08/05/19 Carlos Alberto Aragón Flores 3 Parcial

TAREA 3.2

Considera el caso de un piloto naval aterrizando su avión en la pista de un porta aviones. El piloto tiene 3 tareas principales
la primera es guiar el avión hacia el barco a lo largo de la línea central marcada para su aterrizaje la segunda es mantener
el avión en un ángulo correcto de descenso y la tercera tara es mantener la velocidad correcta.
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Un modelo S.I.S.O. (entrada u y salida y) para la planta y actuador es el siguiente: 𝐺(𝑠) = (𝑠−1)(𝑠2 +10𝑠+4)

Encuentre los valores apropiados para el controlador PID que aseguren un óptimo alineamiento lateral (tomando en
cuenta sobreimpulso, error en estado estable ,oscilaciones, tiempo de respuesta)

El sistema de control sería el siguiente.:

https://www.youtube.com/watch?v=Aj0CUaj2-CI

https://www.youtube.com/watch?v=4lzjQOnVjmU

Complete los siguientes puntos:

1.- Determine los polos en lazo abierto del sistema.

1) -9.5826
2) 1.0000
3) -0.4174

¿Es el sistema estable en lazo abierto?

 No, tiende a infinito y tiene un polo a la derecha que lo hace intestable (1)
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2.-Grafique la respuesta del sistema (posicionamiento) si no se ejerciera control sobre él (muestre gráfica de respuesta en
lazo abierto).

3.-Cierre el lazo de control y verifique si un control proporcional puede dar estabilidad al sistema.

(obtener el lugar de raíces del sistema en lazo cerrado pegar gráfica de L.G.R.)
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¿De acuerdo a lo observado en la gráfica de LGR existe alguna ganancia proporcional que le pueda dar estabilidad al
sistema?
 No, ninguna constante Kp me mueve los polos a la izquierda.

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𝐺(𝑠) = 𝑠3 +9𝑠2 −6𝑠−3

4.-Siontonizar el control PID de forma que cumpla lo mejor posible con la tarea de lograr un adecuado posicionamiento
lateral (¿A qué le darías prioridad? Al sobreimpulso?, al tiempo de respuesta).

¿Qué valores para los parámetros TI,KP y Td propones para el PID?

 Ti: 3.3
 Kp: 260
 Td: 0.5

Yo di prioridad al tiempo de respuesta y a eliminar el error en estado estable, porque mientras más rápido me estabilice
más rápido puedo aterrizar con seguridad.

Coloca gráfica para el desempeño logrado:

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5. Cuál es la localización de los polos en lazo cerrado del sistema después de la sintonización? (haz una gráfica de los polos
del sistema) ¿Cuáles polos están dominando el comportamiento del sistema?

Los polos de la derecha.

𝑈(𝑠) 1
= 𝐾𝑝 (1 + + 𝑇𝑑 𝑠)
𝐸(𝑠) 𝑇𝑖 𝑠

𝑈(𝑠) 1
= 260(1 + + 0.5𝑠)
𝐸(𝑠) 3.3𝑠

𝑈(𝑠) 260
= 260 + + 130𝑠
𝐸(𝑠) 3.3𝑠

1 260
∗ (260 + + 130𝑠)
𝑠 3 + 9𝑠 2 − 6𝑠 − 4 3.3𝑠
1 260
𝐺(𝑠) = ∗ (260 + + 130𝑠)
𝑠3 + 9𝑠 2− 6𝑠 − 4 3.3𝑠

130𝑠 2 + 260𝑠 + 78.7879

𝐺(𝑠) =
𝑠 4 + 9𝑠 3 − 6𝑠 2 − 4𝑠