta
estabelecer comunicação com o TA25, executando
interrogações em endereços sucessivos.
Inicialmente este procedimento é feito à taxa de
9600 bps e, caso não identifique algum TA25, nova
seqüência será executada a 1200 bps (as taxas menu Configura serial: permite escolher a serial
mais comuns de operação). Esta tela inicial tem o RS232C do microcomputador a
seguinte aspecto: ser utilizada na configuração do
TA25:

Permite a escolha de COM1 a COM4 e


velocidades de 1200 a 96a00 bps.

Parâmetros configuráveis:
• Endereço;
• Taxa de comunicação;
• Modo de operação (mestre ou escravo);
• sentido de rotação (horário ou anti-horário);
• Ângulo de fechamento (autocalibração)
Uma vez identificado o endereço do TA25, será • Fator do Filtro.
apresentada a seguinte tela, que em 3 segundos
retornará à anterior: OBSERVAÇÕES:
• O PROG_LN25 não controla o sinal RTS,
portanto para comunicação em interface
RS485 é necessparia a itulização de
conversores RS232C<->RS485 automáticos;
• Nos modelos com cálculo de abertura
aparente o PROG_LN25 não tem recursor
para programar o raio, dif. cota munhão-
soleira e outros parâmetros necessários,
devendo ser utilizado softwares genéricos de
comunicação serial como o SIMPTERM.

As funções acessíveis pelo menu são as seguintes:


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18

Repertório de comandos do protocolo de comunicação utilizado pelo TA25:

Para melhor entendimento, são utilizadas as seguintes abreviações e legendas:


aa: Endereço atual (00H a FFH, 2 bytes ASCII);
NN: Novo endereço (apenas para comando de configuração), idem;
TT: Não utilizado
CC: Tabela de taxa de transmissão
FF: Bit mapped
[cr]: Carriage return (13H)

Diversos parâmetros adicionais são disponíveis nas versões de firmware com o cálculo de
abertura aparente. Estes parâmetros não são acessíveis pelo programa PROG_TA25, devendo
ser lidos/alterados por programas genéricos de comunicação serial ASCII, como o SIMPTERM
(DOS). Observar que, como as rotinas de comunicação do TA25 esperam que os caracteres
ASCII sejam recebidos consecutivamente com intervalo entre eles (timeout) não superior a
5ms, não é possível enviar mensagens via teclado (como através do Windows Hyperterminal),
a não ser que a mensagem sega digitada na tela, copiada e “colada” novamente, quando
toda ela será transmitida sem interrupções.
A programação é feita nas mesmas configurações de operação (velocidade, palavra etc),
exceto nos modelos especiais, como os com protocolo Suconet-K. Especificamente para os
TA25 com protocolo Suconet-K, a operação é efetuada @ 187500bps via RS485, e a
programação somente poderá ser feita via RS232 @ 1200bps (palavra 8N1), via cabo serial
RS232 fornecido. Este cabo tem uma configuração especial no conector que permite que o
TA25 o identifique e comute sua serial interna para a interface RS232 (conector DB9 do
cabo). É necessário religar o TA25, pois a identificação do cabo é feita no instante em que o
TA25 é ligado.
Nos demais modelos ASCII a programação pode ser feita indistintamente pelas interfaces
RS485 ou RS232, na dependência apenas do cabo que estiver conectado ao TA25,

Para os comandos abaixo, observe que “aa” deve ser substituído pelos dois caracteres
ASCII do endereço do TA25 a ser programado;

