Fundamentos de Robotica

Contenido | | Prefacio xii Capitulo 1. INTRODUCCION 1 LL. Antecedentes bistros 2 12 Origen y desarrollo de la robstica 5 13, Definicin y clasficacién del robot 8 1.3.1. Definicin del robot industri 9 132. Clasificacién del robot industrial u 13.3. Robots de servicio y teleoperados u 1.4, Bibliografia 4 Capitulo 2, MORFOLOGEA DEL ROBOT 15 2.1, Estructura mecénica de un robot 16 22. Transmisiones y reductores 19 2.211, ‘Transmisiones 2 2.22. Reductores 4 223. Accionamiento directo 24 23. Actuadores 25 23.1. Actuadores neuméticos 26 23.2. Actuadoreshidréulicos 28 233. Actuadore eléctsicos 29 24, Sensoresinternos 36 24.1. Sensores de posiciin ” 24.2. Sensores de velocidad 2 2.43. Sensores de presencia 8 25. Elementos temminales 4 26, Bibliogratia 46Contenido Capitulo 3, HERRAMIENTAS MATEMATICAS PARA LA LOCALIZACION ESPACIAL 31 34 35 36. Representacin de la posicién 3.1. Sistema cartesiano de referencia 3112. Coordenadss cartesianas 3113. Coordenadas poles y 3.14. Coordenadas estéricas Representacin de a orientacién 3.2.1. Matrices de rotacién 322. Angulos de Euler 323. Parde rotacién Casterios + de transformacién homogéaea Coordenadas y matrices homogéneas Aplicacion de las matrices homogéness Signficado geométrco de ls matrices homogéneas Composicn de matrices homogéneas 335. Graficos de transformacion Aplicacin de los euaterios, 34,1. Algebra de cuaterios 3.42. Utilzacn de los cuaternios Relacién y comparaién entre los dstntos métodos de lcalizacign espacial 35.1. Comparacién de métodos de localizacin espacial 35.2. Relacion ene los dstnios métodos de localizacin espacial Bibliogratia Capitulo 4. CLNEMATICA DEL ROBOT 4 42. 43. 44, El problema cinemético directo 4.L.1. Resolucién del problema cinematico directo mediante matrices de transformacién homogénea, 4.1.2, Algoritmo de Denavit-Hartenberg para la obtencién del modelo cinemitica dieecto 4.1.3, Resolucién del problema cinematico directo mediante el uso de cuaternios Cinematica inversa 42.1. Resoluci6n del problema cinematico inverso por métodos geométricos, 422. Resolucién del problema cinemético inverso a partir de la matriz.de transformacién homogénea 4.2.3. Desacoplo cinematico Matriz Jacobiana 43.1. Relaciones diferenciales 43.2. Jacobiana inversa 43.3. Configuraciones singulares Bibliografia 49 30 50 31 sl 32 2 33 31 61 6 @ cs a 14 6 81 a1 83 85 86 92 93 94 o4 7 103 108 10 m2 is 12 12 124 126 129Contenido ix Capitulo S. DINAMICA DEL ROBOT 13 5.1. Modelo dindmico de la estructura mecénica de un robot rigido 132 5.2, Obtencidn del modelo dindmico de un robot mediante la formulacién dde Lagrange-Euler 135 5.2.1. Algoritmo computacional para e] modelado dinémico por Lagrange-Euler 136 53, Obtencién del modeto dindmico de un robot mediante la formulacién de Newton-Euler 148 53.1. Algoritmo computacional para el modelado dinémico por Newton-Euler 148 5.4. Modelo dindmico en variables de estado 155 5.5. Modelo dinamico en el espacio de la tarea 159 56. Modelo dindmico de los actuadores 160 5.6.1, Motor eléctrico de corriente continua 161 5.6.2. Motor hidrdulico con servovélvula 168 5.7. Bibliogratia 161 Capitulo 6. CONTROL CINEMATICO 169 46.1. Funciones del control cinemtico 169 62. Tipos de trayectorias m 62.1. Trayectorias punto a punto m 62.2. Trayectorias coordinadas 0 isocronas 13 62.3. Trayectorias continuas 13 6.3. Generacién de trayectorias cartesianas 175 63.1, Evolucién de la orientacién 175 6.4 Intorpolacién de trayectorias 7 6.4.1. Interpoladores lineales 178 642. Interpoladores cibicos 178 64.3. Interpoladores a tramos 181 64.4. Owos interpoladores 186 6.5. Muestreo de trayectorias cartesianas 186 66. Bibliografla 185 Capitulo 7. CONTROL DINAMICO 187 7.4. Control monoasticular 188 7.1.1. Influencia del factor de reduceién 188 7.1.2. Control PID 193 7.1.3. Control PID con prealimentacién 197 7.1.4, Control PD con compensacién de gravedad 198 7.2. Control multiarticular 200 7.2.1. Desacoplamiento por inversién del modelo 200 7.22. Control PID con prealimentacién 202x Contenido 7.3. Control adaptativo 208 73.1. Control adaptativo por planificacién de ganancias (GS) 205 7.32. Control adaptativo con modelo de referencia (MRAC) 207 733. Control de par calculado adaptativo 208 7.4, Aspectos pricticos de la implantacién del