Diseño y Desarrollo de Mecanismo Automático de Doblado por Estribo.

Resumen— En la construcción de cualquier estructura, el trabajo principal se realiza por trabajo.

En la columna o viga hay muchas varillas horizontales y verticales para soportar el concreto, se
requiere que se aten juntas para que le den suficiente resistencia a la estructura. Los estribos de
forma cuadrada o de cualquier forma trapezoidal se utilizan para atar la varilla mediante cables
apretados. En los pequeños sitios de construcción los trabajadores doblan el estribo usando

camino. No hay otra manera de hacer estribo con menos esfuerzo humano. Y por esta razón se
requiere automatización, que es el objetivo del proyecto presentado. Es posible disminuir el
tiempo de espera de la construcción con el aumento de la velocidad de flexión del estribo solo
mediante la automatización.

Aquí se intenta diseñar y desarrollar un "Mecanismo automatizado de doblado de estribo" (ASBM)

utilizando los principios de la hidráulica y la electrónica. Su uso reduce mucho el costo de mano de
obra, el esfuerzo y el tiempo de entrega de la construcción y la producción de varios tamaños de
estribos y aumentos de precisión.

Palabras clave— Motor del limpiaparabrisas; Microcontrolador; Sensores de proximidad;

Disposición del cilindro de pisto; Válvula de control de dirección; Rodillo de guía; Teclado LCD.

I. INTRODUCCIÓN

Desde hace muchos años, el trabajo laboral ha desempeñado un papel importante en la

construcción, que incluye la mezcla de áridos gruesos, arena, agua y cemento, moviendo arena,
nivelando el terreno, cavando los cimientos para la base de la estructura, cortando la barra en la
longitud requerida, doblando la barra y vertiendo Mezcla de hormigón en columnas y vigas. Hoy
en día, debido al desarrollo de la tecnología, ha habido una necesidad de reducir el tiempo de
trabajo.

A medida que aumenta la población día a día, la demanda de construcción para el edificio para la
vida, las industrias y los puentes aéreos aumenta continuamente. Varios problemas entran en
escena cuando consideramos el poder humano con respecto al mecanismo automático. Al utilizar
el método convencional, no es posible aumentar la velocidad de construcción y disminuir el
tiempo de entrega. Por lo tanto, se requiere automatización en el sistema de construcción.

El estribo no es más que una varilla cuadrada, rectangular o trapezoidal que se une con la varilla
estructural a una distancia específica para mejorar la resistencia.

El desarrollo de un pequeño mecanismo de doblado de estribo es un área de interés que muchas

investigaciones desean explorar. ASBM es un verdadero sistema empleado de mecatrónica que
combina elementos de ingeniería mecánica, electrónica y de control. El marco básico del ASBM
consiste en una base de acero suave sobre la cual se monta una disposición de cilindro de pistón
operada neumáticamente que aplica la fuerza o el empuje requerido para doblar la varilla. Una
disposición de rotores de alimentación que funciona con un motor de limpiaparabrisas sirve como
mecanismo automático de alimentación para las varillas.

Un sensor montado en el camino detecta la presencia de la varilla que controla si se debe operar
el pistón o no. El sensor se puede ajustar para que coincida con la longitud de la varilla requerida
para doblarse. El cálculo y la selección del modelo se realizan en base a los estribos de 6 mm y 8
mm. Para este control automático, se utilizan el microcontrolador Arduino y los sensores IR con un
alcance de hasta 8 cm.

II. COMPONENTES PRINCIPALES DE ASBM

A. Microcontrolador

Arduino Diecimila es una placa de microcontrolador basada en el ATmega 328. Tiene 14 pines de
entrada / salida digital, 6 entradas analógicas, un oscilador de cristal de 16 MHz [2], una conexión
USB, un conector de alimentación, un cabezal ICSP y un reinicio. botón. Contiene todo lo necesario
para soportar el microcontrolador; solo es necesario conectarlo a una computadora con un cable
USB o alimentarlo con un adaptador de CA a CC o una batería para comenzar.