1. Leituras:
1.1. Leitura normal
• Comando: #aa[cr]
• Resposta: >±0234.56[cr] (0° a 360°);>±0125.44[cr] (-180° a +180)
• Erro: ?aa[cr]
1.2. Leitura com resposta endereçada (aa é o endereço do TA interrogado)
• Comando: #aaE[cr]
• Resposta: >aa±0234.56[cr] (0° a 360°) >aa±0125.44[cr] (-180° a
+180°)
• Erro: ?aa[cr]
1.3. Leitura de configuração (aa é o endereço do TA interrogado)
• Comando: $aa2[cr]
• Resposta: >aaTTCCFF[cr] (vide descrição em "PROGRAMAÇÃO")
• Erro: ?aa[cr]
1.4. Leitura do valor do ângulo para autocalibração
• Comando: @aaC[cr]
• Resposta: >aa±0123.45[cr] (em graus)
• Erro: ?aa[cr]
1.5. Leitura do valor do Raio da comporta (em mm)
• Comando: @aaR[cr]
• Resposta: !aaR12345[cr]
• Erro: ?aa[cr]
1.6. Leitura do valor da diferença de cota munhão-soleira (em mm):
• Comando: @aaH[cr]
• Resposta: !aaH012345[cr]
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19

• Erro: ?aa[cr]

1.7. Leitura do valor do coeficiente do filtro


• Comando: @aaF[cr]
• Resposta: >aa±0,1234[cr] (0.0000 a 0.9995)
• Erro: ?aa[cr]

1.8. Leitura do valor do nº de série


• Comando: #aaN[cr]
• Resposta: >aa12345678[cr]
• Erro: ?aa[cr]

1.9. Leitura do valor da abertura de comporta (sem endereço): (somente firmware


v1.6 ou superior)
• Comando: #aaA[cr]
• Resposta: >±12345[cr] (em mm)
• Erro: ?aa[cr]
1.10. Leitura do valor da abertura de comporta (COM endereço): (somente firmware
v1.6 ou superior)
• Comando: #aaB[cr]
• Resposta: >aa±13456[cr] (em mm)
• Erro: ?aa[cr]

2. Configurações:
2.1. Programação geral:
• Comando: %aaNNTTCCFF[cr]
• Resposta: !aa[cr]
• Erro: ?aa[cr]

onde:
aa: Endereço atualmente programado (00H a FFH);
NN: Novo endereço (00H a FFH);
TT: Não utilizado (apenas por compatibilidade com protocolo do LN25)
CC: Taxa de comunicação (a palavra é sempre 8n1 - 8 bits de dados, sem paridade, 1
stop; algumas versões tem velocidade fixa);
00: reservado
01: 300 bps;
02: 600 bps;
03: 1200 bps;
04: 2400 bps;
05: 4800 bps;
06: 9600 bps; *** taxa de comunicação default (INIT)
07: 19200 bps;
08: reservado;
09: reservado.
FF: Bit mapped:

bit 7,6 Não utilizado


bit 5,4 Retardo RTS ⇒ TxD 00: 0ms 01: 100ms 10: 500ms 11: 2 s
bit 3 Strobe para encoder 0: aciona em "0" 1: aciona em "1"
bit 2 Sentido de incremento 0: anti-horário 1: horário
(rotação da base do TA25)
bit 1 Tipo de operação - ângulo 0: 0° a 360° 1: -180° a +180°
bit 0 Tipo de operação - resposta 0: Escravo (aguarda 1:) Mestre (envia
interrog. mens. a cada 1 s)

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20

2.2. Programação do ângulo para autocalibração:


• Comando: $aaC± ±123.45[cr]
• Resposta: !aa[cr]
• Erro: ?aa[cr]
2.3. Programação do Raio da comporta (em mm):
• Comando: $aaR12345[cr]
• Resposta: !aa[cr]
• Erro: ?aa[cr]
2.4. Programação da diferença de cota munhão-soleira:
• Comando: $aaH12345[cr], onde 12345 é a medida em mm
• Resposta: !aa[cr]
• Erro: ?aa[cr]
2.5. Programação do fator do filtro:
• Comando: $aaF0.1234[cr], valores de 0.0000 (sem filtro) a 0.9999
• Resposta: !aa[cr]
• Erro: ?aa[cr]
2.6. Programação da 1ª linha do display (quando disponível):
• Comando: $aaM################[cr]
(qualquer caractere imprimível, 16 caracteres)
• Resposta: !aa[cr]
• Erro: ?aa[cr]
2.7. Programação do nº de série (utilização interna):
• Comando: $aaN########[cr]
(qualquer caractere imprimível, 8 caracteres)
• Resposta: !aa[cr]
• Erro: ?aa[cr]

