(Ciclo Académico: 2018-2)

EXAMEN PARCIAL DE CONTROL I (EE-615M/N)

1. En el servomecanismo de control de posición de la Figura 2; el motor y la carga tienen un momento de inercia equivalente J y una

fricción viscosa equivalente f. La constante del detector de error es

K p. La constante del torque motor es
KT . La
ganancia del amplificador es
KA (en amperios de salida por voltios de entrada). La inercia y la fricción viscosa del tacómetro son
dθM
V t =K t .
despreciables, y el voltaje en sus terminales es dt Considerando que el interruptor S está cerrado, halle el modelo
matemático del sistema en el espacio de estado; así como la ecuación de salida del mismo. (5p)

Figura 1
SOLUCIÓN P1
De la Figura 1, tenemos que la corriente del devanado de campo del motor es:

d θc
i f =K A K p θ r−K A K p θ c −K t (1)
dt

d θc
De (1) se aprecia que: =ω M
dt
(2)

Que es la primera ecuación de estado del sistema, si consideramos como variables de estado la posición y la velocidad angulares del
motor.

Por otro lado, reemplazando (2) en (1): i f =K A K p θ r−K A K p θ c −K t ω M

(3)

Siendo el torque motor: T m=K T i f

(4)

d ωM
Igualando los torques motor y de carga total: T m=J + f ωM
dt
(5)

d ωM
Igualando (4) y (5) y reemplazando (3) en esta igualación, despejamos , para obtener la segunda ecuación de estado del
dt
sistema:

d ωM
J + f ω M =K A K P K θr −K A K P K T θ c −K A K t K T ω M
dt T

d ω M −K A K P K T (f + K A K t K T ) K K K
= θc − ω M + A P T θr (6)
dt J J J
 Para plantear la ecuación de salida del sistema, tomamos en cuenta que es un sistema de control de posición angular, entonces:

y=θ c (7)

Haciendo θc =x 1 ; ω M =x 2 y u=θ r ; con (2), (6) y (7):

Modelo matemático del sistema en el espacio de estado en la forma compacta:

[][ ][ ] [ ]
0 1 0
x́ 1 x
= −K A K P K T −( f + K A K t K T ) 1 + K A K P K T u (8)
x́ 2 x2
J J J

Ecuación de salida del sistema en la forma compacta: y=[ 1 0 ]

[]
x1
x2
(9)

2. La función de transferencia de lazo cerrado de un sistema es:

Y (s ) K
G ( s )= =
R (s ) (s +a)( s+b)

Que representa un sistema de segundo orden críticamente amortiguado, tal que G ( 0 )=2 a , además de que a y b ∈ Z .

Entonces, si a dicho sistema se le excita con una entrada tipo escalón de magnitud 2.8, se pide:

a) (3p) Determine y (t) .

b) (2p) Bosqueje en un plano f ( t ) vs t , los gráficos de y (t ) con el del escalón empleado como excitación,
indicando además en dicho plano y (2) .
SOLUCIÓN P2

3. La Figura 3, representa a un sistema lineal e invariante en el tiempo (con entrada r y salida y ), tal que su
Diagrama de Flujo de Señal es:

G6
G1 G2 G3
r y
G4
G5
 Además, se sabe que sus lazos −G2 G4 y G3 G 6 no se tocan. Se pide:

a) (2p) Determinar la Función de Transferencia Y (s) /R(s ) .

b) (3p) Construir el diagrama de bloques que generó el Diagrama de Flujo de Señal analizado.
SOLUCIÓN P3