regulador 210 7.4.1. Ajuste de los pardmetros del PID. Especificaciones de disefio 210 74.2. Saturacién de los amplificadores. Efecto de la accidn integral 212 743. Flexién y oseilaciones estructurales nef 75. Bibliografia 218 Capitulo 8, PROGRAMACION DE ROBOTS 219 8.1. Métodos de programacién de robots. Clasificacién 220 8.1.1. Programacién por guiado 220 8.1.2. Programacién textual 223 8.2. Requerimientos de un sistema de programacién de robots 225 82.1. Entomo de programacién i 82.2, Modelado del entorno 226 82.3, Tipos de datos 27 82.4, Manejo de entradas-salidas 28 825. Control del movimiento del robot 29 8.2.6, Control del flujo de ejecucién del programa 230 8.3. Ejemplo de programacién de un robot industrial BI 8.4. Caracteristicas bisicas de los lenguajes RAPID y V+ 236 8.4.1. El lenguaje de programacién RAPID 236 8.4.2. El lenguaje de programacién V+ 246 85. Bibliografla 253 itulo 9, CRITERIOS DE IMPLANTACION DE UN ROBOT INDUSTRIAL 255 9.1, Disefo y control de una célula robotizada 256 9.1.1. Disposicién del robot en la eélula de trabajo 257 9.1.2, Caracteristicas del sistema de control de la célula de trabajo 261 9.2. Caracteristicas a considerar en la seleceién de un robot 262 92.1. Area de trabajo 263 9.2.2. Grados de libertad 265 923. Precisién, tepetibilidad y resolucién 266 9.24. Velocidad 267 9.25. Capacidad de carga 268 9.26. Sistema de control 268 9.3. Seguridad en instalaciones robotizads 2 9.3.1, Causas de accidentes am932. Medidas de seguridad 9.33, Normativa legal 9.4, Justficacién econémica 9.4.1, Factores econémicos y datos bésicos necesarios 9.4.2. El robot como elemento principal del andlisis econémico 9.4.3. Métodos de andlisis econsmico 9.5. Mercado de robots 96. Bibliograf Capitulo 10. APLICACIONES DE LOS ROBOTS 10.1. Clasificacién 1022. Aplicaciones industriales de los robots 10.2.1. Trabajos en fundicién 102.2. Soldadura 10.2.3. Apliacién de materiales, Pintura 10.2.4. Aplicacién de adhesivos y sellantes 10.2.5. Alimentacién de maquinas 1026. Procesado 10.2.7. Conte 10.2.8, Montaje 10.2.9. Paletizacién 10.2.10. Control de calidad 10.2.11. Manipulacién en salas blancas 103. Nuevos sectores de aplicacin de los robots. Robots de servicio 103.1. Industria nuclear 103.2. Medicina 103.3, Construccién 10.4, Bibliogeafia Contenido xi 22 216 2m 218 219 280 285 288 291 292 293 293 204 297 299 299 301 302 304 305 307 308 31 312 313 314 316Prefacio En menos de 30 afios la robstica ha pasado de ser un mito, propio de la imaginacién de algunos autores Tterarios, a una realidad imprescindible en el actual mercado productivo.Tras los primeros albores, timidos y de inciero futuro, la robstica experiments entre las décadas de los setenta y ochenta un notable auge, Hegando en los noventa a Jo que por muchos ha sido considerado su mayorfa de edad, ‘caracterizada por una estabilizaci6n de la demanda y una aceptacién y reconocimiento pleno en la industria, La formacién del profesional de Ia ingenierfa, nto en sus ramas de automatizacién, mecénica o incluso generalista, no ha podido dejar de lado esta realidad y ha incluido desde finales de los ochenta ala robstica como parte de sus ensefianzas La robstica posee un reconocido carécter interdisciplinario, participando en ella diferentes disci plinas basicas y tecnologtas tales como Ia teoria de control, a mecdnica, la electrénica, el algebra y la informatica, entre otras. Numerosas obras, la mayor parte en inglés, han surgido en el metcado biblio- eréfico desde 1980. En algunas de ellas se aprecia la tendencia de presentar la robética como un sim ple repaso de tecnologias bésicas (electrénica, informiética, mecdnica,etc.). En otros, por el contrario, se abusa de una excesiva especializacién, bien limitando el estudio de la robdtica a un complicado conjunto de problemas fisico matematicos, orientados a conocer con detalle el funcionamiento det sistema de control o bien tratando la robdtica tinicamente desde el punto de vista del usuario, sin dar ‘una adecuada informacién sobre las teenologias que la conforman, Ninguno de los planteamientos anteriores es a nuestro juicio acertado. Una formacién en robética focalizada exclusivamente en el control de robots no es la mis itil para la mayoria de los estudiantes, que de trabajar con robots lo harin como usuarios