Fig. 3. Controlador Arduino

B. Motor del limpiaparabrisas

En ASBM, se utiliza un motor para alimentar la varilla en el accesorio y es controlado por el

controlador Arduino en el intervalo de tiempo requerido. El motor del limpiaparabrisas gira a 12V
CC y la velocidad alcanzada es de casi 70 RPM [10].

Fig.4. Motor del limpiaparabrisas

C. sensor de proximidad

El sensor detecta objetos metálicos sin tocarlos. El sensor consta de un bucle de inducción. La
corriente eléctrica genera un campo magnético, que colapsa generando una corriente que cae
asintóticamente hacia cero desde su nivel inicial cuando la electricidad de entrada cesa, como se
muestra en la figura 5 [9]. Es necesario detectar la presencia de varilla en una distancia de 2-3 cm y
dar una señal al controlador.

Fig.5. Sensor de infrarrojos

D. Solenoide accionado DCV

La válvula de control direccional (DCV) es una de las partes más fundamentales de la maquinaria
hidráulica, así como la maquinaria neumática. Permiten el flujo de fluidos en diferentes caminos
desde una o más fuentes. Por lo general, consisten en un carrete dentro de un cilindro que se
controla mecánica o eléctricamente. El movimiento del carrete restringe o permite el flujo, por lo
que controla el flujo de fluido como se muestra en la figura 6.

Fig.6. 5/2 DCV

E. paquete de energía hidráulica

Un paquete de energía hidráulica es un sistema de transmisión o transmisión que utiliza fluido

hidráulico a presión para impulsar maquinaria hidráulica.
F. Disposición del cilindro del pistón.

En ASBM, el cilindro de retorno de resorte de simple efecto se utiliza para doblar la varilla. La
carrera de avance se debe a la presión del aire y la carrera de retorno se realiza mediante el
retorno automático del resorte. El movimiento está completamente controlado por un
controlador [6].

Fig.7. Disposición del cilindro del pistón

G. rotor de alimentación

El rotor de alimentación se utiliza para alimentar la varilla bajo el control de las señales del
controlador. Es operado por motor de limpiaparabrisas de alto par. Además, proporciona
movimiento recto a la varilla y evita la curvatura de la varilla.

H. accesorio

El accesorio se usa para soportar barras de 6 mm u 8 mm y proporciona el punto de flexión. El

accesorio debe ser más fuerte que la varilla, ya que toda la fuerza se aplica en las paredes del
accesorio. Debe ser lo suficientemente fuerte como para evitar que se doble contra la fuerza de
flexión que actúa directamente sobre él.

III. CONCEPTUALIZACIÓN Y MODELADO DE ASBM.

A. Diagrama de bloques básico de componentes en ASBM

Como se muestra en la figura, la varilla de acero se inserta en el mecanismo que alimenta los
rodillos de alimentación utilizando el motor del limpiaparabrisas. Usando sensores de proximidad
y un microcontrolador programado, el pistón se mueve hacia adelante / hacia atrás, a través de
este proceso, la varilla se dobla en forma de estribo.

Fig.8. Diagrama de bloques de ASBM

B. partes en 3D de ASBM

Fig.9. Cilindro, ojo del pistón, soporte del pistón

Fig.10. Montaje del cilindro del pistón, rodillo de alimentación, accesorio

Fig. 11. Bastidor y base de ASBM.

C. Modelo prototipo CAD

Fig.12. Asamblea de Mecanismo

D. Secuencia conceptual de operaciones en ASBM.

 Fig.13. Secuencia de operación

· Barra colocada en la posición inicial y está a punto de doblarse como se muestra en la figura 13
(a).

· Se lleva a cabo la primera flexión; cuando la varilla avanza con la ayuda de dos rodillos en la
dirección hacia adelante utilizando la disposición del cilindro del pistón como se muestra en la
figura 13 (b).

· La varilla avanza hacia adelante y detiene el avance cuando el sensor detecta la varilla como se
muestra en la figura 13 (c).