3. Operação:
3.1. Comando de autocalibração:
• Comando: $aaS[cr]
• Resposta: !aa[cr] OBS.: verificar a execução do comando com o
zeramento
da indicação de abertura aparente. Caso isto não ocorra,
provavelmente o TA25 está configurado com os parâmetros de
geometria da comporta (raio, diferença de cota munhão-soleira
e ângulo de autocalibração) inconsistentes
• Erro: ?aa[cr]

ão Paulo, outubro de 2001.


-oOo-

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ANEXO 4 – Últimas alterações de hardware / firmware:

Modelos A2A:
I- Hardware:
• Tensão de alimentação: a partir do nº de série 311 (12/2010 e todos os equipamentos que passaram
pela AZTEC a título de manutenção ou revisão), a tensão mínima de operacão passa a ser de 18,5Vcc
na entrada do equipamento (cerca de 21Vcc na entrada de um cabo 2x#26AWG com 50m de
comprimento). Alimentado abaixo desta tensão, o equipamento opera normalmente EXCETO pelo fato
de sua EEPROM estar bloqueada para escrita. Desta forma alterações nos parâmetros (inclusive
autocalibração) não serão retidos no caso de desenergização do equipamento, e voltarão aos
previamente salvos quando o TA for religado. Esta alteração visa proteger de forma mais eficiente a
perda de parâmetrização em caso de alimentação instável ou fora de especificações.
• Interface RS232: a partir do nº de série 147 (10/2007, e todos os equipamentos que passaram pela
AZTEC a título de manutenção ou revisão), a interface RS232 não está mais conectada internamente e,
portanto, indisponível no conector do equipamento. Alguns cabos foram montados em campo por
terceiros com esta conexão efetuada, e pelo fato da interface RS232 ser não isolada, o par conectado
incorretamente aos pinos 4, 5 introduziam interferências que poderiam reinicializar o equipamento com
possível perda de configuração;

II- Firmware:
• Fator de filtro: Até as revisões de firmware 1.x, o Fator de Filtro varia de 0 a 255, com
comportamento linear, ou seja, a constante de tempo dobra quando a diferença para 256 se reduz à
metade A partir da Revisão de firmware 2.x o Fator de Filtro passou a ter comportamento exponencial,
ou seja, a cada incremento do Fator de Filtro a constante de tempo. O valor “default” anterior (240)
equivale a 4 no atual. Portanto com o fator de filtro máximo atual (10), a constante de tempo é
aproximadamente 4 vezes maior que o máximo anterior (255). A equivalência aproximada é:

0 ... 128 -> 192 -> 224 -> 240 -> 248 -> 252 -> 254 -> 255 (max)
⇓ ⇓ ⇓ ⇓ ⇓ ⇓ ⇓
0 ... 1 -> 2 > 3 -> 5 -> 6 -> 7 -> 8 -> 9 -> 10 (max)