y no como fabricantes. Sin embargo, no hay que perder de vista que se esta formando a ingenieros, y que hay que proveeries de los medios adecuados para abordar, de la manera mis adecuada, los problemas que puedan surgir en el desarrollo de su pro- fesion, Por estos motivos, en este texto se ha procurado Hlegar a un adecuatlo equilibrio entre los temas relacionados con el conocimicnto profundo del funcionamiento de un robot (en sus aspectos mecéni- 0, informtitico y de control) y aquellos en los que se proporcionan los criterios para evaluar la conve- niencia de utilizar un robot y el modo mas adecuado de hacerlo, El libro esté fundamentalmente dirigido al estudiante de ingenieria en sus especialidades de Auto- rmatizacién, Electr6nica o similar. Con su estudio el alumno adquirira los conocimientos necesarios para poder abordar adecuadamente el proyecto de una instalacién robotizada, junto con una detallada comprensién del funcionamiento del robot. Asimismo, su lectura es aconsejable para los estudiantes de ingenieria técnica o superior de cualquier otra especialidad,aiv Prefacio El enfoque eminentemente prctico y aplicado de buena parte del texto, lo hace también stil para {odo aque! profesional que desee adquirir los conocimientos necesarios para entender y utilizar ade~ ccuadamente la robstica. Su contenido es el de un primer curso de robstica, que se considera completo para todo aquel que 4uierainiciarse en la misma sin dejar de lado sus multiples vertentes. Es a su vez imprescindible para aguellos que pretendan seguir sus estudios de posgrado dentro del area de la robstica, en sus aspectos _mas complejos e innovadores Para su correcta comprensi6n es preciso una formacién bisica en ingenierfa, Siendo en concreto descable tener una adecuada base en Algebra matricial, electrénica, control e informatica (programacién, arquitectura de computadores). No obstante, cualquier oteo lector sin esta formaciGn specifica, podré leer sin dificultad varios de los capitulos del libro, y captar, en los capitulos més complejos, cuales son los objetivos sin tener que ahondar en los medios usados para lograrlos. libro se ha organizado de acuerdo a la experiencia docente de los autores, que suman més de 30 aos impartiendo cursos de robética dentro del marco académico, asf como en cursos de especializa cidn para la industria, Se ha procurado et adecuado equilibrio entre los capftulos dedicados al control de robot (Capitulos 3,4,5.6,7) con los dedicados a su implantacién y uso (Capitulos 2,8,9,10), incln- yéndose en todos un adecuado mimero de ejemplos que faciliten el estudio y comprensién En el Capitulo 1 se presenta la robética como tecnologia interdisciplinar, definiendo al robot industrial y comentando su desarrollo histérice y estado actual El Capitulo 2 esta dedicado al estudio de los elementos que componen un robot: estructura mecé- nica, transmisiones y reductores, actuadores, elementos terminales y sensores, No se pretende en el mismo hacer un estudio exhaustivo de estos componentes, pues no es este objetivo propio de la robdtica, sino destacar las caracteristicas que los hacen adecuados para su empleo en los robots. Para que un robot pueda moverse y manipular objetos, es necesario una adecuada localizacién de las configuraciones espaciales por las que se pretende que el robot pase. Tanto para el usuario del robot como para su disefiador es necesario manejar adecuadamente una serie de herramientas mate ‘miticas que permitan situar en posici6a y orientacién un objeto (en particular, el extremo del robot) «en el espacio tridimensional. El Capitulo 3 recoge de manera pormenorizada las diferentes altemativas cxistentes para tal fin. Su adecuada asimilacién es imprescindible para abordar tanto los capitulos de contro! como el de programacién, El estudio de la cinemdtica del robot permite relacionar la posicién de sus actuadores con la posi= cidn y orientacién del extremo. Esta relacién no trivial, estudiada en el Capitulo 4, es fundamental para desarrollar el control del robot. El Capitulo 5 aborda el modelado dinémico de un robot. Como sistema dindmico, el robot es uno de los sistemas ms fascinantes para el control, por incorporar muchas de aquellas dificultades que
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