ACTIVIDAD DE SISTEMAS DE CONTROL 2

(resumen de paginas 110 – 117 libro “sistemas de control en tiempo discreto”)

FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA PULSO DE SISTEMAS EN LAZO CERRADO:

El comportamiento del sistema esta determinado por la existencia o no de un muestreador en la

salida, si este muestreador estuviese fuera del lazo no existirá diferencia alguna en el lazo cerrado.

Ejemplo de un sistema de control de lazo cerrado con la existencia de un error muestreado

A continuación, se realiza la reducción del anterior sistema mediante el algebra de bloques y la

transformada de Laplace, llegando a la función de transferencia que describe el mismo sistema de
una manera mas simplificada con lo cual obtenemos:

La variable (S) puede tomar valores en función de una nueva variable que esta dentro de otro
domino, siendo este el dominio discreto del sistema, para este caso tan solo se sustituye la variable;
así:

Mediante la transformada z inversa determina los valores de muestreo en la salida, esta

transformada nos dará una señal de salida en tiempo continuo, así:
A Continuación, se puede encontrar 5 configuraciones típicas muy usadas en tiempo discreto
retroalimentadas, en ellas existen muestreadores con el mismo periodo, en la tabla se muestran las
salidas correspondientes a cada configuración, en algunas de estas configuraciones no se puede
aplicar la transformada inversa z debido a que la señal de entrada no se puede dividir de la dinámica.
FUNCION DE TRANSFERENCIA PULSO DE UN CONTROLADOR DIGITAL:

Esta se puede adquirir de las características de la entrada y la salida así:

A esta ecuación se le puede aplicar la transformada inversa para obtener la función pulso del
controlador llegando así a la siguiente expresión:

La función de transferencia pulso en lazo cerrado consta de las siguientes partes:

Salida u(t)

Todo esto para poder alimentar la planta del sistema:

En un contexto real la computadora es el controlador digital la cual resuelve la ecuación mediante

diferencias en donde la entrada y salida provienen de la señal obtenida mediante la transformada
z.

Las señales se comparan mediante la retroalimentación produciéndose una señal de error la cual
se muestrea para luego convertir las señales analógicas mediante los ADC, estas características
dependen de que tan buena elección se hizo con los polos y ceros.
De acuerdo con el siguiente diagrama de bloques de un sistema digital

Y aplicando la transformada inversa z obtenemos la función pulso que nos muestra las
características de entrada y salida:

FUNCION DE TRANSFERENCIA PULSO DE UN CONTROLADOR PID DIGITAL

Durante mucho tiempo a existido el sistema de control PID en donde se trabaja directamente
sobre la variable a manipular, esto se hace mediante las tres acciones de control que comprenden
esta técnica que de igual forma se puede hacer analógicamente, las acciones son:

 Acción proporcional (proporcional a la señal de error entrada vs señal de

retroalimentación).
 Acción de control integral (proporcional a la integral de la señal de error)
 Acción derivativa (proporcional a la derivada de la señal de error)

Los esquemas de control PID se pueden usar en situaciones en donde se manipulan muchas
variables con una sola computadora. Esta acción esta dada por:

En donde:

e(t)= es la entrada del controlador

m(t)= es la salida del controlador

K= es la ganancia proporcional

T= es el tiempo integral

Td= es el tiempo derivativo

En estos tipos de control existen diferencias en cuento a las ganancias que se agregan a las funciones
de transferencia esto depende de si el sistema es analógico o digital.

Una forma por lo regular usada en sistemas de control PID digital es el esquema conocido como
forma de velocidad considerando las diferencias hacia atrás, obteniendo:

Este tipo de esquema tiene una ventaja y es que no hace necesario la inicialización cuando se cambia
de manual a automático generando mejores cualidades de respuesta que el de forma posicional,
otra ventaja seria que es muy útil en correcciones excesivas.

REFERENCIAS
[1]. Ogata, K. (1996). “SISTEMAS DE CONTROL EN TIEMPO DISCRETO” (2nd ed., pp. (111), (117). México: Prentice
Hall/Inc.