• Tempo de resposta: Até as revisões de firmware 1.x, o tempo de resposta depende do Fator de Filtro
aplicado. Para FF = 0 o tempo de resposta situa-se na casa dos 30ms, sendo aumentado em
aproximadamente 1,8ms para cada unidade adicional do FF. Desta forma, com o FF = 128 (default), o
tempo de resposta é da ordem de 260~280ms, podendo chegar a 500ms com FF = 255. O time-out
de recepção deverá ser pelo menos 300ms a mais.
A partir da revisão de firmware 2.x, o tempo de resposta é fixo (cerca de 30ms para registros e
10ms para coils) e não depende do fator de filtro;
• Alterações de parâmetros tais como o raio, diferença de cota munhão-soleira e a autocalibração
provocam a reinicialização no equipamento para recálculos internos. A comunicação se restabelece em
aproximadamente 5 segundos. Verificar se o parâmetro foi corretamente alterado e armazenado na
EEPROM (vide “Alterações de hardware” acima);
• Prococolo MODBUS RTU: a partir da ver. 2.x:
• Novos registros: os registros 39D (revisão de firmware) e 40D nº de série do equipamento são agora
disponíveis;
• Novas funções para coils:
• Modo de operação mestre/escravo: o coil 01D passa a ter a função de seleção de modo de
operação “escravo” (0) ou “mestre”(1). O endereço de rede e o registro para a escrita devem ser
definidos previamente pelo cliente;
• interface de operação do display externo DPY: Se existente (pelo coil 07D), o coil 04D define a
interface de operação do DPY externo. (primária = “0”, secundária = “1”);
• Alteração do endereço de escrita dos coils: Os coils devem ser alterados (“escritos”) no próprio
endereço de leitura (ex.: 03D), e não com um offset de “10” como nas versões anteriores (ex.: 13D);
• Limitação do nº de registros a serem lidos pela função 03 – Read Multiple Registers: os registros
só podem ser lidos em grupos de até 8 (ex.: de 21D até 28D).

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22

Modelos A2B:
I- Hardware: Nenhuma alteração relevante.

II- Firmware:
• Se o registro alterado é o do raio da comporta ou da diferença entre cotas de munhão e de
soleira, o equipamento será reinicializado para que sejam efetuados os cálculos do ângulo
de autocalibração. Neste caso a comunicação será restabelecida em aproximadamente 2s.
• Autocalibração em qualquer abertura: a partir do nº de série 249 (01/2009) ou revisão
de firmware 2.4 (ver no registro 19D (5324 = processador AT89C8253 e revisão de
firmware 2.4), é possível autocalibrar o equipamento em qualquer posição de abertura.
“Escreve-se no registro 02D (abertura aparente as comporta) o valor de abertura atual. A
autocalibração por hardware ou por software (escrita no coil “11D” ) continuam operando
apenas para comporta fechada, i.e., abertura aparente = 0mm.

.oOo.

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23

3 Prisioneiros ½" x 3" ou M 12 X 75m m

120.0°

ø350.0

VIST A EM PLANT A

ALINHAM ENT O DO T A

EIXO DE GIRO

90.0°

pr isioneiro

PR ISIONEIRO TA
SUPOR TE D O TA25

prisioneiros

Para fix açã o do TA25 s ão utiliz ados:


α
- porca/arruela lis a para enc os to e regulagem de inc lin aç ão;
- porca/arruela de pres s ão/arruela lis a para fix ação.

BRAÇO DA COM PORT A

Resp.: R Santamaria CLIENTE:


Data Modificação B![! U!F ! D! ! Tjtufnbt! Mueb/ CEMIG
15-06-99 D esenho inicial Escala: 1:5 Tolerâncias:0,10

Prod.: TRANSDUTOR ANGULAR


Medidas em mm Arq u ivo : GABAR_30

Material:
Parte: FIXAÇÃO DOS PRISIONEIROS Acabamento:
Subparte:Vista Frontal Folha 01 de 01

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25

max 150 ø300

ø280
ø250

ø238

120° ø215

120°
3 x ø12

18 x ø5

VISTA EM PLANTA

ALINHAMENTO DO TA

EIXO DE GIRO

90°

prisioneiro

PRISIONEIRO TA
SU POR TE DO TA25

prisioneiros

Para fixação do TA25 são utiliz ados : α


- porca/arruela lis a para encosto e regulagem de inc linaç ão;
- porca/arruela de pres são/arruela lis a para fixação.