· El pistón se mueve nuevamente hacia adelante y la segunda flexión tiene lugar como se muestra
en la figura 13 (d).

· Nuevamente el proceso continúa y el sensor se activa según la necesidad.

· Para un sensor de estribo rectangular, el orden es 1,2,3,2,3 y para un sensor de estribo cuadrado
el orden es 1,2,2,2,2 como se muestra en las figuras 13 (e, f, g, h).

· Finalmente, el cortador actúa cortando el estribo terminado como se muestra en la figura 13 (i).

IV. DISEÑO MECÁNICO Y CÁLCULO DE CAPACIDAD

A. Cálculo de la fuerza para la varilla de 6 mm de diámetro.

𝜎𝑟𝑒𝑛𝑑𝑖𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 = 690 𝑁/𝑚𝑚2

𝜎𝑢𝑙𝑡𝑖𝑚𝑜 = 732 𝑁/𝑚𝑚2
[Estos datos se obtuvieron de la prueba de tracción realizada en TATA TISCON [8] en su laboratorio
con varilla de 8 mm de diámetro. El informe del ensayo se adjunta en el Apéndice A. Estas barras
se utilizan para hacer estribos que se usan para construir estructuras.]

B. Cálculo de la fuerza para la varilla de 8 mm de diámetro.

𝜎𝑟𝑒𝑛𝑑𝑖𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 = 678 𝑁/𝑚𝑚2

𝜎𝑢𝑙𝑡𝑖𝑚𝑜 = 722 𝑁/𝑚𝑚2
C. Diseño del cilindro del pistón

Fig.14. Diseño de cilindro

Vamos a tomar,

Fuerza máxima para el diseño del cilindro, F = 950 N [1]

Presión del fluido, P = 5 bar = 0.5 N / mm2

Trazo de pistón = 100 mm

Fuerza total requerida = F + Fr

Fuerza de fricción, Fr = 3-8% de F

≅ 5% de F

= 0.05 * 950

= 47.5 N

≅ 50 N

∴ Fuerza total = F + Fr

= 950 + 50

= 1000 N

F = 0.7854 * 𝐷 2 * P [3]

∴ 1000 = 0.7854 * 𝐷 2 * 0.5

∴ Diámetro del cilindro, D = 50 mm

Así, Diámetro de pistón cabalgó,

d = 0.3 a 0.8 D [6]

≅ 0.5 D

∴ d = 25 mm
V. MECANISMO DE CONTROL ELECTRONICO

A. Diagrama de flujo para operar el sistema ASBM

B. Interfaz de componentes con control Arduino.

Fig. 16. Interfaz de componentes con el controlador Arduino.

1. Cuando se presiona el reinicio de Arduino, el LED se ilumina y la pantalla LCD de 16x2 muestra el
número de estribos requeridos. El número se alimenta desde el teclado numérico 4x3.

2. Luego, la pantalla LCD indica si se debe realizar el estribo para un rectángulo o un cuadrado e
informa que al presionar 1 para el cuadrado y 2 para el rectángulo.

3. Una vez que se alimenta el número, el motor acciona los rodillos de alimentación y la varilla se
empuja hacia el accesorio.

4. Cuando el sensor detecta la varilla, se envían señales simultáneamente al controlador para

detener el motor y da la carrera de avance del pistón neumático. Después de doblar la barra en
ángulo recto, el pistón se retrae y el motor se enciende nuevamente para alimentar la barra más
adentro del sistema.

5. La secuencia de operación anterior se repite hasta que el único estribo se dobla hacia afuera.

6. Al final de un estribo, el mecanismo de corte corta el extremo del estribo y muestra los números
de estribos completados en la pantalla LCD.

7. Esta secuencia de operación continúa hasta el número de estribos requeridos inicialmente

ingresado.

VI. PRUEBAS Y EXPERIMENTACIÓN EN MODELO DE PROTOTIPO

A. Modelo de prototipo actual

Fig.17. Configuración de componente en prototipo real.
B. Secuencia de operación sobre prototipo.
Fig.18. Secuencia de operación
C. Pasos básicos para operar el modelo prototipo ASBM.