BRAÇO DA COMPORTA

Resp.: R Santamaria CLIENTE:


Data Modificação B! [!U!F!D!!Tjtu fnbt!Mueb/
25-10-06 D esenho inicial Escala: 1:5 Tolerâncias: N A

Prod.: TTA25-A2B12/13 Medidas em mm Arq uivo: GABAR_20

Material:
Parte: Dimensões; suporte de instalação
Acabamento:
Subparte: Folha 01 de 01

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27

Conector IP68 Femea Cabo STP 4Px24AWG


7 +24Vcc (M a)
N GND (M a/claro)
N
5 7 Data + (La)
2
Data - (Br)
4 1
1 RS485 (rede)
Data + (Vd)
L 2
Data - (Vd/claro)
5 DPY Data+/T x (Az)
4 DPY Data-/Rx (Az cl )
DPY (RS485 ou RS232)

Referência de Cores das Marcas: IFE e FURUKAWA

Ligação e terminação de rede:


R1 = Data+ R2 =
100R PLC 100R
Data-

TA 1 TA 2 TA 3 TA 1n (último)
Resp.: Ag uina ld o
CLIENTE:
Data Modificação B![!U!F !D !!T jtufnbt!Mue b/
21 /0 3/0 6 D esenho inicial Escala: Tolerâncias:

Prod.: TA A2A Medidas em mm Arquivo: cabosSTP

Material:
Parte: Conector de entrada IP68 Acabamento:
Subparte: Cabo de Uso TA25+DPY Folha 01 de 01

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Cabo STP 4Px24AWG


Referência de Cores das Marcas: IFE e FURUKAWA

+24Vcc (Ma)
Alimentação GND (Ma/claro) ou (Br)

RS485 Data + (La)


Data - (Br)

4 a 20 mA I+ (Vd)
I- (Vd/claro) ou (Br)

Autocalibração + (Az)
- (Az/claro) ou (Br)

Ligações com Saída analógica opcional:

1 2 3 4 5 6 7
A B
+ -
mA
+ -

Ligações com saída RS485 para operação em rede


+24Vcc (Ma)
GND (Ma/claro)
Data + (La)
RS485 (rede) Data - (Br)
Data + (Vd)
Data - (Vd/claro)

NC
NC
DPY (RS485 ou RS232)

COnexão de rede RS485: vide desenho "Cabo TA25 A2A"


Resp.: Aguinaldo CLIENTE:
Data Modificação B![!U!F!D!!Tjtufnbt!Mueb/
21/10/06 Desenho inicial Escala: Tolerâncias:

Prod.: TA A2B 420/485 Medidas em mm Arquivo: cabosSTP

Material:
Parte: Cabo de conexão Acabamento:
Subparte: Folha 01 de 01

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31

Ligações da saída em corrente - TA25

+12Vcc a 30Vcc

Branco
+

- Preto

Interface PLC
(4~20mA)

+12Vcc a 30Vcc

Interface PLC
(4~20mA)

Branco
+

- Preto

Cabo 4~20mA
Resp.: Rojer Perez CLIENTE:
Data Modificação B![!U!F!D!!Tjtufnbt!Mueb/
13-10-99 Desenho inicial Escala: 1:2 Tolerâncias:

Prod.: TA-25 Medidas em mm Arquivo: con_TA

Material: Noryl
Parte: Conector entrada Acabamento:
Subparte: Cabo4~20mA Folha 01 de 01

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Lr: Saida em corrente (fechar circuito para o negativo da alimentação)
Vm: Entrada de autocalibração (ativar contra o negativo da alimentação)
Am: Alimentação 24Vcc
Ma: Negativo da alimentação
Ma
Am
Lr
Vm

+24

A
B

Conector Bulgin BUCCANEER

Cabo manga 4x22AWG (2 metros)

Ma 5
Am
3 DB09F
Vm
2

OBS.: Este cabo é aplicado somente no transdutor com interfaces 4 a 20 mA e RS232C (Autocalibração por hardware)

Resp.: Alcymar B[UFD!Tjtufnbt!Mueb/ CLIENTE:


Data Modificação
27-08-03 Desenho inicial Escala: 1:1 Tolerâncias: 0,10

Prod.: TA2000
Medidas em mm Arquivo: caboT420

Material:
Parte: Cabo de configuração / teste - 4 a 20 mA Acabamento:
Subparte: Folha 01 de 01
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