Fig.19. Pasos de ASBM

VII. Romper incluso los análisis

A. Análisis de equilibrio de ASBM

Supongamos que 4 horas de trabajo para la configuración de ASBM,

Número promedio de piezas por día = 700

Costo fijo de ASBM (Fa) = 60,000 Rs.

Potencia consumida por el motor 1HP en el paquete de energía hidráulica = 745 vatios

Potencia consumida por el motor del limpiaparabrisas = 100 vatios

Potencia consumida por el microcontrolador = 200 vatios.

Potencia consumida por la válvula solenoide = 30 vatios

Potencia consumida por LCD = 25 vatios

Potencia consumida por otros componentes = 100 vatios

Pérdida de potencia en componentes = 100 vatios

Potencia total consumida = 1300 vatios

= 1.3 KW

Potencia total consumida por la configuración en 4 horas = 1.3 * 4

= 5.2 KW / 4 horas

Deje Rs. 8 / KWh

Total Rs. = 5.2 * 8

= 41.6 Rs.

Coste de mecanizado / pieza = 41.6 / 700

= 0.0594 Rs./ estribo

= 5.94 rupias / estribo

Deje que el horario de trabajo convencional sea 8.

Costo fijo de la configuración convencional (Fc) = 2500 Rs.

Coste laboral para doblar los estribos = 350 Rs. /día

Número promedio de piezas por día = 700

Coste laboral por estribo (S) = 350/700 = 0.5 Rs. /trozo

Para, Análisis de equilibrio

Sea X = No. de estribos,

ASBM = Convencional
F.C.a + V.C.a = F.C.c + V.C.c

60000 + 0.0594 * X = 2,500 + 0.5 * X

X = 1,30,505 Nº de estribos

Medios después de doblar 1,30,505 No. de estribos se recuperará el costo de la máquina.

Ahora, para el período de equilibrio

1,30,505 / 700 = 187days

Supongamos, ASBM trabajando en 20 días al mes,

187/20 = 9 meses y 10 días

Significa que después de 9 meses y 10 días (si trabaja solo 20 días / mes) el costo del sistema
ASBM se recuperará, luego de esa máquina solo se requiere un costo de funcionamiento, que es
Rs. 41.6 / día.

VIII. CONCLUSIÓN

Mecanismo de doblado de estribo automático (ASBM); Se han desarrollado los principios de

hidráulica y electrónica.

El sistema ASBM se incorporó con una disposición de pistón de pistón, la disposición de los rotores
de alimentación funciona con un motor de limpiaparabrisas para alimentar las varillas
automáticamente y un sensor de infrarrojos para detectar la presencia de una varilla bajo la acción
de control del microcontrolador. En este mecanismo, la flexión de la varilla se ha realizado
mediante la disposición pistón-cilindro mientras se avanza la varilla en la dirección hacia adelante
con la ayuda de dos rodillos que utilizan un motor de limpiaparabrisas. Este proceso continúa
hasta que se hizo el estribo completo y el sensor se activa según la necesidad. Del análisis de
punto de equilibrio, llegamos a la conclusión de que el período de tiempo para recuperar el costo
de ASBM es de casi 9 meses, según algunos supuestos.

Al utilizar el sistema ASBM, se podría lograr la producción continua de estribo y, al mismo tiempo,
se podría reducir mucho el costo de mano de obra, el esfuerzo y el tiempo de entrega de la
construcción, de lo cual la sociedad obtendrá beneficios directos. ASBM es bastante interesante y
esto sería indispensable para la aplicación en tiempo real en los campos de la construcción.

A. Futuro de ASBM

· Al agregar el cortador de varillas y la escala lineal, podemos mejorar la productividad de ASBM.

· Podemos hacerlo más amigable para los usuarios mediante la implementación de GUI (interfaz
gráfica de usuario).

· Al proporcionar algunos accesorios adicionales, podemos utilizarlo como cortador hidráulico de

varillas utilizando una cizalla principal para cortar las varillas de más de 8 mm de diámetro.